Orientador: Cristiano Torezzan / Dissertação (mestrado profissional) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matemática, Estatística e Computação Cientíca / Made available in DSpace on 2018-08-19T06:29:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Gouvea_DrielsonDavisonSilva_M.pdf: 2943642 bytes, checksum: 7e5df67721c42a7942f4baee18f152f9 (MD5) Previous issue date: 2011 / Resumo: Neste trabalho estuda-se o problema do vetor mais próximo em reticulados. Este problema consiste em encontrar um vetor de um reticulado mais próximo de um ponto dado do Rn e é conhecido também como problema da decodificação em reticulados. Estuda-se de forma específica algoritmos para o problema do vetor mais próximo para os reticulados raízes Zn, An e Dn. Além de uma breve revisão da literatura, os algoritmos para decodificação nesses reticulados são apresentados em detalhes, incluindo exemplos e também os códigos utilizados para implementação desses métodos na linguagem do software livre Scilab. Algumas simulações numéricas foram feitas utilizando esses códigos para investigar o tempo gasto na decodificação em função da dimensão do reticulado / Abstract: In this paper we study the nearest vector problem in lattices. This problem consists in finding a vector of a lattice closest to a given point of Rn and is also known as the decoding problem in lattices. It is studied in a specific algorithms for the nearest vector problem for lattices roots Zn, An and Dn. Besides a brief review of the literature, algorithms for decoding these lattices are presented in detail, including examples and also the codes used to implement these methods in the language of the free software Scilab. Some numerical simulations were done using these codes to investigate the time spent in decoding according to the size of the lattice / Mestrado / Matemática Universitária / Mestre em Matemática Universitária

INTRODUÇÃO: A redução automática da pressão de suporte (PS) baseada na freqüência respiratória, ou MRV (mandatory rate ventilation) é um modo ventilatório disponível no ventilador Taema-Horus. A hipótese do estudo é que o MRV utilizado no desmame é tão efetivo quanto o desmame manual em pacientes em pós-operatório na unidade de terapia intensiva (UTI). MÉTODOS: Ao chegar à UTI, após a cirurgia, os pacientes eram randomizados em dois grupos: desmame manual ou automático. O desmame manual consistiu na redução manual da PS a cada 30 minutos mantendo a relação freqüência respiratória sobre volume corrente menor do que 80, até a PS de 5-7 cmH2O. O desmame automático baseou-se na freqüência respiratória alvo de 15 respirações por minuto (o ventilador diminui automaticamente, a PS em 1 cmH2O a cada 4 ciclos respiratórios, se o paciente mantiver a freqüência respiratória abaixo deste valor). O objetivo primário do estudo foi comparar a duração do processo de desmame. Secundariamente verificamos o nível de PS, freqüência respiratória, volume corrente, índice de freqüência respiratória sobre volume corrente, pressão positiva expiratória final, fração inspirada de oxigênio e saturação de oxigênio requeridos durante o processo de desmame. Verificamos também necessidade de reintubação e necessidade de ventilação não invasiva nas primeiras 48 horas após a extubação. RESULTADOS: Não houve diferença estatística significativa entre os 53 pacientes selecionados em cada grupo quanto ao sexo (p=0541), idade (p=0,585) e tipo de cirurgia (p=0,172). Dezenove pacientes foram excluídos durante o protocolo (quatro no grupo manual e quinze no grupo automático, p<0,05). Nove pacientes do grupo automático foram excluídos do protocolo por não se adaptarem ao modo de desmame automático. Oitenta e sete pacientes concluíram o estudo, quarenta e nove pacientes foram desmamados manualmente e trinta e oito automaticamente. A duração do processo de desmame foi de 205,41±181,27 minutos (de 30 a 840 minutos) no grupo manual, e 157,33±129,98 minutos (de 30 a 545 minutos) no grupo automático. Não houve diferença estatística significante quanto ao tempo de desmame entre os dois grupos. O nível de PS foi maior (p<0,001) e freqüência respiratória foi menor (p=0,0098) no modo MRV comparado ao modo manual, durante o processo de desmame. Não houve necessidade de reintubação em nenhum dos grupos. Houve necessidade de ventilação não invasiva