This qualitative study describes teens' perceptions about AD/HD and medications. Roy's Adaptation Model's four modes of adaptation were the framework for this study. Data were collected through semi-structured interviews with 15 high school teens aged 14-17 with parent reported AD/HD. Findings of inductive analysis for modes: Physiologic (Medication), Medications are a hassle but they work; Role function, I do better in school when I take the meds; Interdependence, With meds things are better with my family and friends don't know I am any different; and Self-concept/group identity, I'm just an everyday teenager, pretty much. The composite main theme was: Meds help me. School nurses can use this knowledge to guide interventions for families and teens with AD/HD, healthcare providers, school teachers and staff, and communities in a multidisciplinary effort toward an adaptive educational experience compatible for teens.

Tyrimo problema: nepakankamas sutvirtintųjų įsitraukimas į Bažnytinės bendruomenės veiklą ir tikėjimo šventimą po dalyvavimo rengimo Sutvirtinimo sakramentui programose ir Sutvirtinimo sakramento gavimo. Tyrimo tikslas yra atskleisti paauglių rengimo Sutvirtinimo sakramentui ypatumus ir pateikti metodologines gaires bei jų taikymo galimybes. Tyrimo hipotezė: esamos rengimo Sutvirtinimo sakramentui programos vykdo tikėjimo gilinimo katechezę, tuo tarpu besiruošiantiems Sutvirtinimui paaugliams, pirmiausiai yra reikalinga, kerigminė katechezė, kad galėtų prasidėti procesas, vedantis juos į aktyvų dalyvavimą bendruomenėje. Tyrimo metodai: lyginamoji literatūros analizė, anketinė apklausa, požymių dažnių lentelės Crosstabs, kriterijus Chi-kvadratu (Χ2), aprašomoji statistika. Pastarasis magistro darbas buvo skirtas paauglių rengimo Sutvirtinimo sakramentui proceso analizei. Teorinėje darbo dalyje (pirmieji trys skyriai) pristatyta sakramentų samprata Bažnyčioje ir skirtingi teologiniai Sutvirtinimo sakramento aspektai, jo samprata ir padariniai. Toliau paauglystės ypatumai, jaunuolių tikėjimo raidą. Atrasta sąsaja tarp paauglystės kaip tapatumo ieškojimo laikotarpio ir Sutvirtinimo kaip krikščioniškosios tapatybės ir brandos sakramento. Taip pat išskirti pagrindiniai katechezės elementai pagal Bažnyčios dokumentus ir pristatytas Ad gentes modelis, kuriuo remiasi Bažnyčios evangelizacinė veikla. Taip pat aptarti pagrindiniai paauglių katechezės bruožai. Paauglių tikėjimo... [toliau žr. visą tekstą] / The research problem: the lack of involvement in the parish activities and communal celebration of faith by newly confirmed after they finish preparation for the Confirmation programs and receive the sacrament. The research purpose is to reveal the features of the preparation for the Confirmation of adolescents and to propose methodological guidelines and their application possibilities. Research hypothesis: current preparation programs for the Confirmation give faith deepening catechesis, while those to be confirmed need to hear Kerygma which would enable the process, leading adolescents to the active participation in the community. Research methods: comparative literature analysis, questionnaire, Crosstabs, Chi-square (Χ2), descriptive statistics. The aim of this work was to analyze the process of preparation for the sacrament of Confirmation of adolescents. In the first three chapters the conception of the sacraments in the Church, theological aspects of the Confirmation, both the understanding and the consequences of it were presented; main features of adolescence and the development of faith during this period were analyzed and a search for ones identity was found as a major link between adolescence and Confirmation as a sacrament of Christian identity and maturity. The main elements of catechesis were presented according to Church’s documents. The Ad gentes model was presented as the major tool for evangelization. Also the features of adolescent catechesis were... [to full text]

