Autonomous cars or robot cars have been on the agenda ever since Hollywood started with their Sci-Fi genre, maybe even before that. A lo tof things have happened since then and now the self-driving vehicle is not far away. In this project, the Autonomous car with microcontroller and ultrasonic sensors, we are looking at a way of making a small, regular RC car autonomous with relatively simple means and investigate how the big companies does it to learn more aboutt he development of the autonomous cars and their technology. We used an Arduino Uno R3 supplemented with an Arduino Motor Shield R3 as our microcontroller board and three HCSR04 ultrasonic sensors. By removing almost all of the old parts of the RC car, except the two DC motors, and replacing them with these new parts we managed to make a vehicle that drove around in a room without crashing into anything. We could have used entirely different sensors, or supplemented the existing setup with other sensors to make it even more accurate and obstacle avoiding. But for our purpose the three ultrasonic sensors did the job. There is always place for optimizing in projects like this one, in our case we could have been optimizing our code more, to make thec ar perform even better.

Examensarbetet har utförts på företaget Husqvarna AB vid avdelning Concept & Features electric products (EN-NEP). Uppdraget var att utvärdera en alternativ kollisionsmetod till deras robotgräsklippare. Metoden som utvärderats går ut på att detektera kollision med hjälp av samplad data från en accelerometer samt samplad strömnivå från de bägge drivhjulens motorer. Den metod som används för att detektera kollision på nuvarande robotar fungerar väl men kräver att robotens kaross och chassi rör sig ifrån varandra för att krock skall detekteras. För att kunna reducera antalet komponenter och priset på roboten är andra metoder intressanta att utvärdera för uppdragsgivaren. En algoritm har designats i simulationsmiljö som sedan testats på ”riktigt” genom implementation i en Raspberry Pi som kommunicerar med robotgräsklipparen. Om den implementerade algoritmen detekterat krock på den samplade datan skickas ett meddelande till roboten att utföra sitt inbyggda krockmönster. Resultatet som erhölls var ett fungerande system med stor potential. Med fortsatt arbete skulle metoden kunna bli en framtida ersättare alternativt ett komplement till nuvarande metod.

Self-driving cars are soon to become a reality to the commercial market. A self-driving car does not have a human operator, which enables some interesting characteristics. The main benefits are considered to be: The number of accidents and traffic jams should be reduced. Enhanced comfort. Energy usage could be decreased while capacity could be increased. This study concerns the causes for improved energy efficiency. The reason for improved energy efficiency is mainly because of the variation in terms of acceleration, braking and distance holding are reduced. The vehicles are more intelligent and can work together as a unity. There are reasons to believe that self-driving cars will first operate in highway conditions. The study has therefore tried to estimate what the potential benefits could be in terms of energy usage and capacity when comparing two sets of traffic flows in such an environment. One set of traffic flow was symbolized by self-driving cars, and one set was composed by conventional vehicles. With the settings and conditions defining the simulations in this study one can expect positive effects in both in energy usage and capacity with a traffic flow symbolized by self-driving cars. When comparing the two sets, with an increasing traffic flow from non-congestion up to congestion, the results showed energy savings around 10 percent with self-driving cars. / <p>Examensarbetet har gjorts i samarbete med Sweco TransportSystem och under stöttning av Transportekonomiska Forskningsstiftelsen.</p>

This work is focusing on a buoyancy system in anautonomous underwater vehicle, and the purpose is topresent a theoretical proposal on how the system indetail and in general can be changed to improve theaccessibility to its internal components and to make itmore robust. The largest part in this work is to simplify thehydraulic system, not only to make it more accessiblebut also to mitigate the risk of leakage due todifficulty of handling pipes and couplings. To reacha solution, interviews as well as litterature studieshas been made to identify specific problems. Thecollected data has then been discussed in order tocombine each specific solution to a final construction.The construction is presented with motivation, calculationsand 3Dmodels. The logical thoughts behind the finalconstruction are also presented for easy understanding ofthe choices being made. The design proposal differs from the earlier, two of themajor changes are that the old single direction the pump isreplaced with a new dual directional pump, and the valvemanifold is replaced with a single valve. In addition, allcomponents are now mounted in a chassis that can be easilylifted out from the hull, making the mounting and servicework on the system easier

No description available.

