Orientadores: Alexander Kushpel, Sergio Antonio Tozoni / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica / Made available in DSpace on 2018-08-13T06:22:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Stabile_RegisLeandroBraguim_M.pdf: 861507 bytes, checksum: 9a902b95c3b1523df6cf1e1e230b9505 (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: O objetivo principal da dissertação é realizar um estudo sobre estimativas de n-larguras de conjuntos de funções suaves sobre a esfera unitária d-dimensional real. Esses conjuntos são gerados por operadores multiplicadores. Outro objetivo é desenvolver um texto em português sobre as n-larguras mais importantes, suas propriedades e suas relações. Este objetivo é realizado no primeiro capítulo. No segundo capítulo é realizado um estudo rápido e com poucas demonstrações sobre Análise Harmônica na esfera d-dimensional real. No terceiro capítulo são estudadas estimativas de médias de Levy para uma classe de normas especiais e em seguida esses resultados são aplicados no estudo de estimativas inferiores para as n-larguras de Kolmogorov e Gel'fand e superiores para a de Kolmogorov, para operadores multiplicadores gerais. No quarto e último capítulo são estudadas estimativas para n-larguras de conjuntos de funções suaves, finitamente e infinitamente diferenciáveis sobre a esfera. Várias dessas estimativas são assintoticamente exatas em termos de ordem e as constantes que determinam a ordem dessas estimativas são determinadas explicitamente. / Abstract: The purpose of this work is to study estimates of n-widths of sets of smooth functions on the d-dimensional real unitary sphere. These sets are generated by multipliers operator. Another aim is to develop a text in portuguese about the most important n-widths, your properties and relations. We do this in the first chapter. In the second chapter, we develop a brief and proof-less study about Harmonic Analysis on the d-dimensional real unitary sphere. In the third chapter, the Levy means for a class of special norms are studied and applied in the study of lower estimates for the Kolmorogov and Gel'fand's n-widths, and upper estimates for the Kolmorogov's, for general multipliers operators. In the fourth and last chapter, the estimates for the n-widths of sets of smooth functions, finitely and infinitely differentiables on the sphere are studied. Several of these estimates are asymptotically exacts in terms of order and the constants that determine the order of these estimatives are given in a explicit form. / Mestrado / Mestre em Matemática

Orientador: Sergio Antonio Tozoni / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matemática Estatística e Computação Científica / Made available in DSpace on 2018-08-25T19:58:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Stabile_RegisLeandroBraguim_D.pdf: 1552111 bytes, checksum: af2b74d1076ee2c6dd825049748fd3fd (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: As teorias de n-larguras e de entropia foram introduzidas por Kolmogorov na década de 1930. Desde então, muitos trabalhos têm visado obter estimativas assintóticas para n-larguras e números de entropia de diferentes classes de conjuntos. Neste trabalho, investigamos n-larguras e números de entropia de operadores multiplicadores definidos sobre o toro d-dimensional. Na primeira parte, estabelecemos estimativas inferiores e superiores para n-larguras e números de entropia de operadores multiplicadores gerais. Na segunda parte, aplicamos estes resultados para operadores multiplicadores específicos, associados a conjuntos de funções finitamente e infinitamente diferenciáveis sobre o toro. Em particular, demonstramos que as estimativas obtidas são exatas em termos de ordem em diversas situações / Abstract: The theories of n-widths and entropy were introduced by Kolmogorov in the 1930s. Since then, many works aims to find estimates for n-widths and entropy numbers of different classes of sets. In this work, we investigate n-widths and entropy numbers of multiplier operators defined on the d-dimensional torus. In the first part, upper and lower bounds are established for n-widths and entropy numbers of general multiplier operators. In the second part, we apply these results to specific multiplier operators, associated with sets of finitely and infinitely differentiable functions on the torus. In particular, we prove that, the estimates obtained are order sharp in various situations / Doutorado / Matematica / Doutor em Matemática

