Examensarbetets mål är att bygga en Quadcopter som kan flyga och styras via en radio-sändare i alla riktningar, stabilisera sig själv i luften, kunna landa autonomt och den skall även motverka krock i framåtgående riktning.För att uppnå grundmålet att kunna flyga så implementerades en PID-kontroller som används för att stabilisera Quadcoptern i luften genom att reglera motorer efter sensor-orientering. Denna sensororientering fås kombinera vinkeldata från en accelerometer och ett gyroskop.För att uppnå målet med autonom landning så användes en ultraljudssensor. En egen algoritm utvecklades för att läsa avstånd från marken. Avståndet från marken användes som grund för att skapa en egen algoritm för den autonoma landningen.Quadcoptern kan i slutprodukten stabilisera sig själv i luften, styras via radio och landa autonomt. Säkerhetsfunktioner som att aktivera autonom landning ifall Quadcoptern kommer utanför radions täckning är implementerade och även en brytare som stänger av motorerna. Det enda som inte implementerades var krocken i framåtgående riktning eftersom att en ultraljudssensor inte var lämpad för detta användningsområde. / The goal of the thesis is to build a quadcopter that can fly and be controlled via a radio transmitter in all directions, stabilizing itself in the air, to land autonomously and detect collisions in the forward direction.In order to achieve the basic goal of being able to fly, a PID controller was implemented which is used to stabilize the Quadcopter in the air by controlling the motors with help from sensor orientation. This sensor orientation is obtained from a complementary filter that merges angle data from an accelerometer and a gyroscope. Both an accelerometer and a gyroscope are required to automatically stabilize the Quadcopter in the air.To achieve the goal of autonomous landing an ultrasonic sensor was used. An algorithm was developed to read the distance from the ground which was a basis for creating our own algorithm for autonomous landing.The Quadcopter has the ability to stabilize itself in the air, be controlled via a radio transmitter and land autonomously. A safety feature that enables autonomous landing if the Quadcopter travels outside the radio coverage is implemented and also a switch that turns off the engines. The only thing that wasn’t implemented was the crash avoidance in the forward direction because the ultrasonic sensor was not suited for this application.

Autonomi har en betydande inverkan på vår inre motivation. När vi har en inremotivation är vi mer nöjda och tror att det vi gör är mer spännande. Vi känner oss merproduktiva och tar till oss information på ett djupgående sätt. Vi har också lättare atthantera problem och vi kan fortsätta att prestera på en hög nivå inför svårigheter. Vårinre motivation är mycket kraftfull, vilket gör att vi kan få oss i gång och hålla ossaktiva. Vår önskan och hängivenhet styrs av vår inre motivation.Syftet med denna forskning är att skapa en djupare förståelse för hur medarbetaredrivs av inre motivationsfaktorer. Mitt forskningsfokus kommer att vara inriktat påden autonoma motivationen, men för att skapa djupare förståelse hur denna typmotivation tar sig uttryck kommer det också att vara nödvändigt att studera motsatsen,det vill säga den kontrollerad motivation för att se kontrasterna i deras olikheter. Enkvalitativ studie baserad på semistrukturerade intervjuer genomfördes för attundersöka detta. Denna fallstudie genomfördes med hjälp av Företag Kalmar AB ochdess två medarbetare och två chefer. Eftersom jag också en av medarbetare på dettaföretag kommer min uppfattning av det valda ämnet för forskning att inkluderas. Dettabetyder att jag genomförde en etnografisk studie för att ge en rättvisande bild avverkligheten för studien genom deltagande observationer. Materialet undersöktesdärefter med induktiv metodanalys baserad på Self Determination Theory.

