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Eleição de líder com qualidade de serviço para o modelo falha-e-recuperação / A leader election algorithm with quality of service for the crash-recovery failure model

Reis, Vinícius Angiolucci 05 May 2017 (has links)
Submitted by Milena Rubi (milenarubi@ufscar.br) on 2017-10-03T18:36:29Z No. of bitstreams: 1 REIS_Vinicius-2017.pdf: 1220818 bytes, checksum: 22e195232fbe4af89ae5ed34520da9b8 (MD5) / Approved for entry into archive by Milena Rubi (milenarubi@ufscar.br) on 2017-10-03T18:36:40Z (GMT) No. of bitstreams: 1 REIS_Vinicius-2017.pdf: 1220818 bytes, checksum: 22e195232fbe4af89ae5ed34520da9b8 (MD5) / Approved for entry into archive by Milena Rubi (milenarubi@ufscar.br) on 2017-10-03T18:36:49Z (GMT) No. of bitstreams: 1 REIS_Vinicius-2017.pdf: 1220818 bytes, checksum: 22e195232fbe4af89ae5ed34520da9b8 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-03T18:36:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 REIS_Vinicius-2017.pdf: 1220818 bytes, checksum: 22e195232fbe4af89ae5ed34520da9b8 (MD5) Previous issue date: 2017-05-05 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / A distributed system is a set of processes and links that is desgined to provide computing power and data persistency, even on the presence of failures. To encapsulate the abstraction of time and to determine which processes have currently failed, these distributed systems are based on unreliable failure detectors, which in its turn are used as a leader election service. Many works are dedicated to analyze the quality of service (QoS) of failure detectors, but a few of them has analyzed the QoS of a leader election algorithm. In this work, we present the NFD-L leader election algorithm, designed to work on crash-recovery distributed systems and to follow the QoS specification defined by Chen, Toueg e Aguilera (2002). We used NFD-L to elect Paxos coordinators for a replication framework and compared the observed QoS for NFD-L with the behavior of the framework native leader election algorithm that is not designed to explicitly meet any QoS requirement. / Um dos objetivos de um sistema distribuído é prover poder computacional e persistência de dados mesmo na presença de falhas de um subconjunto de enlaces e processos. Para determinar quais são os processos falhos deste sistema e abstrair o conceito de tempo, estes sistemas utilizam os serviços de um detector de falhas não confiável, encapsulado em um algoritmo de eleição de líder. Embora a literatura sobre a qualidade de serviço (QoS) oferecida por detectores de falhas seja abundante, ela é escassa quando se trata da QoS oferecida por algoritmos de eleição de líder. Neste trabalho propomos um algoritmo de eleição de líder para o modelo falha-e-recuperação denominado NFD-L, que segue as especificações de QoS originalmente apresentadas por Chen, Toueg e Aguilera (2002). Utilizamos NFD-L em uma aplicação para replicação, como mecanismo de eleição de coordenador para Paxos e apresentamos uma análise da QoS observada, comparando o seu comportamento com um algoritmo de eleição de líder que não foi projetado explicitamente para prover garantias de QoS.