Denna uppsats kommer försöka svara på frågan: “Hur kommer det sig att produktivkrafterna har en tendens att utvecklas genom historien?”, via en granskning och utarbetning av G. A. Cohens historiematerialism. Den kommer bemöta de problem som medföljer Cohens teori och dessutom framföra en lösning som till stor del är hämtad från teorier ur den autonoma marxismen. Det argument som bör ses som en grund för hela uppsatsen säger att produktivkrafternas historiska utveckling sker som en följd av människans intresse av att ha makt över sin egen aktivitet. Argumentet kommer både att försvaras och utarbetas för att visa hur det är relevant som förklaring till en av historiematerialismens mest grundläggande antaganden.

Autonom körning kan öka säkerheten och lönsamheten för lastbilar i många applikationer. Gruvindustin, med dess avgränsade och kontrollerade områden, är ideal för tidig implementation av autonoma lösningar. Möjligheten till ökad produktivitet, lönsamhet och säkerhet med gruvindustrin och gruvområderna som plats för utveckling kan, genom samarbete, resultera i många fördelar för både gruvföretagen och lastbilstillverkarna.    Scania måste därmed undersöka hur dessa autonoma fordon bör konstrueras. Projektmålet är därmed att ta fram ett koncept på en chassilayout för en autonom lastbil. Konceptet bör öka lönsamheten och säkerheten för transport av material inom gruvindustrin medan introduktionen av, för Scania, nya komponenter minimeras.    Det valda angreppssättet är baserat på Ulrich &amp; Eppingers metod för produktutveckling inkluderande generering och urval av koncept. Produktkraven specificerades utifrån de identifierade kundkraven. De framtagna koncepten utvärderades mot dessa krav och jämförelser genomfördes med viktade matriser.    Några fördelar hos det slutgiltiga chassilayoutskonceptet är högre lastkapacitet, mer robust komponentplacering och högre markfri gång. Fordonskonceptet har även möjlighet att köra i underjordiska gruvor med låg takhöjd vilket kan öppna upp nya marknadssegment för Scania. Dock kräver konceptet utveckling för att nå högre prestanda hos lastbärande komponenter i främre chassi.   Det föreslagna konceptet visar att Scania skulle kunna bygga och leverera autonoma gruvbilar med optimerad chassilayout baserat på Scanias existerande komponenter inom en snar framtid. / Autonomous driving might increase safety and profitability of trucks in many applications. The mining industry, with its enclosed and controlled areas, is ideal for early implementation of autonomous solutions. The possibility of increased productivity, profitability and safety for the mining industry and the mining area as a ground for development could, through collaboration, result in many benefits for both mining companies and truck manufactures.   Scania must investigate how these autonomous vehicles should be constructed. The project goal is thereby to develop a chassis layout concept for an autonomous truck. The concept should improve profitability and safety for transportation of materials within the mining industry while minimizing the introduction of new components to Scania.   The chosen approach is based on the Ulrich &amp; Eppinger method for product development including generation and selection of concepts. Product requirements were specified from identified customer needs. The generated concepts were evaluated against these requirements and comparisons were performed with weighted matrices.   Some benefits of the final chassis layout concept are a higher load carrying capacity, more robust component placement and higher ground clearance. The vehicle concept would also be able to operate in underground mines with low roof clearance which could open new market segments for Scania. However, the concept requires development to gain higher performance on load carrying components in the chassis front.   The suggested concept shows that Scania could build and deliver autonomous mining vehicles with optimized chassis layouts based on Scania’s existing components within a near future.

Examensarbetet utvärderar undervattensfarkosten Stursk som byggts av studenter på Linköpings universitet och förbättrar sedan ett flertal komponenter på farkosten, samt lämnar förslag på framtida förbättringar. Rapporten behandlar motorkapslingen, lyftpunkterna, strömbrytaren, elektroniken, tryckskrovet, varvtalsmätning, tryckgivare och viktigast av allt, granskar farkostens manövreringsförmåga närmare.