Orientador : Itala Maria Loffredo D'Ottaviano / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Filosofia e Ciencia Humanas / Made available in DSpace on 2018-08-03T23:35:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Carvalho_TadeuFernandesde_D.pdf: 5853507 bytes, checksum: 96ccd702fdeba40a1a0098acc9416bf8 (MD5) Previous issue date: 2004 / Resumo: O objetivo deste trabalho é desenvolver alguns principios básicos de um Cálculo Diferencw Paraconsistente. Como elementos motivadores para isso, apresentamos, na Introdução, alguns dados sobre o desenvolVÚI1ento do cálculo diferencial, desde suas origens ao advento da anãlise não-standard, bem como relativos à história da lógica e à da teoria de conjuntos, focalizando os sistemas lógicos paraconsistentes e as teorias paraconsistentes de conjuntos. Apresentamos, no Capítulo 1, propriedades básicas das hierarquias dos sistemas eu, Cn' e Cns, I ;S; n ;S; m, de da Costa, destacando o sistema CIs, e a teoria paraconsistente de conjuntos CHUI> de da Costa, respectivamente a lógica e a teoria de conjuntos subjacentes ao cálculo paraconsistente pretendido. No Capítulo 2 apresentamos algumas propriedades clássicas do cãlculo e das entidades infinitesimais, e esboçamos um cãlculo diferencial paraconsistente, à ia da Costa. Finalmente, no Capítulo 3 descrevemos algumas propriedades básicas de superestruturas, e introduzimos o conceito de superestrutura paraconsistente, para obter um Teorema de Transferência, com o qual encerramos o presente trabalho / Abstract: The aim ofthis work is to develop some basic principies ofa Paraconsistent Differential Calculus. We present at the ntroduction as motivation for this intent some notes about the history of differential ca1culus, from its birth to non-standard analysis's arrival, followed by some notes about the history of logic and set theory, focusing paraconsistent 10gica1 systems and paraconsistent set theories, introduced by Newton éameiro Monso da Costa. We present at Chapter 1 some basic properties of da Costa's paraconsistent logics hierarchies eu, Cn * and Cn-, 1 ;S; n;S; m, detaching CI=, and da Costa's paraconsistent system CHU!> once these are the intended Paraconsistent Calculus's logic and set theory. In Chapter 2 we present some classic properties of the differential calculus and infinitesimal entities, and outline a paraconsistent differential ca1culus a Ia da Costa. In Chapter 3 we describe basic properties on superstructures, and introduce paraconsistent superstructures, in order to obtain a Transfer Theorem, with which we end this work / Doutorado / Doutor em Filosofia

Made available in DSpace on 2016-04-27T16:57:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Gabriel Loureiro de Lima.pdf: 3610638 bytes, checksum: f6783395dc02a00068c21214ae5ab11f (MD5) Previous issue date: 2012-04-12 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The present study aims to analyze the development of early discipline of Differential and Integral Calculus in Mathematics graduation course of Universidade de São Paulo (USP) since 1934, when this institution was founded and in which the first Mathematics graduation course was implemented, until 1994, when the subject Calculus I of Teaching Course became officially different from that offered in the Bachelor. Through interviews, conducted in accordance with the methodology of Thematic Oral History, with involved people, in different years, in the process of teaching and learning of Calculus at USP, by the analysis of the textbooks contents used at different times and by the obtained data in official documents or in the researches done by other scholars, it is noticed that initially there was not in the curriculum of Mathematics course of the investigated institution a discipline called Calculus. It was implanted at USP the European model, in which the studied concepts in this discipline had been worked which formal an high level of rigor in the course of Mathematical Analysis, introduced by Italian mathematician Luigi Fantappiè in 1934 and taught to the students since they attended the higher education, by mean that followed against the historic development of Calculus and Analysis as fields of knowledge. As time passing, by didactic reasons, some professors, especially Elza Furtado Gomide, Omar Catunda e Carlos Benjamin de Lyra, were led to defend that before studying Analysis, students should go attend on initial course of Calculus, in which the concepts would be discussed with a lower level of rigor and more manipulative way, an idea that culminated in the introduction to the discipline called Differential and Integral Calculus in the Mathematics course of the institution in 1964. This discipline had been conducted essentially with analytical orientation for many years. The process of transition from Analysis to Calculus often seen as a pre-Analysis - was slow, gradual, full