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Problemas de coloração de grafos com poucos P4´s / Coloring problem of graphs with few P4's

Martins, Nicolas de Almeida January 2013 (has links)
MARTINS, Nicolas de Almeida. Problemas de coloração de grafos com poucos P4´s. 2013. 53 f. Dissertação (Mestrado em ciência da computação)- Universidade Federal do Ceará, Fortaleza-CE, 2013. / Submitted by Elineudson Ribeiro (elineudsonr@gmail.com) on 2016-07-12T14:47:13Z No. of bitstreams: 1 2013_dis_namartins.pdf: 515331 bytes, checksum: 2fe3c128ef3ee2889aa0c4a91d5fd916 (MD5) / Approved for entry into archive by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br) on 2016-07-20T12:11:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_dis_namartins.pdf: 515331 bytes, checksum: 2fe3c128ef3ee2889aa0c4a91d5fd916 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-20T12:11:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_dis_namartins.pdf: 515331 bytes, checksum: 2fe3c128ef3ee2889aa0c4a91d5fd916 (MD5) Previous issue date: 2013 / The coloring problems are among the most studied in the graph theory due to its great theoretical and practical importance. The L(2;1)-labeling problem, for instance, can be applied to the frequency assignment of transmission towers in order to decrease interference in transmissions. However most of the graph coloring problems are difficult to solve (NP-hard). In this thesis, we study the L(2;1)-coloring, the harmonious coloring and M-partition of graphs. Considering that the coloring problems addressed in this thesis are all NP-hard, we decided to study the restrictions of these problems to (q;q4)-graphs, with q fixed. The solutions use the Primeval decomposition of these graphs. We also emphasize that this class contains the cographs and P4-sparse graphs. The algorithms found in this way are called Fixed parameter tractable (FPT), because they run on polynomial time if we consider a certain parameter as a fixed value. Besides obtaining algorithms for several coloring problems restricted to (q;q4)-graphs, with q fixed, we also evaluated Conjecture of Griggs-Yeh graphs with respect to P4-Sparse and P4-Laden graphs. / Os problemas de coloração estão entre os mais estudados dentro da Teoria dos Grafos devido a sua grande importância teórica e prática. O problema da L(2,1)-coloração, por exemplo, pode ser aplicado na atribuição de frequências de rádio a torres de transmissão visando a diminuição de interferências nas transmissões. No entanto a maior parte das colorações de Grafos é de difícil resolução(NP-Difíceis). Nesta dissertação, estudamos os problemas de L(2,1)-coloração, coloração harmônica e M-partição. Tendo em vista que os problemas de coloração abordados nesta dissertação são todos NP-difíceis, decidimos estudar as restrições destes problemas a (q,q-4)-grafos , com q fixo. As soluções utilizam a decomposição primeval destes grafos. Ressaltamos ainda que esta classe contém os cografos e os grafos P4-esparsos. Os algoritmos encontrados desta maneira são chamados de Fixed Parameter Tractable(FPT), pois são polinomiais quando consideramos um determinado parâmetro como um valor fixo. Além da obtenção de algoritmos para diversos problemas de coloração restritos aos (q,q-4)-grafos, com q fixo, também avaliamos a Conjectura de Griggs-Yeh com relação aos grafos P_4-Esparsos e P_4-Laden.
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Números p-ádicos transcendentes e séries de racionais que convergem em qualquer complemento de Q

Hoffmann, Gertrudes Regina Todeschini January 2000 (has links)
Quando tomamos o valor absoluto usual e o completamento de Q em relação à métrica induzida por ele, o resultado é o corpo IR dos números reais; fazendo o mesmo processo com qualquer outro valor absoluto definido em Q, obtemos um dos corpos p-ádicos QP. O propósito deste trabalho é explorar a convergência de séries em QP e em IR, construindo algumas séries de números racionais com propriedades de convergência surpreendentes. Provamos também que é possível construir uma série de números racionais que converge em qualquer completamento de Q para um valor pré-fixado de Q e de R. / When we consider the completion of Q with respect to the usual absolute value we obtain the field of the real numbers R But if we do the same with respect to any other absolute value of Q we obtain the field of the p -adie numbers QP, where p is a prime. In this work we consider the convergence of series in QP and in lR and construct series of racional numbers with amazing convergence properties. We also prove that it is possible to obtain a series of rational numbers that converges in all completions of Q even if we prescribe its sum in each completion.