em dois pacientes do grupo manual (p=0,505), ambos sofreram cirurgia cardíaca. CONCLUSÃO: A redução automática da PS foi efetiva e pode ser utilizada no desmame de pacientes no pós-operatório na unidade de terapia intensiva, se o paciente se adaptar ao algoritmo do MRV / Introduction: Automatic pressure support reduction based on a target respiratory frequency or MRV is available in the TAEMA-HORUS ventilator for the weaning process in the ICU setting. We hypothesized that MRV is as effective as manual weaning in post-operative ICU patients. Methods: There were 106 patients selected, in the post-operative period in a prospective, randomized, controlled protocol. When the patients arrived in the ICU after surgery, they were randomly assigned to traditional weaning, consisted of the manual reduction of pressure support every thirty minutes, keeping the RR/TV(L) < 80 till 5-7 cmH20 of PSV. Alternatively, they were assigned to automatic weaning, referring to MRV set with a respiratory frequency target of 15 breaths per minute (the ventilator automatically decreased the PSV level by 1 cmH20 every 4 respiratory cycles, if the patients RR was less than 15 per minute). The primary endpoint of the study was the duration of the weaning process. Secondary endpoints were levels of pressure support, respiratory rate, tidal volume (mL), RR/VT (L), PEEP levels FiO2 and SpO2 required during the weaning process, the need for reintubation and the need for non-invasive ventilation in the 48 hours after extubation. Results: There were no statistically significant differences between the 53 patients selected for each group regarding gender (p=0.541), age (p=0.585) and type of surgery (p=0.172). Nineteen patients were excluded during the trial (4 in the PSV group and 15 in the MRV group, p<0.05). Eighty-seven patients concluded the study, forty-nine patients were weaned manually and thirtyeight automatically. The weaning duration process was 205.41 ± 181.27 minutes (30 to 840 minutes) for the manual group and 157. 33± 129.98 minutes (30 to 545 minutes) for MRV group (p=0.167). PSV levels were significantly higher and RR was lower in MRV compared to that of the PSV manual reduction (p<0.05). Reintubation was not required in either group. NIV was necessary for two patients, in the manual group after cardiac surgery (p=0.505). Conclusion: The automatic reduction of pressure support was effective and can be useful for weaning patients in the post-operative period in the ICU, if the patient is receptive to the MRV algorithm

O objetivo da desconvolução cega de imagens é restaurar uma imagem degradada sem usar informação da imagem real ou da função de degradação. O mapeamento dos níveis de cinza de uma imagem em um sinal de comunicação possibilita o uso de técnicas de equalização cega de canais para a restauração de imagens. Neste trabalho, propõe-se o uso de um esquema para desconvolução cega de imagens baseado na combinação convexa de um equalizador cego com um equalizador no modo de decisão direta. A combinação também é adaptada de forma cega, o que possibilita o chaveamento automático entre os filtros componentes. Dessa forma, o esquema proposto é capaz de atingir o desempenho de um algoritmo de filtragem adaptativa supervisionada sem o conhecimento prévio da imagem original. O desempenho da combinação é ilustrado por meio de simulações, que comprovam a eficiência desse esquema quando comparado a outras soluções da literatura. / The goal of blind image deconvolution is to restore a degraded image without using information from the actual image or from the point spread function. The mapping of the gray levels of an image into a communication signal enables the use of blind equalization techniques for image restoration. In this work, we use a blind image deconvolution scheme based on the convex combination of a blind equalizer with an equalizer in the decision-directed mode. The combination is also blindly adapted, which enables automatic switching between the component filters. Thus, the proposed scheme is able to achieve the performance of a supervised adaptive filtering algorithm without prior knowledge of the original image. The performance of the combination is illustrated by simulations, which show the efficiency of this scheme when compared to other solutions in the literature.