of comings and goings and its detail is one of the aim to this research, which focuses its attention also in the didactic concerns and levels of rigor present in different years in the discipline of Calculus I and in the textbooks used as reference by professors. For the presented analyzes it has not recourse to a general theory that establishes the study; in it chapter specific theoretical considerations referring to studied theme are searched. In the beginning, it is noticed that the professors did not accept the existence of different levels of rigor then they did not consider necessary to adequate to the target public of the discipline that was being taught. Gradually, however, the adaptation of the way how the concepts were presented became to be defended, considering the mathematic maturation of the students, the course in which the discipline was inserted and the professional profile that would like to be formed. It is noticed that the most part of manifested concern by the authors of textbooks and by the professors of analyzed discipline was strictly related with the intention of these professors and/or the authors in giving conditions to the students in order to get, in fact, comprehension of the Calculus study done in high levels of rigor and the formalism. Furthermore, it may observed that the distinction between the discipline of Calculus I for Teaching Course and Bachelor´s Degree also was given by didactical reasons: it was searched to offer to the future teachers an initial course that would enable them to review, with a way that was more suitable to the goals of higher education, concepts even studied in the Basic Education that students do not usually dominate them when they enter the university, and at the same time, introducing the specific contends of Calculus in a appropriated way to the future teacher / O presente estudo tem como objetivo analisar o desenvolvimento da disciplina inicial de Cálculo Diferencial e Integral do curso de graduação em Matemática da Universidade de São Paulo, desde 1934, ano em que tal instituição foi fundada e nela foi implantado o primeiro curso superior de Matemática do país, até 1994, momento em que a disciplina de Cálculo I do curso de Licenciatura passou a ser oficialmente diferente daquela oferecida no Bacharelado. Por meio de entrevistas, realizadas de acordo com a metodologia da História Oral Temática, com pessoas envolvidas, em diferentes épocas, no processo de ensino e aprendizagem do Cálculo na USP, pela análise de livros didáticos deste conteúdo adotados em diferentes momentos e pelos dados obtidos em documentos oficiais ou em pesquisas realizadas por outros estudiosos, verifica-se que, inicialmente, não havia no currículo do curso de Matemática da instituição investigada uma disciplina chamada Cálculo Diferencial e Integral. Implantou-se na USP o modelo europeu, no qual os conceitos usualmente estudados nesta disciplina eram trabalhados, já totalmente sistematizados, de maneira bastante formal e com alto nível de rigor, no curso de Análise Matemática, introduzido pelo matemático italiano Luigi Fantappiè em 1934 e ministrado aos alunos desde o momento em que estes ingressavam no ensino superior, em uma abordagem que seguia na contramão da história da constituição do Cálculo e da Análise como campos de conhecimento. Com o passar do tempo, razões de caráter didático, levaram alguns professores, em especial Elza Furtado Gomide, Omar Catunda e Carlos Benjamin de Lyra, a defenderem que, antes de estudar Análise, os alunos deveriam passar por um curso inicial de Cálculo, no qual os conceitos fossem abordados com um nível menos elevado de rigor e de forma mais manipulativa, idéia que culminou na introdução no curso de Matemática da instituição, em 1964, de uma disciplina chamada Cálculo Diferencial e Integral que, na prática, foi conduzida ainda durante anos com uma orientação essencialmente analítica. O processo de transição de uma disciplina inicialmente de Análise para outra efetivamente de Cálculo vista com frequência como uma pré-Análise foi lento, gradual e repleto de idas e vindas, e seu detalhamento é um dos pontos-chaves desta investigação, que foca sua atenção também nas preocupações didáticas e nos níveis de rigor presentes, em diferentes épocas, nos cursos de Cálculo I da Matemática e nos manuais utilizados como referência pelos docentes dos mesmos. Para as análises apresentadas, não se recorre a uma teoria geral que embasa o estudo; em cada capítulo buscam-se considerações teóricas específicas referentes ao tema nele abordado. Percebe-se que, inicialmente, os professores não concebiam a existência de diferentes níveis de rigor e, portanto, não