Titel: Belöningar, autonom motivation och dess påverkan på turnover intentions - en studie på fastighetsmäklare i Stockholm Nivå: Examensarbete på Grundnivå (kandidatexamen) i ämnet företagsekonomi Författare: Lizette Lundh och Gabriel Nordenhaag Handledare: Jonas Kågström och Martin Ahlenius Datum: 2021 - Juni   Syfte Syftet med studie är att undersöka om autonom motivation spelar en medierad roll mellan monetära och icke monetära belöningar på turnover intention bland fastighetsmäklare i Stockholm.   Metod Studien har genomförts med hjälp av en kvantitativ forskningsmetod där en internetbaserad webbenkät har skickats ut via programmet Qualtrics. Enkäterna ligger till grund för empirin i resultatet och analysen. 142 användbara svar från fastighetsmäklare samlades in och av dessa gjordes en deskriptiv analys, korrelationsanalys och en strukturell ekvationsmodell. Dessa analyser gjordes med hjälp av systemet Smart PLS. Därefter analyserades all data från resultatet mot relevanta teorier och tidigare studier.   Resultat & slutsats Resultatet av studien visar att monetära och icke-monetära belöningar ökar mängden autonom motivation en person upplever till sitt jobb. Den autonoma motivationen har sedan en negativ påverkan på turnover intention. Studien visade dock att monetära och icke-monetära belöningar har en starkare negativ påverkan på turnover intention när de inte medieras av autonom motivation. Därför har författarna dragit slutsatsen att autonom motivation inte har en mederande roll mellan belöningar och turnover intention.   Uppsatsens bidrag Det mest framhävande studien visade var att monetära belöningar visades ha störst total påverkan på både turnover intentions och autonom motivation. Det innebär att monetära belöningar är den faktor som har störs negativ påverkan på turnover intention hos fastighetsmäklare i Stockholm. Pengar påverkar således fastighetsmäklarnas inre motivation mest samt deras benägenhet till att vilja lämna arbetsplatsen. Resultatet visar även att icke monetära belöningar, kompetensutveckling, autonomistöd och bekräftelse, har en starkare egen påverkan på turnover intention än om det medieras av autonom motivation. Det innebär att icke-monetära belöningar inte medieras av autonom motivation. Studiens resultat påvisar tydliga skillnader mellan män och kvinnor. Det förtydligar vikten för en organisation att förstå vad som verkligen motiverar deras anställda och prioritera humankapitalet. Inte förrän då går det att påverka deras anställdas turnover intentions och uppnå framgång.   Förslag till fortsatt forskning I resultatet framgår det att när alla motivationsfaktorerna som använts i studien drogs som en egen korrelation till turnover intention uppfylldes bara 0.512 för kvinnor och 0.580 för män. Dessa siffror visar hur stor del av turnover intention som blivit uppmätt genom studien. Det ger indikationer på att det finns fler faktorer som inte är med i den här studien men som har en betydande roll för turnover intention. Det vore därför intressant att undersöka vidare kring vilka dessa faktorer är och vilken påverkan de har på fastighetsmäklares avsikt att lämna arbetsplatsen.   Nyckelord Turnover intentions, autonom motivation, monetära belöningar, autonomistöd, bekräftelse, kompetensutveckling, fastighetsmäklare.

Med målet att landa fastvingedrönare på en liten yta utfördes ett projekt som implementerade en ballistisk landning i simulation. Projektet utfördes på initiativ av Sjöräddningssällskapet som har utvecklat en fastvingedrönare som behöver kunna landa på en båt. Projektet var en del av ett kandidatarbete inom ämnet programvaruteknik med syfte attbesvara hur landningen kunde skapa värde för kunden, vilka erfarenheter för framtidensom projektgruppen kunde dokumentera och vilket stöd projektgruppen fick från att använda en systemanatomi. För att besvara frågeställningarna utarbetade projektgruppen en kravspecifikation och ensystemanatomi samt utförde projektet med kontinuerliga utvärderingar under projektetsgång. Vid utvecklingen användes en variant av Scrum. Som resultat implementerades engrundläggande version av en ballistisk landning. Dokument skapades för utvecklingenoch gemensamma erfarenheter samlades in genom utvärderingar och möten. Projektgruppen fick många lärdomar om att arbeta i och planera större projekt vilket diskuteras i rapporten. Projektet och den utvecklade landningens hållbarhetsaspekter utvärderades.

Badminton is hard to practice alone and contemporary practice machines are either expensive or too simple to be useful. This bachelor thesis revolves around the mechanical, electrical, and software design of a badminton practice machine with an automated feeding mechanism and a firing mechanism capable of shooting to different locations on the badminton court. The resulting product was an aesthetically pleasing robust machine with a 91% reliability and an accuracy of less than one meter. / Badminton är svårt att träna ensam och träningsmaskiner på marknaden idag är antingen dyra eller för simpla för att vara praktiskt användbara. Detta kandidatexamensarbete kretsar kring mekanisk-, elektrisk- och programvarudesign av en badminton träningsrobot med en automatisk matningsmekanism och en skjutmekanism kapabel att skjuta till olika platser på badmintonplanen. Den resulterande produkten var en estetiskt tilltalande robust maskin med 91% tillförlitlighet och en precision på under en meter.