INTRODUÇÃO: A redução automática da pressão de suporte (PS) baseada na freqüência respiratória, ou MRV (mandatory rate ventilation) é um modo ventilatório disponível no ventilador Taema-Horus. A hipótese do estudo é que o MRV utilizado no desmame é tão efetivo quanto o desmame manual em pacientes em pós-operatório na unidade de terapia intensiva (UTI). MÉTODOS: Ao chegar à UTI, após a cirurgia, os pacientes eram randomizados em dois grupos: desmame manual ou automático. O desmame manual consistiu na redução manual da PS a cada 30 minutos mantendo a relação freqüência respiratória sobre volume corrente menor do que 80, até a PS de 5-7 cmH2O. O desmame automático baseou-se na freqüência respiratória alvo de 15 respirações por minuto (o ventilador diminui automaticamente, a PS em 1 cmH2O a cada 4 ciclos respiratórios, se o paciente mantiver a freqüência respiratória abaixo deste valor). O objetivo primário do estudo foi comparar a duração do processo de desmame. Secundariamente verificamos o nível de PS, freqüência respiratória, volume corrente, índice de freqüência respiratória sobre volume corrente, pressão positiva expiratória final, fração inspirada de oxigênio e saturação de oxigênio requeridos durante o processo de desmame. Verificamos também necessidade de reintubação e necessidade de ventilação não invasiva nas primeiras 48 horas após a extubação. RESULTADOS: Não houve diferença estatística significativa entre os 53 pacientes selecionados em cada grupo quanto ao sexo (p=0541), idade (p=0,585) e tipo de cirurgia (p=0,172). Dezenove pacientes foram excluídos durante o protocolo (quatro no grupo manual e quinze no grupo automático, p<0,05). Nove pacientes do grupo automático foram excluídos do protocolo por não se adaptarem ao modo de desmame automático. Oitenta e sete pacientes concluíram o estudo, quarenta e nove pacientes foram desmamados manualmente e trinta e oito automaticamente. A duração do processo de desmame foi de 205,41±181,27 minutos (de 30 a 840 minutos) no grupo manual, e 157,33±129,98 minutos (de 30 a 545 minutos) no grupo automático. Não houve diferença estatística significante quanto ao tempo de desmame entre os dois grupos. O nível de PS foi maior (p<0,001) e freqüência respiratória foi menor (p=0,0098) no modo MRV comparado ao modo manual, durante o processo de desmame. Não houve necessidade de reintubação em nenhum dos grupos. Houve necessidade de ventilação não invasiva em dois pacientes do grupo manual (p=0,505), ambos sofreram cirurgia cardíaca. CONCLUSÃO: A redução automática da PS foi efetiva e pode ser utilizada no desmame de pacientes no pós-operatório na unidade de terapia intensiva, se o paciente se adaptar ao algoritmo do MRV / Introduction: Automatic pressure support reduction based on a target respiratory frequency or MRV is available in the TAEMA-HORUS ventilator for the weaning process in the ICU setting. We hypothesized that MRV is as effective as manual weaning in post-operative ICU patients. Methods: There were 106 patients selected, in the post-operative period in a prospective, randomized, controlled protocol. When the patients arrived in the ICU after surgery, they were randomly assigned to traditional weaning, consisted of the manual reduction of pressure support every thirty minutes, keeping the RR/TV(L) < 80 till 5-7 cmH20 of PSV. Alternatively, they were assigned to automatic weaning, referring to MRV set with a respiratory frequency target of 15 breaths per minute (the ventilator automatically decreased the PSV level by 1 cmH20 every 4 respiratory cycles, if the patients RR was less than 15 per minute). The primary endpoint of the study was the duration of the weaning process. Secondary endpoints were levels of pressure support, respiratory rate, tidal volume (mL), RR/VT (L), PEEP levels FiO2 and SpO2 required during the weaning process, the need for reintubation and the need for non-invasive ventilation in the 48 hours after extubation. Results: There were no statistically significant differences between the 53 patients selected for each group regarding gender (p=0.541), age (p=0.585) and type of surgery (p=0.172). Nineteen patients were excluded during the trial (4 in the PSV group and 15 in the MRV group, p<0.05). Eighty-seven patients concluded the study, forty-nine patients were weaned manually and thirtyeight automatically. The weaning duration process was 205.41 ± 181.27 minutes (30 to 840 minutes) for the manual group and 157. 33± 129.98 minutes (30 to 545 minutes) for MRV group (p=0.167). PSV levels were significantly higher and RR was lower in MRV compared to that of the PSV manual reduction (p<0.05). Reintubation was not required in either group. NIV was necessary for two patients, in the manual group after cardiac surgery (p=0.505). Conclusion: The automatic reduction of pressure support was effective and can be useful for weaning patients in the post-operative period in the ICU, if the patient is receptive to the MRV algorithm