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Uma Interface de Programação Distribuída para Aplicações em Otimização Combinatória / A Programming Interface for Distributed Applications in Combinatorial Optimization

Dantas, Allberson Bruno de Oliveira January 2011 (has links)
DANTAS, Allberson Bruno de Oliveira. Uma Interface de Programação Distribuída para Aplicações em Otimização Combinatória. 2011. 79 f. : Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do Ceará, Centro de Ciências, Programa de Pós-Graduaçõa em Ciência da Computação, Fortaleza-CE, 2011. / Submitted by guaracy araujo (guaraa3355@gmail.com) on 2016-05-24T16:25:19Z No. of bitstreams: 1 2011_dis_abodantas.pdf: 805347 bytes, checksum: c9671608a7d738f843239856e546e201 (MD5) / Approved for entry into archive by guaracy araujo (guaraa3355@gmail.com) on 2016-05-24T16:27:03Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2011_dis_abodantas.pdf: 805347 bytes, checksum: c9671608a7d738f843239856e546e201 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-24T16:27:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2011_dis_abodantas.pdf: 805347 bytes, checksum: c9671608a7d738f843239856e546e201 (MD5) Previous issue date: 2011 / This work was motivated by the need of exploiting the potential of distributed paralelism in combinatorial optimization applications. propose a distributed programming interface, To achieve this goal, we in which we cherish two main requirements: e ciency and reuse. The rst stems from the need of HPC (High applications require maximum possible performance. Performance Computing) Therefore, we specify our interface as an extension of the MPI library, which is assumed to be e cient for distributed applications. The reuse requirement must make compatible two important features: asynchronism and collective operations. Asynchronism must be present at our interface, once most of combinatorial optimization applications have an asynchronous nature. Collective operations are features that should be available in the interface, so that they can be used by applications in their execution. In order reach the reuse requirement, we based this interface on the Event- and Pulse-driven Models of Distributed Computing, once they are asynchronous and allow the incorporation of collective operations. We implemented partially the interface de ned in this work. In order to validate the use of the inteface by combinatorial optimization applications, we selected two applications and implemented them using our interface. They are the Branch-and-Bound technique and the Maximum Stable Set Problem (MSSP). We also provide some experimental results. / Este trabalho foi motivado pela necessidade da exploração do potencial do paralelismo distribuído em aplicações em Otimização Combinatória. Para tanto, propomos uma interface de programação distribuída, na qual prezamos dois requisitos principais: eficiência e reuso. O primeiro advém da necessidade de aplicações de CAD exigirem máximo desempenho possível. Assim sendo, especificamos esta interface como uma extensão da biblioteca MPI, a qual é assumida como eficiente para aplicações distribuídas. O requisito reuso deve tornar compatíveis duas características importantes: assincronismo e operações coletivas. O assincronismo deve estar presente na interface, uma vez que as aplicações em Otimização Combinatória, em sua maioria, possuem uma natureza assíncrona. Operações coletivas são funcionalidades que devem estar disponíveis na interface, de modo que possam ser utilizadas por aplicações em suas execuções. Tendo em vista atender o requisito reuso, baseamos esta interface nos Modelos de Computação Distribuída Dirigidos por Eventos e por Pulsos, pois os mesmos são assíncronos e permitem a incorporação de operações coletivas. Implementamos parcialmente a inteface definida neste trabalho. Tendo em vista validar uso desta inteface por aplicações em Otimização Combinatória, selecionamos duas aplicações e as implementamos utilizando a interface. São elas a técnica Branch-and-Bound e o Problema do Conjunto Independente Máximo (CIM). Fornecemos também alguns resultados experimentais.
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Algoritmos genéticos para predição ab initio de estrutura de proteínas / Genetic algorithms for AB INITIO protein structure prediction

Fábio Lima Custódio 30 April 2008 (has links)
Métodos de predição ab initio de estrutura de proteínas (PSP) buscam prever, baseando-se em primeiros princípios, a estrutura tridimensional que uma dada seqüência de aminoácidos irá adotar no espaço. Os métodos de predição ab initio atualmente possuem aplicações biotecnológicas que envolvem desde a criação de novas proteínas, o auxílio no desenho racional de fármacos (estrutura do receptor), o refinamento de modelos teóricos e a obtenção de estruturas a partir de dados experimentais incompletos. Entretanto, a predição envolve um problema de otimização que lida com milhares de graus de liberdade e está associado à hipersuperfícies de energia extremamente complexas o que torna o problema difícil de ser tratado computacionalmente. Neste trabalho utilizamos um modelo tridimensional de proteínas simplificado (modelo hidrofóbico-polar, HP) para reduzir os custos computacionais associados ao problema de PSP de modo que uma metodologia de otimização, robusta e eficiente, baseada em algoritmos genéticos, fosse desenvolvida mais rapidamente. Em seguida a metodologia foi adaptada para um modelo com descrição atômica que utiliza um campo de forças clássico como função de energia. Durante o desenvolvimento foram implementadas e analisadas várias estratégias para o problema. Foi descrita uma nova abordagem, baseada em crowding, para a manutenção da diversidade na população que resulta na obtenção simultânea de múltiplas soluções. A metodologia para o modelo HP foi aplicada a 35 seqüências disponíveis na literatura e os resultados comparativos mostraram que o algoritmo genético desenvolvido é superior a outros algoritmos evolutivos publicados, e comparável a métodos especializados. A metodologia para o modelo atômico foi inicialmente testada em poli-alaninas e em seguida em cinco outras proteínas de maior complexidade. Foram encontradas estruturas apresentando RMSDs entre 2,0 e 6,7 Å, em relação à estrutura determinada experimentalmente. O algoritmo genético se mostrou superior a outros métodos semelhantes, em termos de custo computacional. Os resultados obtidos mostram que as estratégias de otimização envolvendo a busca por múltiplos mínimos possuem duas grandes vantagens. A primeira delas está em uma investigação mais efetiva de uma hipersuperfície complexa aumentando a probabilidade de se encontrar soluções ótimas (de mais baixa energia); a segunda delas está no aumento da probabilidade de se obter estruturas próximas daquelas determinadas experimentalmente mesmo quando estas não são o mínimo global da hipersuperfície de energia investigada.