Visas pasaulinis interneto tinklas, dauguma duomenų perdavimo įrenginių naudojasi materialiomis jungtimis. Populiariausia plačiajuosčio interneto prieigos galiniams vartotojams perdavimo priemonė – vario kabeliai, kur informacija perduodama vario gyslomis tekančios srovės impulsais. Paskutiniu metu pradėta naudoti ir spartesnė bei brangesnė duomenų perdavimo terpė – optiniai kabeliai. Šiuose kabeliuose informacija perduodama šviesos impulsų pagalba, siunčiant ją optinio pluošto gyslomis. Deja, laidinės komunikacijos priemonių pagrindinis trūkumas – įrenginių stacionarumas. Vartotojai negali naudotis internetu keisdami savo vietą (ribotai, trumpais atstumais). Beveik nėra galimybių keisti vietos nenutraukus ryšio. Dėl šios priežasties tarp vartotojų labai paplito belaidės ryšio priemones. Šiuo metu egzistuojantys tinklų standartai remiasi centralizuotu paslaugos teikimu (pav. 1). Tai belaidžių tinklų architektūra naudojama mobiliojo ryšio operatorių bei namų belaidžiuose tinkluose, kai visi vartotojų srautai pirmiausiai turi eiti per centrinę stotį. Šiuo metu atsiranda naujų siūlymų, kaip galima patobulinti komunikaciją bei gerinti belaidžio ryšio paslaugos kokybę, pritaikant ją pagal poreikius. Belaidis ryšys gali būti panaudojamas tiesioginei komunikacijai tarp įrenginių, apeinant bazinę stotį, bei panaudojant kitus abonentus kaip tarpininkus, norint užmegzti tolimesnius ryšius. Daugiašuolių tinklų veikimas vis dar kelia daug problemų, bet aiškiai matoma perspektyva... [toliau žr. visą tekstą] / During last year there was high emphasis on mobile networking and access to the internet everywhere and any time. This was achieved by using wireless networks, like GSM or Wi-Fi family. New standards are emerging, like WiMax. This is centralized architecture networks, where central base station or access point is the essential part of the network. During down-time of this network part, whole network remains down. Other drawback this architecture – closely positioned users cannot communicate directly. Their communication is routed by some base station which is located at greater distance. This affects not optimal usage of wireless resources. New generation of wireless networks uses multihop architecture. This architecture does not include central base station in it. Users can directly communicate with each other. This affects smaller area where radio resources are used. It can lead to higher channel reuse. Linear and plane topology multihop networks were analyzed. Instant network capacity can reach up to λ/w=0.5 with line topology and up to λ/w=0.33 with plane topology. This achieved with lowest possible density when nodes can still communicate. When network density increases there is exponential drop of capacity heading towards λ/w=1/n value. It shows negative relation of network size and capacity. Experiment shows that there is some density, when wireless network can operate at maximum capacity. We call it optimal density. This can be used as a recommendation for deploying... [to full text]

Each day, the dream of seamless networking and connectivity everywhere is getting closer to become a reality. In this regard, mobile Ad-Hoc networks (MANETs) have been a hot topic in the last decade; but the amount of MANET usage nowadays confines to a tiny percentage of all our network connectivity in our everyday life, which connectivity through infrastructured networks has the major share. On the other hand, we know that future of networking belongs to Ad-Hocing , so for now we try to give our everyday infrastructure network a taste of Ad-Hocing ability; these types of networks are called Wireless Mesh Networks (WMN) and routing features play a vital role in their functionality. In this thesis we examine the functionality of 3 Ad-Hoc routing protocols known as AODV, OLSR and GRP using simulation method in OPNET17.5. For this goal we set up 4 different scenarios to examine the performance of these routing protocols; these scenarios vary from each other in amount of nodes, background traffic and mobility of the nodes. Performance measurements of these protocols are done by network throughput, end-end delay of the transmitted packets and packet loss ratio as our performance metrics. After the simulation run and gathering the results we study them in a comparative view, first based on each scenario and then based on each protocol. For conclusion, as former studies suggest AODV, OLSR and DRP are among the best routing protocols for WMNs, so in this research we don’t introduce the best RP based on the obtained functionality results, instead we discuss the network conditions that each of these protocols show their best functionality in them and suggest the best routing mechanism for different networks based on the analysis from the former part.

Universiẗat, Diss.--Erlangen-Nürnberg, 2007.

Dissertation (Ph.D.)--Auburn University, 2007. / Abstract. Vita. Includes bibliographic references (p.175-183).

Thesis (Ph. D.)--Auburn University. / Abstract. Includes bibliographical references (p. 151-160).