consideravam necessário adequá-lo ao público-alvo da disciplina que estava sendo ministrada. Paulatinamente, no entanto, passou-se a defender a adequação da forma como os conceitos eram apresentados, levando em conta a maturidade matemática dos estudantes, o curso no qual a disciplina estava inserida e o perfil do profissional que se desejava formar. Observa-se que grande parte das preocupações manifestadas pelos autores de livros-didáticos e pelos docentes da disciplina analisada esteve estreitamente relacionada com a intenção destes professores e/ou autores em dar condições aos alunos para que estes pudessem, de fato, compreender uma abordagem do Cálculo feita com níveis elevados de rigor e de formalismo. Além disso, verifica-se que a distinção entre a disciplina de Cálculo I da Licenciatura e do Bacharelado também se deu por razões didáticas: buscou-se oferecer aos licenciandos um primeiro curso que os possibilitassem rever, com uma abordagem que fosse mais adequada aos objetivos do ensino superior, conceitos já trabalhados na Educação Básica e que estes usualmente não dominam ao ingressar na universidade, e, ao mesmo tempo, introduzir os conteúdos específicos do Cálculo de forma mais apropriada ao futuro professor

Atualmente existem diversas aplicações envolvendo estmturas flexíveis, principalmente nos domínios da robótica ou ciência espacial. Geralmente, há a necessidade de projetar controladores para atenuarem, de forma ativa, as vibrações oriundas da ativação dos modos de vibração da estrutura, ativação esta provocada por algum esforço externo. A eficiência do controlador e, conseqüentemente, a sua aplicabilidade na prática dependem fundamentalmente da existência de um modelo dinâmico que seja realista e preditivo. Isto deve-se ao fato de que, significativas diferenças entre o modelo nominal (planta nominal) e a planta física podem fazer com que a lei de controle, projetada para o modelo nominal, leve a dinâmica do sistema em malha fechada à instabilidade. Portanto, dentre as etapas de um projeto envolvendo estruturas flexíveis, a fase de obtenção de um modelo dinâmico é fundamental. Entretanto, ao se realizar uma pesquisa bibliográfica envolvendo estruturas flexíveis, percebe-se um grande número de artigos devotados à teoria de controle, principalmente a partir dos anos oitenta, mas pouco se tem publicado especificamente sobre modelagem. Este foi o principal aspecto motivador da realização da presente dissertação, cujo primeiro objetivo é avaliar diversas técnicas de modelagem dinâmica para um tipo de estrutura que encontra bastante aplicação, principalmente no domínio da robótica flexível. Uma formulação analítica é desenvolvida, sendo determinadas assim as funções de transferência analíticas. Respostas freqüenciais oriundas destas funções de transferência servem de referência no processo de validação dos modelos, obtidos com as técnicas Formalismo Discreto {Lumped Mass Approach), Modos Assumidos e Deformações Polinomiais (derivada do método dos elementos finitos). Ao final, uma aplicação à robótica flexível é analisada sob a ótica da influência da dinâmica do atuador sobre a dinâmica estrutural. / Nowadays, several applications exist involvíng flexible structures, mainly in the domains of robotics or space sciences. Generally, it is necessary to project a control law to attenuate, in an active way, the vibrations originating from the structure modes activation, provoked by some externai effort. The efficiency of the control law, and consequently its practical implementation, depends fimdamentally on the existence of a realistic and predictive dynamic model. This happens because signifícant difFerences among the nominal model and the physical system may exist And so, the control law, projected for the nominal model, can lead the closed loop system to instability. Therefore, in a project involving flexible structures, the obtaining stage of a dynamic model is fundamental. However, when making a bibliographical research involving flexible structures, one noticed a great number of papers that deal with control theory, mainly starting at the eighties, but not many papers have specifícally been published on dynamic modeling. This was the main motivation aspect of the accomplishment of the present work, whose fírst objective is to evaluate several techniques of dynamic modeling for a structure with applications mainly in the domain of flexible robotics. An analytical formulation is developed and so, analytical transfer functions are determinated. Frequency responses obtained fi-om these transfer functions are references in the validation process of the models, obtained with the techniques Lumped Mass Approach, Assumed Modes and Polynomial Deformations (derived of the finite elements method). At the end, an application to the flexible robotics area is analyzed under the point of view of the actuator dynamics influence on the structural dynamics.