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Métodos mono e multiobjetivo para o problema de escalonamento de técnicos de campo. / Mono and multiobjective methods for the field technician scheduling problem.

Ricardo de Brito Damm 28 March 2016 (has links)
Um tema pouco estudado na literatura, mas frequentemente encontrado por empresas prestadoras de serviço, é o Problema de Escalonamento de Técnicos de Campos (Field Technician Scheduling Problem). O problema consiste em associar um número de tarefas - em diversos locais, com diferentes prioridades e com janelas de tempo - a uma quantidade de técnicos - com diferentes horários de expediente e com habilidades distintas - que saem no início do horário de trabalho da sede da empresa, para onde devem retornar antes do fim do expediente. Cada tarefa é atendida por um único técnico. Esse problema é estudado neste trabalho. A primeira parte do trabalho apresenta um modelo de programação linear inteira mista (PLIM) e, dada a complexidade do problema, heurísticas construtivas e meta-heurísticas foram desenvolvidas. Na função objetivo, procura-se principalmente maximizar o número ponderado de tarefas executadas em um dia de trabalho, de acordo com as suas prioridades. Em linhas gerais, as heurísticas construtivas ordenam as tarefas de acordo com um critério pré-estabelecido e, em seguida, designam cada uma a um dos técnicos capazes de realiza-la sem violar as restrições do problema. Tendo em conta o bom desempenho obtido em outros problemas semelhantes, foi adotado um Algoritmo Genético denominado Biased Random-Key Genetic Algorithms (BRKGA), que utiliza chaves aleatórias para codificar e decodificar as soluções. Codificadores e decodificadores adaptados ao problema foram desenvolvidos e testes computacionais são apresentados. As soluções obtidas em problemas de pequenas dimensões são comparadas com as soluções ótimas conhecidas e, para aprimorar a avaliação do desempenho nas instâncias médias e grandes, quatro procedimentos para obter limitantes superiores foram propostos. Testes computacionais foram realizados em 1040 instâncias. O BRKGA encontrou 99% das 238 soluções ótimas conhecidas e, nas 720 instâncias de dimensões médias e grandes, ficou em média a 3,8% dos limitantes superiores. As heurísticas construtivas superaram uma heurística construtiva da literatura em 90% das instâncias. A segunda parte do trabalho apresenta uma nova abordagem para o Problema de Escalonamento de Técnicos de Campo: um modelo biobjetivo, onde uma segunda função objetivo buscará que as tarefas prioritárias sejam realizadas o mais cedo possível. Uma versão multiobjectivo do BRKGA foi desenvolvida, considerando diversas estratégias para classificar a população do algoritmo e escolher as melhores soluções (estratégias de elitismo). Codificadores e decodificadores foram criados para o problema multiobjectivo. Os resultados computacionais obtidos são comparados com os resultados de um Algoritmo Genético conhecido na literatura, o Nondominated Sorting Genetic Algorithm II (NSGA II). Para instâncias de pequenas dimensões, os resultados da meta-heurística proposta também são comparados com a fronteira ótima de Pareto de 234 instâncias, obtidas por enumeração completa. Em média, o BRKGA multiobjectivo encontrou 94% das soluções da fronteira ótima de Pareto e, nas instâncias médias e grandes, superou o desempenho do NSGA-II nas medidas de avaliação adotadas (porcentagem de soluções eficientes, hipervolume, indicador epsílon e cobertura). / An important topic in service companies, but little studied until now, is the field technician scheduling problem. In this problem, technicians have to execute a set of jobs or service tasks. Technicians have different skills and working hours. Tasks are in different locations within a city, with different time windows, priorities, and processing times. Each task is executed by only one technician. This problem is addressed in this thesis. The first part of the research presents the mixed integer linear programming model (MILP) and, due to the complexity of this problem, constructive heuristics and metaheuristics were proposed. The objective function is to maximize the sum of the weighted performed tasks in a day, based on the priority of tasks. In general