O objetivo da desconvolução cega de imagens é restaurar uma imagem degradada sem usar informação da imagem real ou da função de degradação. O mapeamento dos níveis de cinza de uma imagem em um sinal de comunicação possibilita o uso de técnicas de equalização cega de canais para a restauração de imagens. Neste trabalho, propõe-se o uso de um esquema para desconvolução cega de imagens baseado na combinação convexa de um equalizador cego com um equalizador no modo de decisão direta. A combinação também é adaptada de forma cega, o que possibilita o chaveamento automático entre os filtros componentes. Dessa forma, o esquema proposto é capaz de atingir o desempenho de um algoritmo de filtragem adaptativa supervisionada sem o conhecimento prévio da imagem original. O desempenho da combinação é ilustrado por meio de simulações, que comprovam a eficiência desse esquema quando comparado a outras soluções da literatura. / The goal of blind image deconvolution is to restore a degraded image without using information from the actual image or from the point spread function. The mapping of the gray levels of an image into a communication signal enables the use of blind equalization techniques for image restoration. In this work, we use a blind image deconvolution scheme based on the convex combination of a blind equalizer with an equalizer in the decision-directed mode. The combination is also blindly adapted, which enables automatic switching between the component filters. Thus, the proposed scheme is able to achieve the performance of a supervised adaptive filtering algorithm without prior knowledge of the original image. The performance of the combination is illustrated by simulations, which show the efficiency of this scheme when compared to other solutions in the literature.

Este trabalho propõe uma abordagem que emprega técnicas de processamento de imagens e classificação de padrões para o reconhecimento de dígitos apresentados no contador de consumo de medidores de gás natural. Tais imagens são obtidas em campo a partir de condições reais de operação, diferentemente da maioria das abordagens encontradas na literatura que se baseiam em imagens adquiridas em ambientes controlados. Inicialmente o contador de consumo é segmentado por técnicas de processamento de imagens. A segmentação é realizada com base no espaço de cor HSL da imagem, diferentemente da maioria dos trabalhos apresentados na literatura que utilizam imagens em tons de cinza. Em seguida os dígitos são individualmente segmentados e suas características extraídas de forma a compor uma base de conhecimento. Esta base serve de apoio para realizar a classificação e reconhecimento dos dígitos. Por fim, é feita uma comparação entre o desempenho dos classificadores KNN, SVM e ELM no reconhecimento de dígitos segmentados. Os resultados demonstram que as redes neurais ELM possuem um desempenho superior aos outros classificadores testados. Além disso, a metodologia mostrou-se promissora neste cenário, chegando a alcançar 95% de taxa de acerto no reconhecimento dos dígitos. Apresentando menos de 5% de falha no processo de segmentação do contador de consumo, considerando-se uma base com 903 imagens de medidores de gás. Diante da escassez de bases de imagens compatíveis com a finalidade desta pesquisa, tem-se como outro objetivo deste trabalho a disponibilização de uma base de dados contendo imagens de medidores de consumo de gás natural. Esta base é composta por imagens de medidores com tamanhos variados, obtidas em campo a partir de condições reais de operação. Fazem parte também desta base, imagens resultantes do processo de segmentação individual dos dígitos, com o objetivo de atender pesquisadores que pretendam apenas aplicar novos