Development of autonomous in-fight navigation capability for a CubeSat mission is a challenging task, often ignored in favour of relying on a Global Navigation Satellite System (GNSS). However, the potential value in solving this problem becomes great for deep-space missions where such networks have limited coverage. This thesis presents a proof of concept for how autonomous navigation can be achieved using the star tracker already included in the design of the Hugin satellite, a 3U-CubeSat under development by Beyond Atlas AB in Stockholm. A navigation algorithm presented in existing literature was selected, processing optically derived angular measurements of distant celestial bodies in an Unscented Kalman Filter (UKF). The algorithm was then integrated with a custom-built orbit simulator to test the navigation in a fight environment. Results from these simulations demonstrate that this algorithm can be used to allow a satellite in geocentric orbit to consistently track its position using only optical measurements, and key parameters for tuning the navigation UKF have been identifed. Additionally, Hugin’s star tracker was tested in order to verify its capabilities and measure the accuracy and precision of angular measurements. Software for generating images containing stars and celestial bodies was custom-built and used for the tests. Results from these tests were inconclusive, as the star tracker was unable to identify stars displayed in the test images. The most probable cause for this inability was judged to be an insuffciently true-to-reality test environment, with several possible improvements identifed to increase the fidelity of future tests. Based on the results from the simulations this report concludes that autonomous navigation is possible on Hugin using the presented algorithm. Despite this, much work remains to be done with the major topics needing further investigation outlined in this report. / Utveckling av autonom satellitnavigation för CubeSats är en stor utmaning, och en som ofta väljs bort för att istället förlita sig på ett Global Navigation Satellite System (GNSS). Men tillgängligheten till sådana system är begränsad i yttre rymden, vilket gör förmågan att navigera autonomt mer värdefull. Detta examensarbete presenterar ett koncepttest för hur autonom navigering kan möjliggöras med hjälp av den stjärnkikare som är en del av satelliten Hugins design, en 3U CubeSat som utvecklas av Beyond Atlas AB i Stockholm. En navigationsalgoritm som presenterats i en kontemporär forskningsrapport har valts ut, vilken bearbetar optiska vinkelmätningar av avlägsna himlakroppar i ett Unscented Kalman Filter (UKF). Algoritmen har integrerats med en specialbyggd orbitalsimulator för att testa navigationens prestation i en rymdmiljö. Resultat från dessa simuleringar demonstrerar att med hjälp av denna algoritm kan en sattelit i geocentrisk omloppsbana konsekvent uppskatta sin position endast med hjälp av optiska mätningar. Nyckelparametrar för att ställa in navigationsfiltret har även identiferats. Utöver detta testades Hugins stjärnkikare för att verifera dess funktionalitet och mäta dess noggrannhet och precision. Mjukvara för att generera bilder innehållande stjärnor och himlakroppar specialbyggdes och användes för testerna. Testresultaten var ofullständiga, eftersom stjärnkikaren inte kunde identiferade stjärnor som visades i testbilderna. Det mest sannolika skälet till denna oförmåga bedömdes vara en ej tillräckligt verklighetstrogen testmiljö, med ett antal möjliga åtgärder identiferade. Utifrån simuleringsresultaten dras slutsaten att det är möjligt att utföra autonom navigation på Hugin med den framförda algoritmen. Trots detta återstår mycket arbete inom flera utvecklingsområden, varav de främsta beskrivs i denna rapport.

Inom byggindustrin uppstår många olika situationer som kan leda till olyckor där en person kan skadas eller avlida. Att utveckla metoder för att förhindra olyckor är därför mycket angeläget. I denna studie undersöker jag möjligheterna att skapa en applikation, anpassad för autonoma displaydatorer, för att öka säkerheten runt arbetsmaskiner genom att med objektdetektering och kameraövervakning skapa situationsmedvetenhet runt maskinen. Objektdetekteringen används för att hitta alla personer och koner som är med på bilden från kameran. Genom att detektera utställda trafikkoner byggs ett virtuellt stängsel upp som avgränsar det farliga området runt maskinen. För att sedan bedöma om personer befinner sig innanför området har jag tagit fram och utvärderat tre olika algoritmer. Jag har utvärderat algoritmerna med avseende på om exekveringstiden påverkar möjligheten att analysera 30 bilder per sekund och att de bedömer personens position korrekt i förhållande till det virtuella stängslet i olika scenarion.  Tester har också genomförts för att verifiera att algoritmerna fungerar i praktiken integrerade i realtidsapplikationen. Resultaten visar att inte någon av algoritmerna har exekveringstid som kommer att påverka analysen av 30 bilder per sekund. Vidare bedömer två av algoritmerna alla testade situationer korrekt förutom i vissa specifika fall när en person befinner sig exakt på en avgränsningslinje eller på en kon. Felbedömningen har dock ingen praktisk betydelse i denna tillämpning. Testerna av realtidsapplikationen visar att algoritmerna hanterar att området ändras dynamiskt och att det larmar när en person går in i det farliga området. Utifrån utvärderingen kan jag konstatera att det är möjligt att skapa en applikation för en autonom displaydator för att skapa situationsmedvetenhet för tunga arbetsmaskiner på byggarbetsplatser.