terms, in the proposed constructive heuristics, jobs are ordered according to a criterion and, after that, tasks are assigned to technicians without violating constraints. A Genetic Algorithm (the Biases Randon Key Genetic Algorithm - -RKGA) is applied to the problem, based on its success in similar problems; the BRKGA uses random keys and a decoder transforms each chromosome of the Genetic Algorithm into a feasible solution of the problem. Decoders and encoders adapted to the problem were developed and computational tests are presented. A comparison between the solutions of the heuristic methods and optimal solutions values was also conducted for small instances and, to analyze medium and large instances, four upper bound models were proposed. Computational experiments with 1040 instances were carried out. The BRKGA reached 99% of the 238 optimal solutions and, for 720 medium and large instances, the average upper bound gap was 3,8%. Constructive heuristics overcame a heuristic of the literature in 90% of the instances. The second part of this research presents a new approach of the Field Technician Scheduling Problem: a multiobjective model, with a second objective function to execute the priority tasks as soon as possible. A multiobjective BRKGA was developed, with different strategies to classify the Genetic Algorithm population and to select the elite solutions (elite strategies). Decoders and encoders were developed for the multiobjective problem too. The results were compared with a known Genetic Algorithm, the Nondominated Sorting Genetic Algorithm II (NSGA II). For 234 small instances, the results were compared with the Pareto optimal solutions, obtained by complete enumeration. On average, the BRKGA found 94% of the Pareto optimal solutions and, for 720 medium and large instances, outperformed the NSGA-II by means of the measures adopted (percentage of efficient solutions, hypervolume, epsilon and coverage).
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Abordagem computacional e psicofísica da alocação atencional e tomada de decisão. / Computational and psychophysical approach to attentional allocation and decision making.

Carolina Feher da Silva 21 June 2011 (has links)
O processo evolutivo deixa vieses no sistema nervoso de forma a optimizar nossas capacidades cognitivas para o ambiente em que evoluímos. Nosso objetivo é criar modelos de vida artificial nos quais a atenção seletiva, a tomada de decisão em sequências binárias e o tempo de reação ao aparecimento abrupto de um alvo precedido por pista emerjam como consequência da evolução. Em nossos experimentos, a atenção seletiva enviesava o processamento de estímulos de forma a dar prioridade aos mais relevantes quando eles tinham relevâncias diferentes. Nossos experimentos de tomada de decisão apóiam a teoria de que o pareamento de probabilidades, estratégia adotada por seres humanos neste tipo de experimento, é consequência da busca de padrões, que decorre da importância que isto teve durante a evolução humana. No estudo do tempo de reação, o comportamento observado em seres humanos só pôde ser modelado em populações de animais artificiais quando existia ruído e eles tinham que selecionar uma ação apropriada entre duas possíveis. / The evolutionary process leaves biases in the nervous system so as to optimize our cognitive capacities to the environment where we evolved. Our objective is to create artificial life models wherein selective attention, decision making in binary sequences and reaction time to the abrupt appearance of a target preceded by a cue emerge as a consequence of evolution. In our experiments, selective attention biased stimuli processing so as to give priority to the most relevant stimuli when they had different relevances. Our decision making experiments support the theory that probability matching, the strategy adopted by humans in this kind of experiment, is a consequence of a search for patterns, which results from the importance that finding regularities in our environment had during human evolution. In the study of reaction time, the behavior observed in humans could only be modeled in populations of artificial animal when there was noise and they had to select an appropriate action between two possible ones.