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Uma dedução dos critérios de multicriticalidade para o cálculo de pontos críticos de qualquer ordem representa a formalização de ideias utilizadas para calcular pontos críticos e tricríticos e ainda amplia tais ideias. De posse desta dedução pode-se compreender os critérios de tricriticalidade e, com isso, através de uma abordagem via problema de otimização global pode-se fazer o cálculo de pontos tricríticos utilizando um método numérico adequado de otimização global. Para evitar um excesso de custo computacional com rotinas numéricas utilizou-se aproximações na forma de diferenças finitas dos termos que compõem a função objetivo. Para simular a relação P v - T optou-se pela equação de estado cúbica de Peng-Robinson e pela regra clássica de fluidos de van der Vaals, para modelagem do problema também se calculou os tensores de ordem 2, 3, 4 e 5 da função do teste de estabilidade. Os resultados obtidos foram comparados com dados experimentais e por resultados obtidos com outros autores que utilizaram métodos numéricos, equação de estado ou abordagem diferente das utilizadas neste trabalho. / A deduction of multicriticality criteria for the calculation of critical points of any order represents the formalization of ideas used to calculate critical points and tricritical and still extends such ideas. Of possession of this deduction can be understood the criteria of tricriticality and, with that, through a global approach by optimization problem can make the calculation of points tricritical using a suitable numerical method of global optimization. To avoid an excess of computational cost with numerical routines used in the form of finite difference approximations of the terms that make up the objective function. To simulate the P v - T relationship has been chosen by the cubic equation of State of Peng-Robinson and the classical rule of fluids of van der Vaals, for modeling the problem also calculated the tensors of order 2, 3, 4 and 5 of the stability test. The results obtained were compared with experimental data and results obtained by other authors who used numerical methods, equation of State or different approach from those used in this work.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Uma dedução dos critérios de multicriticalidade para o cálculo de pontos críticos de qualquer ordem representa a formalização de ideias utilizadas para calcular pontos críticos e tricríticos e ainda amplia tais ideias. De posse desta dedução pode-se compreender os critérios de tricriticalidade e, com isso, através de uma abordagem via problema de otimização global pode-se fazer o cálculo de pontos tricríticos utilizando um método numérico adequado de otimização global. Para evitar um excesso de custo computacional com rotinas numéricas utilizou-se aproximações na forma de diferenças finitas dos termos que compõem a função objetivo. Para simular a relação P v - T optou-se pela equação de estado cúbica de Peng-Robinson e pela regra clássica de fluidos de van der Vaals, para modelagem do problema também se calculou os tensores de ordem 2, 3, 4 e 5 da função do teste de estabilidade. Os resultados obtidos foram comparados com dados experimentais e por resultados obtidos com outros autores que utilizaram métodos numéricos, equação de estado ou abordagem diferente das utilizadas neste trabalho. / A deduction of multicriticality criteria for the calculation of critical points of any order represents the formalization of ideas used to calculate critical points and tricritical and still extends such ideas. Of possession of this deduction can be understood the criteria of tricriticality and, with that, through a global approach by optimization problem can make the calculation of points tricritical using a suitable numerical method of global optimization. To avoid an excess of computational cost with numerical routines used in the form of finite difference approximations of the terms that make up the objective function. To simulate the P v - T relationship has been chosen by the cubic equation of State of Peng-Robinson and the classical rule of fluids of van der Vaals, for modeling the problem also calculated the tensors of order 2, 3, 4 and 5 of the stability test. The results obtained were compared with experimental data and results obtained by other authors who used numerical methods, equation of State or different approach from those used in this work.