Τα ασύρματα κινητά Ad Hoc δίκτυα γίνονται ολοένα και πιο δημοφιλή λόγω της αυξανόμενης χρήσης κινητών συσκευών. Οι κόμβοι αυτών των δικτύων μπορούν να κινούνται ελεύθερα στον χώρο, έχοντας ταυτόχρονα πολλαπλούς ρόλους αφού μπορούν να λάβουν και να στείλουν πληροφορία προερχόμενη από οποιοδήποτε πόρο του δικτύου. Αυτό σημαίνει ότι ένας κόμβος μπορεί να έχει το ρόλο του αποστολέα, του παραλήπτη και του αναμεταδότη. Η ικανότητα αυτών των δικτύων να αυτοπροσαρμόζονται και να δημιουργούν ένα συνεκτικό δίκτυο μέσω ασύρματων συνδέσεων, τα κάνει κατάλληλα για μια σειρά από εφαρμογές στις οποίες τα άλλα δίκτυα αποτυγχάνουν. Τέτοιες εφαρμογές περιλαμβάνουν τοπολογίες που στήνονται σε συνθήκες έκτακτης ανάγκης, δίκτυα αισθητήρων και γενικά τοπολογίες στις οποίες δεν υπάρχει προκαθορισμένη υποδομή ή η υποδομή που υπήρχε έχει καταστραφεί. Τα ασύρματα κινητά δίκτυα παρέχουν την ελευθερία στους κόμβους να κινηθούν ακόμα και μακρυά από σταθμούς βάσης ή και να αποσυνδεθούν προσωρινά από το υπόλοιπο δίκτυο, με αποτέλεσμα να καθιστούν δύσκολο το πρόβλημα της δρομολόγησης. Τα πρωτόκολλα δρομολόγησης που έχουν αναπτυχθεί για τέτοιου τύπου δίκτυα επηρεάζουν άμεσα τα χαρακτηριστικά της μετάδοσης δεδομένων και την απόδοση των σχετικών εφαρμογών. Κάθε πρωτόκολλο έχει τη δική του στρατηγική δρομολόγησης έτσι ώστε να καταφέρει να συνδέσει δυο κινητούς κόμβους του δικτύου. Η απόδοση μεταβάλλεται ανάλογα με την κατάσταση του δικτύου και τις επικρατούσες συνθήκες όπως η πυκνότητα των κόμβων σε μια συγκεκριμένη περιοχή, η ταχύτητα και η κατεύθυνση τους. Είναι προφανές ότι η επιλογή του κατάλληλου πρωτοκόλλου δρομολόγησης ανάλογα με τα χαρακτηριστικά και τις παραμέτρους του δικτύου παίζει πολύ σημαντικό ρόλο. Η ενσωμάτωση των κινητών συσκευών σε κινούμενα οχήματα έχει οδηγήσει σε έναν νέο τύπο δικτύων, τα ονομαζόμενα Ad Hoc δίκτυα οχημάτων ή Vehicular Ad hoc Networks (VANETs). Αυτά τα δίκτυα απαιτούν εξειδικευμένα πρωτόκολλα δρομολόγησης εξαιτίας της φύσης των κινητών Ad Hoc δικτύων. Η απόδοση αυτών των πρωτοκόλλων έχει αξιολογηθεί για την περίπτωση της γενικευμένης κίνησης αλλά όχι υπό το πρίσμα της μετάδοσης πολυμέσων και ειδικότερα της μετάδοσης βίντεο. Αρχικός στόχος αυτής της εργασίας είναι η πραγματοποίηση ενός συνόλου από εξομοιώσεις με στόχο την αξιολόγηση της απόδοσης των τριών από τα πιο δημοφιλή πρωτόκολλα δρομολόγησης για τα κινητά Ad Hoc δίκτυα MANETs και VANETs: AODV, DSR, και OLSR. Ο σκοπός της αξιολόγησης είναι η μελέτη της συμπεριφοράς των πρωτοκόλλων όταν μεταβάλλεται το πλήθος των ταυτόχρονων μεταδόσεων βίντεο. Οι μετρικές που προτείνονται είναι • το ποσοστό απώλειας πακέτων • η καθυστέρηση από άκρο σε άκρο • η διακύμανση της καθυστέρησης (jitter) • η επιβάρυνση του δικτύου με πακέτα δρομολόγησης Η μετάδοση πολυμέσων μέσα από τα ασύρματα κινητά Ad Hoc δίκτυα δεν είναι πάντοτε αποδοτική εξαιτίας των υψηλών απαιτήσεων που υπάρχουν, όπως το υψηλό εύρος ζώνης και οι χαμηλοί χρόνοι καθυστέρησης. Δηλαδή, αυτά τα δίκτυα δεν δείχνουν ικανά να υποστηρίξουν μεταδόσεις πολυμέσων υψηλής ποιότητας και ειδικότερα μεταδόσεις βίντεο. Στα πλαίσια της εργασίας αναπτύσσεται και παρουσιάζεται ένας διαστρωματικός