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Achieving non-malicious arbitrary fault tolerance in Paxos through hardening techniques

Barbieri, Rodrigo Rocco 04 August 2016 (has links)
Submitted by Milena Rubi (milenarubi@ufscar.br) on 2017-06-01T17:22:55Z No. of bitstreams: 1 BARBIERI_Rodrigo_2016.pdf: 14770872 bytes, checksum: 86ee1d6f53ed262fa0977a741b0d1d78 (MD5) / Approved for entry into archive by Milena Rubi (milenarubi@ufscar.br) on 2017-06-01T17:23:03Z (GMT) No. of bitstreams: 1 BARBIERI_Rodrigo_2016.pdf: 14770872 bytes, checksum: 86ee1d6f53ed262fa0977a741b0d1d78 (MD5) / Approved for entry into archive by Milena Rubi (milenarubi@ufscar.br) on 2017-06-01T17:23:08Z (GMT) No. of bitstreams: 1 BARBIERI_Rodrigo_2016.pdf: 14770872 bytes, checksum: 86ee1d6f53ed262fa0977a741b0d1d78 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-01T17:23:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 BARBIERI_Rodrigo_2016.pdf: 14770872 bytes, checksum: 86ee1d6f53ed262fa0977a741b0d1d78 (MD5) Previous issue date: 2016-08-04 / Não recebi financiamento / Due to the widespread adoption of distributed systems when building applications, demand for reliability and availability has increased. These properties can be achieved through replication techniques using algorithms that must be capable of tolerating faults. Certain faults such as arbitrary faults, however, may be more difficult to tolerate, resulting in more complex and resource intensive algorithms that end up being not very practical to use. Using an existing benign fault-tolerant middleware based on Paxos, we propose and experiment with the usage of consistency validation techniques and a distributed validation mechanism to harden it, thus allowing any application built on top of this hardened middleware to tolerate non-malicious arbitrary faults. / Devido a crescente adoção de sistemas distribuídos ao se desenvolver aplicações, a demanda por confiabilidade e disponibilidade tem aumentado. Essas propriedades podem ser alcançadas através de técnicas de replicação que utilizam algoritmos capazes de tolerar falhas. Alguns tipos de falhas como falhas arbitrárias, porém, podem ser mais difíceis de tolerar, resultando em algoritmos mais complexos e custosos que acabam não sendo tão viáveis de serem usados. Utilizando um middleware tolerante a falhas benignas já existente baseado em Paxos, nós propomos e experimentamos o uso de técnicas de validação de consistência e um mecanismo de validação distribuída para fortalecê-lo, permitindo então que qualquer aplicação desenvolvida em cima deste middleware fortalecido tolere falhas arbitrárias não-maliciosas.
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Uma ferramenta para a simulação e validação de sistemas de navegação inercial

Ambrósio, Fabrício Valgrande 27 September 2010 (has links)
CAPES / Um sistema de navegação inercial (INS) é um dispositivo autônomo capaz de determinar sua própria posição a partir de medições fornecidas por sensores inerciais. Para a presente dissertação, uma ferramenta para a simulação e validação de sistemas de navegação inercial foi desenvolvida. Essa ferramenta permite que as soluções de navegação de um INS simulado possam ser comparadas a soluções de referência analiticamente exatas. A partir dos resultados dessa comparação, o usuário pode decidir pela validade ou não validade dos algoritmos de navegação do INS simulado. A ferramenta foi desenvolvida com um foco essencialmente didático para prover ao usuário um meio para a melhor compreensão do funcionamento dos complexos algoritmos associados à navegação inercial. Apesar do foco didático, a ferramenta também possui um caráter prático relevante já que ela efetivamente permite a validação de diferentes configurações de algoritmos consistentes com o estado da arte da navegação inercial. A presente dissertação, portanto, apresenta a ferramenta desenvolvida e demonstra seu correto funcionamento através de um conjunto relevante de experimentos de simulação. / An inertial navigation system (INS) is an autonomous device that determines its own position based on measurements provided by inertial sensors. For this dissertation, a simulation and validation tool for inertial navigation systems has been developed. This tool allows the navigation solutions generated by a simulated INS to be compared against analytically exact reference solutions. Based on the results of this comparison, the user can decide if the simulated INS navigation algorithms are valid or not valid. The tool has been developed with an essentially didactic focus in order to provide the user with a way to better understand how the complex inertial navigation algorithms work. Despite the didactic focus, the developed tool has also a relevant practical aspect since it effectively permits the validation of different configurations of algorithms that are consistent with the inertial navigation state of the art. This dissertation, therefore, describes the developed tool and demonstrates its correct behavior through a relevant set of simulation experiments.