Atualmente existem diversas aplicações envolvendo estmturas flexíveis, principalmente nos domínios da robótica ou ciência espacial. Geralmente, há a necessidade de projetar controladores para atenuarem, de forma ativa, as vibrações oriundas da ativação dos modos de vibração da estrutura, ativação esta provocada por algum esforço externo. A eficiência do controlador e, conseqüentemente, a sua aplicabilidade na prática dependem fundamentalmente da existência de um modelo dinâmico que seja realista e preditivo. Isto deve-se ao fato de que, significativas diferenças entre o modelo nominal (planta nominal) e a planta física podem fazer com que a lei de controle, projetada para o modelo nominal, leve a dinâmica do sistema em malha fechada à instabilidade. Portanto, dentre as etapas de um projeto envolvendo estruturas flexíveis, a fase de obtenção de um modelo dinâmico é fundamental. Entretanto, ao se realizar uma pesquisa bibliográfica envolvendo estruturas flexíveis, percebe-se um grande número de artigos devotados à teoria de controle, principalmente a partir dos anos oitenta, mas pouco se tem publicado especificamente sobre modelagem. Este foi o principal aspecto motivador da realização da presente dissertação, cujo primeiro objetivo é avaliar diversas técnicas de modelagem dinâmica para um tipo de estrutura que encontra bastante aplicação, principalmente no domínio da robótica flexível. Uma formulação analítica é desenvolvida, sendo determinadas assim as funções de transferência analíticas. Respostas freqüenciais oriundas destas funções de transferência servem de referência no processo de validação dos modelos, obtidos com as técnicas Formalismo Discreto {Lumped Mass Approach), Modos Assumidos e Deformações Polinomiais (derivada do método dos elementos finitos). Ao final, uma aplicação à robótica flexível é analisada sob a ótica da influência da dinâmica do atuador sobre a dinâmica estrutural. / Nowadays, several applications exist involvíng flexible structures, mainly in the domains of robotics or space sciences. Generally, it is necessary to project a control law to attenuate, in an active way, the vibrations originating from the structure modes activation, provoked by some externai effort. The efficiency of the control law, and consequently its practical implementation, depends fimdamentally on the existence of a realistic and predictive dynamic model. This happens because signifícant difFerences among the nominal model and the physical system may exist And so, the control law, projected for the nominal model, can lead the closed loop system to instability. Therefore, in a project involving flexible structures, the obtaining stage of a dynamic model is fundamental. However, when making a bibliographical research involving flexible structures, one noticed a great number of papers that deal with control theory, mainly starting at the eighties, but not many papers have specifícally been published on dynamic modeling. This was the main motivation aspect of the accomplishment of the present work, whose fírst objective is to evaluate several techniques of dynamic modeling for a structure with applications mainly in the domain of flexible robotics. An analytical formulation is developed and so, analytical transfer functions are determinated. Frequency responses obtained fi-om these transfer functions are references in the validation process of the models, obtained with the techniques Lumped Mass Approach, Assumed Modes and Polynomial Deformations (derived of the finite elements method). At the end, an application to the flexible robotics area is analyzed under the point of view of the actuator dynamics influence on the structural dynamics.