μηχανισμός για αποδοτική μετάδοση βίντεο πάνω σε ασύρματα Ad Hoc δίκτυα οχημάτων (VANETs). Ο μηχανισμός αυτός αποτελείται από έναν αλγόριθμο χρονοπρογραμματισμού και ανάθεσης προτεραιότητας στο επίπεδο δικτύου. Ακόμα προτείνεται και αξιολογείται η χρήση του προτύπου IEEE 802.11e στο επίπεδο ζεύξης δεδομένων. Ο αλγόριθμος χρονοπρογραμματισμού και ανάθεσης προτεραιότητας στοχεύει στο να αξιοποιεί την πληροφορία που αφορά στον τύπο των πλαισίων των MPEG-4 βίντεο, με στόχο να παρέχει διαφορετικές προτεραιότητες ανάλογα με τη σημαντικότητα του κάθε πλαισίου. Στο επίπεδο ζεύξης δεδομένων το πρωτόκολλο IEEE 802.11e προτείνεται να αναθέτει τη μέγιστη προτεραιότητα στα πακέτα βίντεο με στόχο την καλύτερη εξυπηρέτηση των εφαρμογών μετάδοσης πολυμέσων. Αυτή η επιλογή γίνεται για τη μείωση της καθυστέρησης και της απώλειας πακέτων εξαιτίας της κίνησης ανταγωνιστικών δεδομένων. Ο σχεδιασμός που παρουσιάζεται είναι εύκολα ενσωματώσιμος σε κάθε ασύρματο Ad Hoc δίκτυο, σαν επέκταση του δημοφιλούς πρωτοκόλλου δρομολόγησης AODV. Οι εφαρμογές μετάδοσης πολυμέσων συνήθως χρησιμοποιούν το UDP ως πρωτόκολλο μεταφοράς. Με αυτή την επιλογή αποφεύγονται οι καθυστερήσεις που προκαλούνται από αναμεταδόσεις πακέτων και από τους μηχανισμούς ελέγχου συμφόρησης του TCP, αλλά δημιουργούνται δυο σημαντικά προβλήματα. Το πρώτο πρόβλημα έχει να κάνει με τους πιθανούς περιορισμούς εύρους ζώνης με αποτέλεσμα τα πακέτα πολυμέσων να μην ελέγχονται από μηχανισμούς ελέγχου ροής και συμφόρησης, οδηγώντας σε αυξημένη απώλεια πακέτων. Το δεύτερο πρόβλημα είναι σχετικό με τη φιλικότητα προς το TCP πρωτόκολλο. Κάτω υπό ορισμένες συνθήκες, η μετάδοση πακέτων χωρίς κάποιον ελεγκτικό μηχανισμό μπορεί να οδηγήσει σε μια κατάσταση στην οποία οι εφαρμογές του δικτύου που χρησιμοποιούν το TCP να μην εξυπηρετούνται. Στα πλαίσια της εργασίας προτείνονται διαστρωματικές τεχνικές και μηχανισμοί που στοχεύουν στη βελτίωση της μετάδοσης βίντεο, μέσω του πρωτοκόλλου TFRC το οποίο είναι φιλικό ως προς την συνυπάρχουσα TCP κίνηση. Ο σχεδιασμός περιλαμβάνει μηχανισμούς που δίνουν προτεραιότητα στα πακέτα βίντεο, ενώ παράλληλα αξιοποιούνται πληροφορίες από τα κατώτερα επίπεδα του μοντέλου OSI. Συγκεκριμένα, αξιοποιούνται πληροφορίες που συλλέγονται από το στρώμα ζεύξης δεδομένων οι οποίες αφορούν την ποιότητα του λαμβανόμενου σήματος. Ο προτεινόμενος μηχανισμός χρησιμοποιεί τις μετρήσεις της ενέργειας σήματος ως προς τον θόρυβο του καναλιού (SNR) σε όλο το μήκος ενός μονοπατιού, προκειμένου να βελτιώσει την αποδοτικότητα του πρωτοκόλλου δρομολόγησης AODV και συγκεκριμένα τη διαδικασία ανακατασκευής μονοπατιών. Η αξιολόγηση που προτείνεται είναι με εξομοιώσεις στον εξομοιωτή δικτύων ns-2. Συμπερασματικά, στόχος αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η μελέτη μετάδοσης πολυμεσικών δεδομένων μέσω διαφόρων πρωτοκόλλων δρομολόγησης σε συνθήκες αστικού περιβάλλοντος. Επίσης, στόχος είναι η μελέτη και η ανάπτυξη διαστρωματικών μηχανισμών προσαρμοστικής μετάδοσης και η πιθανή βελτίωση ή παραμετροποίηση υπαρχόντων μηχανισμών για την αποδοτικότερη μετάδοση πάνω από τα ασύρματα κινητά Ad Hoc δίκτυα. Ο κεντρικός άξονας στην ανάπτυξη αυτών των μηχανισμών