métodos de classificação. / This work proposes an approach that employs image processing techniques and pattern classification for the recognition of digits displayed in the counter of consumption of natural gas meters. These images are obtained in the field from actual operation conditions, unlike most of approaches in the literature that are based on images acquired in controlled environments. Initially, the counter of consumption is segmented by image processing techniques. The segmentation is performed based on the HSL color space of the image, unlike most of the works presented in the literature that uses images in grayscale. Then the digits are individually segmented and their features extracted in order to compose a knowledge base. This base serves as support to perform the classification and recognition of digits. Finally, a comparison is made between the performance of classifiers KNN, SVM and ELM in the recognition of segmented digits. The results demonstrate that the ELM neural networks have a performance superior to the other tested classifiers. Furthermore, the methodology showed to be promising in this scenario, reaching 95% success rate in recognition of digits. Presenting less than 5% fault in the process of segmentation the counter of consumption, considering a database with 903 images of gas meters. Given the scarcity of images compatible with the finality of this research, has as another objective of this work the availability of a database containing images of natural gas consumption meters. This base consists of images of gas meters with varying sizes, obtained from actual operating conditions. Also part of this base, resulting images of the individual segmented digits process, in order to meet researchers who wish to apply new methods of classification.

CNPQ; LASCA / Este trabalho propõe um algoritmo para identificar descontinuidades internas em uma peça metálica a partir de sinais A-scan provenientes de um ensaio não-destrutivo por ultrassom. As descontinuidades são identificadas por seu formato, dimensões, orientação e localização. Esse algoritmo é baseado na resolução de problemas inversos. O problema da identificação de descontinuidades é modelado utilizando uma abordagem inédita, em que a descontinuidade é caracterizada por dois elementos distintos: a sua amplitude de espalhamento e a localização de seu centro. Com essa nova forma de representação, o problema de identificação da descontinuidade passa a ser dividido em dois subproblemas. O primeiro é o problema de reconstrução para encontrar a localização do centro da descontinuidade e o segundo é o problema de caracterização para estimar os parâmetros geométricos da descontinuidade. Os ensaios realizados comprovam que o problema de localização é resolvido de forma satisfatória utilizando o algoritmo de reconstrução de imagens esparsas UTSR (ultrasonic sparse reconstruction). A caracterização da descontinuidade é realizada por um algoritmo baseado no método dos mínimos quadrados não-lineares, com a inclusão de um termo de regularização não-quadrático utilizando norma l1. Os resultados obtidos tanto com dados simulados como com dados experimentais mostram que esse algoritmo estima as descontinuidades de forma satisfatória. / The present work proposes an algorithm to identify internal discontinuities in metallic specimen from A-scan ultrasonic signals. Discontinuities are identified by their shape, size, orientation and location. This algorithm is based on inverse problems. The identification of discontinuities is modeled using a novel approach. The discontinuity is modeled by two distinct elements: its scattering amplitude and its center location. Through this approach, the identification problem is split into two sub problems. The first is a reconstruction problem to find the location of the discontinuity. The second is a model identification problem to estimate geometric parameters of the discontinuity. Simulations and experimental validation show that the localization problem is satisfactorily solved using the UTSR (ultrasonic sparse reconstruction) algorithm. The characterization of discontinuities is carried out by an algorithm based on non-linear least squares with l1 norm regularization. The results obtained with simulated data as well with experimental data show a fine estimation of discontinuities.