Orientador: Marcelo da Silva Montenegro / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica / Made available in DSpace on 2018-08-19T06:20:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ottoboni_RafaelRodrigo_D.pdf: 3423937 bytes, checksum: 451302f125ad3220b825af6cd34d4b52 (MD5) Previous issue date: 2011 / Resumo: Neste trabalho apresentamos resultados sobre o fluxo de curvatura média, Gauss e harmônica de superfícies de revolução sujeito a condições de fronteira do tipo Dirichlet, Neumann ou singular. Soluções de alguns dos fluxos de curvatura com alguma destas condições de fronteira ou se anulam em tempo finito ou existem globalmente no tempo convergindo a um segmento de reta / Abstract: In this thesis we present results on mean curvature flow, Gaussian curvature flow and harmonic mean curvature flow subject to boundary conditions of Dirichlet type, Neumann or singular. Solutions to some of curvature flows with some of these boundary conditions quench in finite time or exist globally in time and converge to a straight line / Doutorado / Matematica / Doutor em Matemática

Atualmente existem diversas aplicações envolvendo estmturas flexíveis, principalmente nos domínios da robótica ou ciência espacial. Geralmente, há a necessidade de projetar controladores para atenuarem, de forma ativa, as vibrações oriundas da ativação dos modos de vibração da estrutura, ativação esta provocada por algum esforço externo. A eficiência do controlador e, conseqüentemente, a sua aplicabilidade na prática dependem fundamentalmente da existência de um modelo dinâmico que seja realista e preditivo. Isto deve-se ao fato de que, significativas diferenças entre o modelo nominal (planta nominal) e a planta física podem fazer com que a lei de controle, projetada para o modelo nominal, leve a dinâmica do sistema em malha fechada à instabilidade. Portanto, dentre as etapas de um projeto envolvendo estruturas flexíveis, a fase de obtenção de um modelo dinâmico é fundamental. Entretanto, ao se realizar uma pesquisa bibliográfica envolvendo estruturas flexíveis, percebe-se um grande número de artigos devotados à teoria de controle, principalmente a partir dos anos oitenta, mas pouco se tem publicado especificamente sobre modelagem. Este foi o principal aspecto motivador da realização da presente dissertação, cujo primeiro objetivo é avaliar diversas técnicas de modelagem dinâmica para um tipo de estrutura que encontra bastante aplicação, principalmente no domínio da robótica flexível. Uma formulação analítica é desenvolvida, sendo determinadas assim as funções de transferência analíticas. Respostas freqüenciais oriundas destas funções de transferência servem de referência no processo de validação dos modelos, obtidos com as técnicas Formalismo Discreto {Lumped Mass Approach), Modos Assumidos e Deformações Polinomiais (derivada do método dos elementos finitos). Ao final, uma aplicação à robótica flexível é analisada sob a ótica da influência da dinâmica do atuador sobre a dinâmica estrutural. / Nowadays, several applications exist involvíng flexible structures, mainly in the domains of robotics or space sciences. Generally, it is necessary to project a control law to attenuate, in an active way, the vibrations originating from the structure modes activation, provoked by some externai effort. The efficiency of the control law, and consequently its practical implementation, depends fimdamentally on the existence of a realistic and predictive dynamic model. This happens because signifícant difFerences among the nominal model and the physical system may exist And so, the control law, projected for the nominal model, can lead the closed loop system to instability. Therefore, in a project involving flexible structures, the obtaining stage of a dynamic model is fundamental. However, when making a bibliographical research involving flexible structures, one noticed a great number of papers that deal with control theory, mainly starting at the eighties, but not many papers have specifícally been published on dynamic modeling. This was the main motivation aspect of the accomplishment of the present work, whose fírst objective is to evaluate several techniques of dynamic modeling for a structure with applications mainly in the domain of flexible robotics. An analytical formulation is developed and so, analytical transfer functions are determinated. Frequency responses obtained fi-om these transfer functions are references in the validation process of the models, obtained with the techniques Lumped Mass Approach, Assumed Modes and Polynomial Deformations (derived of the finite elements method). At the end, an application to the flexible robotics area is analyzed under the point of view of the actuator dynamics influence on the structural dynamics.