στηρίζεται στην παροχή προτεραιότητας στα πακέτα που περιέχουν δεδομένα πολυμέσων, στην ενίσχυση των μηχανισμών ελέγχου ροής και συμφόρησης και στη βελτίωση των πρωτοκόλλων δρομολόγησης αξιοποιώντας στοιχεία του φυσικού δικτύου, με απώτερο στόχο τη βελτίωση της απόδοσης της μετάδοσης πολυμεσικών δεδομένων. / Mobile ad hoc networks (MANETs) are becoming more essential to wireless commu- nications due to growing popularity of mobile devices. The integration of mobile ad hoc devices inside vehicles has led to another type of networks, called Vehicular Ad hoc Networks (VANETs) which are also becoming important. These networks require specialized routing protocols due to their ad hoc nature. The performance of these pro- tocols has been tested for the case of general traffic but not in respect with to multimedia traffic and especially video transmission. In this work we conduct a number of simulations in order to evaluate the performance of three of the most popular routing protocols for MANETs and VANETs, namely AODV, DSR and OLSR, for different number of simultaneous video transmissions. We use the packet delivery ratio, the end-to-end delay, the packet delay variation (jit- ter) and the routing overhead as evaluation metrics. The results indicate that the DSR protocol outperforms AODV and OLSR in terms of end-to-end delay and packet delay variation and seems to be the most efficient routing protocol when multimedia traffic and especially video traffic is considered. Moreover, we present a cross-layer mechanism for efficient video transmission over this type of networks. The proposed mechanism consists of a priority-scheduling algorithm, at the network layer, and the use of the IEEE 802.11e standard at the MAC layer. The priority-scheduling algorithm takes into account the frame type of the MPEG-4 video file in order to provide different priorities to the most important video packets. At the MAC layer, the IEEE 802.11e protocol assigns the highest priority to video applications to reduce delay and packets losses due to other competing traffic. This design is easily implemented in any ad hoc wireless network as an extension on the AODV MANET routing protocol. Simulation results conducted with the network simulator ns-2 show the advantages of the proposed design. Finally, we propose a cross-layer design that aims to improve the performance of video transmission using TCP Friendly Rate Control (TFRC). Our design provides priority to video packets and exploits information from the MAC layer in order to improve TFRC’s performance. The proposed cross-layer mechanism utilizes Signal to Noise Ratio (SNR) measurements along the routing path, in order to make the route recon- struction procedure more efficient. Simulation results show that both the use of traffic categorization and the SNR utilization lead to important improvements of video trans- mission over the mobile Ad hoc network. More specifically, simulations indicate in- creased average Peak Signal to Noise Ratio (PSNR) for the received video, increased throughput and packet delivery ration, as well as reduced average end-to-end delay.