A pesquisa em visão computacional ainda está distante de replicar a adaptabilidade e o desempenho do Sistema Visual Humano. Grande parte das técnicas consolidadas são válidas apenas em cenas estáticas e condições restritivas. Cabeças robóticas representam um avanço em flexibilidade, pois carregam câmeras que podem ser movimentadas livremente para a exploração dos arredores. A observação artificial de um ambiente dinâmico exige a solução de pelo menos dois problemas: determinar quais informações perceptuais relevantes extrair dos sensores e como controlar seu movimento para mudar e manter a fixação de alvos com forma e movimento arbitrários. Neste trabalho, um sistema de controle de fixação binocular geral é proposto, e o subsistema responsável pela seleção de alvos e fixação de deslocamentos laterais é projetado, experimentado e avaliado em uma cabeça robótica com quatro graus de liberdade. O subsistema emprega um popular modelo de atenção visual de baixo nível para detectar o ponto mais saliente da cena e um controlador proporcional-integral gera um movimento conjuntivo das duas câmeras para centralizá-lo na imagem da câmera esquerda, assumida como dominante. O desenvolvimento do sistema envolveu primeiramente a modelagem física detalhada do mecanismo de pan e tilt das câmeras. Então, a estrutura linearizada obtida foi ajustada por mínimos quadrados aos dados experimentais de entrada-saída. Por fim, os ganhos do controlador foram sintonizados por otimização e ajuste manual. A implementação em C++ com a biblioteca OpenCV permitiu operação em tempo real a 30 Hz. Experimentos demonstram que o sistema é capaz de fixar alvos estáticos e altamente salientes sem conhecimento prévio ou fortes suposições. Alvos em movimento harmônico são perseguidos naturalmente, embora com defasamento. Em cenas visualmente densas, onde múltiplos alvos em potencial competem pela atenção, o sistema pode apresentar comportamento oscilatório, exigindo o ajuste fino dos pesos do algoritmo para operação suave. A adição de um controlador para o pescoço e de um controlador de vergência para a compensação de deslocamentos em profundidade são os próximos passos rumo a um observador artificial genérico. / Computer vision research is still far from replicating the adaptability and performance of the Human Visual System. Most of its consolidated techniques are valid only over static scenes and restrictive conditions. Robot heads represent an advance in terms of flexibility by carrying cameras that can be freely moved to explore the surroundings. Artificial observation of dynamic environments requires the solution of at least two problems: to determine what is the relevant perceptual information to be extracted from the sensors and how to control their movement in order to shift and hold gaze on targets featuring arbitrary shapes and motions. In this work, a general binocular gaze control system is proposed, and the subsystem responsible for targeting and following lateral displacements is designed, tested and assessed in a four degrees-of-freedom robot head. The subsystem employs a popular low-level visual attention model to detect the most salient point in the scene, and a proportional-integral controller generates a conjunctive movement of the cameras to center it in the left camera image, assumed to be dominant. The development started with a detailed physical modeling of the pan and tilt mechanism that drives the cameras. Then, the linearized structure obtained was fitted via least squares estimation to experimental input-output data. Finally, the controller gains were tuned by optimization and manual adjustment. The OpenCV-based implementation in C++ allowed real-time execution at 30 Hz. Experiments demonstrate that the system is capable of fixating highly salient and static targets without any prior knowledge or strong assumptions. Targets describing harmonic motion are naturally pursued, albeit with a phase shift. In cluttered scenes, where multiple potential targets compete for attention, the system may present oscillatory behavior, requiring fine adjustment of algorithm weights for smooth operation. The addition of a controller for the neck and a vergence controller to compensate for depth displacements are the next steps towards a generic artificial observer.