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Controle PID gaussiano com otimização dos parâmetros das funções gaussianas usando algoritmo genético e PSO / Gaussian PID control with gaussian function parameters optimization using genetic algorithm and PSO

Puchta, Erickson Diogo Pereira 09 December 2016 (has links)
Este trabalho propõe a utilização de uma técnica de controle PID adaptativo gaussiano (GAPID) com o objetivo de aumentar o desempenho do controle PID tradicional aplicado a um conversor Buck. A função gaussiana utilizada para definir os ganhos adaptativos tem características como: é uma função suave e com derivadas suaves, possui limites inferior e superior bem definidos e possui concavidade ajustável. Pelo fato de ser uma função suave, ajuda a evitar problemas relacionados às transições abruptas dos ganhos, comumente encontradas em outros métodos adaptativos. Entretanto, não há uma metodologia algébrica para obter os ganhos adaptativos, visto que originalmente o conjunto de parâmetros do GAPID é composto por oito elementos. Para tanto, utilizaram-se técnicas como otimização através de metaheurísticas bio-inspiradas, métricas avaliativas de desempenho, alteração no método de obtenção do tempo de acomodação, com o objetivo de aumentar o desempenho deste controlador (GAPID) e obter os ganhos adaptativos. O uso do conjunto de oito elementos na otimização gerou soluções ótimas, porém, muito especializadas, levando o controlador a não se comportar bem quando as condições de operação mudam. Desta forma, é proposto um vínculo entre os parâmetros não lineares das curvas gaussianas com os parâmetros lineares do controlador PID, que demonstrou gerar soluções quase tão boas quanto com parâmetros livres e menos especializadas, com comportamento mais homogêneo face a mudanças no ponto de operação do controlador e trazendo como principal vantagem a utilização dos mesmos requisitos de projeto do PID tradicional, o que facilitaria a migração do controlador PID para o GAPID dentro da maioria das indústrias. Os resultados obtidos, tanto na simulação quanto no protótipo foram semelhantes. Isso se deve ao cuidado com a modelagem e o rigor nos procedimentos de projeto, implementados da mesma forma no modelo e no protótipo. / This work proposes the use of a Gaussian adaptive PID control technique (GAPID) in order to increase the performance of the traditional PID control applied to a Buck converter. The Gaussian function used to define adaptive gains has characteristics such as; it is a smooth function with smooth derivatives, it has well defined lower and upper bounded and it has the adjustable concavity. Because it is a smooth function, it helps avoid problems related to abrupt gains transition, commonly found in other adaptive methods. However, there is no algebraic methodology to obtain the adaptive gains, since originally the GAPID parameter set consists of eight elements. Therefore, was used techniques such as optimization through bio-inspired metaheuristics, performance evaluation metrics, and change in the method to obtaining the settling-time, in order to increase the performance of this controller (GAPID) and obtain the adaptive gains. The use of the eight elements in the optimization generated optimized but very specialized solutions, causing the controller not to behave well when the operating conditions change. In this way, a link between the nonlinear parameters of the gaussian curves and the linear parameters of the PID controller was proposed, which demonstrated to generate solutions almost as good as with free and less specialized parameters, with a more homogeneous behavior in relation to changes in the operating point of the controller and bringing as a main advantage the use of the same traditional PID design requirements, which would facilitate the migration of PID controller to GAPID within most industries. The results obtained in both the simulation and the prototype were similar. This is due to careful modeling and rigor in design procedures, implemented in the same way in the model and the prototype.

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