abstract: Ranking is of definitive importance to both usability and profitability of web information systems. While ranking of results is crucial for the accessibility of information to the user, the ranking of online ads increases the profitability of the search provider. The scope of my thesis includes both search and ad ranking. I consider the emerging problem of ranking the deep web data considering trustworthiness and relevance. I address the end-to-end deep web ranking by focusing on: (i) ranking and selection of the deep web databases (ii) topic sensitive ranking of the sources (iii) ranking the result tuples from the selected databases. Especially, assessing the trustworthiness and relevances of results for ranking is hard since the currently used link analysis is inapplicable (since deep web records do not have links). I formulated a method---namely SourceRank---to assess the trustworthiness and relevance of the sources based on the inter-source agreement. Secondly, I extend the SourceRank to consider the topic of the agreeing sources in multi-topic environments. Further, I formulate a ranking sensitive to trustworthiness and relevance for the individual results returned by the selected sources. For ad ranking, I formulate a generalized ranking function---namely Click Efficiency (CE)---based on a realistic user click model of ads and documents. The CE ranking considers hitherto ignored parameters of perceived relevance and user dissatisfaction. CE ranking guaranteeing optimal utilities for the click model. Interestingly, I show that the existing ad and document ranking functions are reduced forms of the CE ranking under restrictive assumptions. Subsequently, I extend the CE ranking to include a pricing mechanism, designing a complete auction mechanism. My analysis proves several desirable properties including revenue dominance over popular Vickery-Clarke-Groves (VCG) auctions for the same bid vector and existence of a Nash equilibrium in pure strategies. The equilibrium is socially optimal, and revenue equivalent to the truthful VCG equilibrium. Further, I relax the independence assumption in CE ranking and analyze the diversity ranking problem. I show that optimal diversity ranking is NP-Hard in general, and that a constant time approximation algorithm is not likely. / Dissertation/Thesis / Ph.D. Computer Science 2012

Submitted by Lara Oliveira (lara@ufersa.edu.br) on 2017-04-24T20:52:37Z No. of bitstreams: 1 DiegoSP_DISSERT.pdf: 9492386 bytes, checksum: 183575844339dfc0054cdb879dbb8dd8 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-04-26T12:13:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DiegoSP_DISSERT.pdf: 9492386 bytes, checksum: 183575844339dfc0054cdb879dbb8dd8 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-04-26T12:16:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DiegoSP_DISSERT.pdf: 9492386 bytes, checksum: 183575844339dfc0054cdb879dbb8dd8 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-26T12:16:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DiegoSP_DISSERT.pdf: 9492386 bytes, checksum: 183575844339dfc0054cdb879dbb8dd8 (MD5) Previous issue date: 2016-07-29 / This work about the implementation of an ad hoc communication architecture for a Cellbots team as infrastructure to allow the use of cloud computing. Cellbots are robots that have a financial low cost because they use smarthphones as a central control unit and require few electronic components for their construction. The goal is to expand the horizons of applications for these devices through an architecture that enables communication between robots, allowing them to work as a team, cooperatively, like a Multi-Robot System (MRS), performing di erent tasks, such as searching objects. Another objective of the proposed architecture is to provide the Cellbots the use of resources from cloud computing, treated in the literature as Cloud Robotics.The expected results is to increase the overall capacity of system processing, to enable knowledge sharing and increase automia battery of robots by reduction spending on local processing information. It is proposed a clone based approach in order to achieve the benefits cited with the Cloud Robotics tecnology. The Rapyuta framework was used to instanciete clones and setting up their parameters. To provide communication between robots of the team was adopted the AODV(Ad Hoc On-Demand Distance Vector) protocol. At the end manuscrit some experiments are show to validade the proposed architecture / Este trabalho retrata a implementação de uma arquitetura de comunicação Ad Hoc para uma equipe de CellBots como infraestrutura para utilização de computação na nuvem. CellBots são robôs que fazem uso de smarthphones como computador controlador aliados a dispositivos eletrônicos simples e de baixo custo.Oobjetivo é expandir os horizontes de aplicações para estes dispositvos robóticos através da formação de um MRS (Multi-Robot System) permitindo que eles possam trabalhar de forma cooperativa na conclusão das mais diversas tarefas. Além disso, é empregado o modelo de CR (Cloud Robotic) baseado em Clones para facultar a utilização de recursos oriundos da computação na nuvem através de robôs clone instanciados sob demanda, permitindo aumentar a capacidade global de processamento do MRS, viabilizar o compartilhamento de conhecimento, garantir uma maior automia para as baterias dos robôs através da redução dos gastos com o processamento local de informações, dentre outros benefícios. Na comunicação dentro do MRS foi adotado o protocolo AODV (Ad Hoc On-Demand Distance Vector) e para prover os clones na nuvem foi escolhida a plataforma Rapyuta. Para validação foram feitos testes de RTT (Round Trip Time) em variados cenários. A arquitetura sagrou-se viável tanto para comunicação dentro do MRS quanto para comunicação dos robôs com a nuvem / 2017-04-24