Este trabalho descreve algoritmos algébricos para computação em corpos de Galois GF(q), com q = pn onde pé a característica do corpo, que pode ser arbitrariamente grande. Para fundamentar esse estudo é condensada e apresentada Lo ela. a fena.menta algébrica necessári a. Os corpos ·finitos são caracterizados, é mostrado como construí-los e sua aritmética é analisada. Algoritmos determinísticos e probabilísticos são desenvolvidos para. o cálculo de raízes polinomiais e a. fatoração de polinômios sobre esses corpos. Este trabalho é materializado pela implementação de dois algoritmos, o de Cantor-Zassenhaus e o de Rabin, ambos implementados no Sistema de Computação Algébrica MAPLE V Release 3. / This work elescribes algebraic algorithms for computing in Galois Fielels GF(q), with q = pn, where p is the characteristic of the fielel anel may be arbitrar.ialy large. By justifying this work we give a colection of results about topics of Algebra. Dctcnninistics anel probabilistics a.lgorithms are clevelopeel to compute polynomials roots anel for polynornia.l factorization in OF(q).This work is materializccl by the implementation oi' t.wo algorithms, Cantor-Zasscnhaus's algorithm anel Rabin's algoril. hm, both implemented in MAPLE V Rclease 3 Computer Algebra System.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:05:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 3678.pdf: 5394148 bytes, checksum: 4abd3e7ce4acac9d5890eae3620c06d3 (MD5) Previous issue date: 2011-06-14 / Financiadora de Estudos e Projetos / In recent years, most companies apply techniques of industrial automation with the goal of increasing its efficiency. Increasingly Automated Guided Vehicles (AGVs) are used to transport work in factories and warehouses. The management of these AGV is the key to an efficient transport system. One of the main problems encountered in the management of AGV is the dispatching decision. This work proposes a method of dispatching of AGV with the ability to optimize the performance of flexible manufacturing systems (FMS) in real time. In the dispatching deciding can be chosen to optimize two objectives: makespan or tardiness. When the goal is to optimize the makespan are evaluated variables: distance, number of nodes, the input buffer and output buffer of the workstation. When the goal is to optimize the tardiness are evaluated variables: distance, number of nodes, task chaining, date of delivery. In both cases are also considered the time of the AGVs and the processing times of the workstations, so you can anticipate some decision-making. To perform the tests we used the softwares: Matlab, CPNtools and Automod, which allow simulations of how the method works dispatching AGVs before the method is implemented in factories. Based on the tests, we analyzed the improvement in makespan and tardiness compared to other studies, but also the flexibility of the method in which it is possible to exchange goals in operating time. / Nos últimos anos, mais empresas aplicam técnicas de automação industrial com o objetivo de aumentar sua eficiência. Cada vez mais Veículos Auto Guiados (AGVs) são usados para tarefa de transporte em indústrias e armazéns. O gerenciamento desses AGVs é a chave para um sistema de transporte eficiente. Um dos principais problemas encontrados no gerenciamento dos AGVs é a decisão de despacho. Esse trabalho propõe um método de despacho de AGV com capacidade de otimizar o desempenho de Sistemas Flexíveis de Manufatura (FMS) em tempo real. Na tomada de decisão do despacho podem ser escolhidos dois objetivos para otimização: makespan ou tardiness. Quando o objetivo é otimizar o makespan são avaliadas as variáveis: distância, número de nós, buffer de entrada e buffer de saída das estações de trabalho. Quando o objetivo é otimizar o tardiness são avaliadas as variáveis: distância, número de nós, encadeamento de tarefas, data de entrega do produto. Em ambos os casos também são considerados os tempos dos AGVs e os tempos de processamento das estações de trabalho, para que seja possível adiantar algumas tomadas de decisões. Para realizar os testes foram usados os softwares MatLab, CPNtools e Automod, os quais permitem que simulações do funcionamento do método de despacho de AGVs antes que o método seja implementado em fábricas. Com base nos testes realizados, analisou-se as melhoras no makespan e tardiness em comparação com outros trabalhos, como também a flexibilidade do método no qual é possível a troca de objetivos em tempo de operação.