This thesis explored the possibility to use line following technology to automate forklifts in a warehouse scenario. This was done to reduce the need for staff to always be present in the warehouse. A prototype forklift was constructed with three wheels, where driving and steering was done by the rear wheel. To control the forklift an Arduino Uno was used. The line following was done using Infrared Radiation (IR) sensors. Different setups of line following sensors were tested to achieve a forklift capable of following a line. Different layouts of the operating area were also tested. Line following was found to work best when two sensors were placed in front of the front wheels when going forward and two by the back wheel when reversing. The conclusion was made that a setup of four sensors was enough to achieve a line following forklift. For the operating area, the best layout was found to be an X-shaped one. Using 90° corners proved to be the easiest to navigate. / Denna avhandling undersökte möjligheten att använda linjeföljningsteknologi för att automatisera gaffeltruckar i ett varuhus. Detta gjordes med målet att minska behovet på att alltid ha personal närvarande. En gaffeltrucksprototyp konstruerades med tre hjul, bakhjulsdrift och styrning på bakhjulet. För att styra gaffeltrucken användes en Arduino Uno. Linjeföljningen utfördes av IR sensorer. Tester utfördes på olika konfigurationer av linjeföljarsensorerna för att uppnå linjeföljning. Utformningen på arbetsområdet testades också. Linjeföljning visade sig fungera bäst när två sensorer var placerade framför framhjulen när man körde framåt och två vid bakhjulet när man backade. Slutsatsen blev att fyra sensorer var tillräckligt för att uppnå linjeföljningsförmåga. Den bästa utformningen på arbetsytan konstaterades vara en X-formad yta. Att använda 90° hörn visade sig vara lättast att navigera genom.

Water reservoirs, such as swimming pools, are usually cleaned using underwater cleaners, also called pool robots. These robots usually use a randomized pattern to cover the bottom areas. For large and/or complex bottoms, a randomized cleaning pattern may be ineffective. The thesis carried out at Weda, aims to propose a solution for an autonomous pool cleaner incorporating GPS technology to improve cleaning and reduce the time and costs of the cleaning process. To achieve this, an existing pool robot will be used, and a GPS module will be attached to the robot. The GPS tracks the position and feeds it back to the pool robot control unit. Since the pool robot central unit now knows the position and path, it will be possible to control the cleaning in a much more efficient way. / Vattenreservoarer, som simbassänger, rengörs vanligtvis med undervattensrengöringsrobotar, även kallade poolrobotar. Dessa poolrobotar använder vanligtvis ett randomiserat mönster för att täcka bottenområdena. För stora och/eller komplexa bottnar kan ett slumpmässigt rengöringsmönster vara ineffektivt. Examensarbetet, utfört på Weda, syftar till att föreslå en lösning för en autonom poolrengörare försedd med GPS-teknik för att förbättra städningen och minska tid och kostnader för rengöringsprocessen. För att uppnå detta kommer en befintlig poolrobot att användas och en GPS-modul kopplas till roboten. GPS:en spårar position och matar tillbaka den till poolrobotens kontrollenhet. Eftersom poolrobotens centralenhet nu känner till position och väg kommer det att vara möjligt att styra rengöringen på ett mycket mer effektivt sätt.

Det autonoma nervsystemets funktion är att kontrollera de icke-viljestyrda organen, exempelvis hjärtat, samt skapa och bevara en balanserad miljö i vår kropp, så kallad homeostas. Nervsystemet delas in i det sympatiska och parasympatiska nervsystemet, och i de flesta icke-viljestyrda organ föreligger en finstämd balansgång mellan sympatisk och parasympatisk stimulering. Om det autonoma nervsystemet blir påverkat av exempelvis en neurologisk sjukdom eller en skada kan dess funktion bli försämrad. Detta kallas för autonom dysfunktion och den drabbade kan få allvarliga komplikationer samt ökad mortalitetsrisk. En etablerad metod för diagnostisering av autonom dysfunktion är djupandningstest. Syftet med studien är att beräkna E/I-kvoten hos friska individer under djupandningstest och jämföra med nuvarande referensvärden för att undersöka om dessa är tillförlitliga. Vid djupandningstestet instruerades deltagaren att andas in under fem sekunder och ut under fem sekunder. Detta upprepades sex gånger samtidigt som utskrift av EKG. På EKG mättes R-R intervallen och kvoten mellan utandning och inandning (E/I-kvoten) beräknades. I studien deltog 40 frivilliga individer och resultatet visade att 36,3 % av deltagarna bedömdes som misstänkt patologiska eller patologiska enligt nuvarande referensvärden. Resultatet visade även att det finns en signifikant korrelation mellan E/I-kvoten, deltagarnas ålder samt BMI. Studien talar för att referensvärdena som används idag är inaktuella och bör revideras. / The function of the autonomic nervous system is to control the involuntary organs, as an example the heart, but also to create and maintain a balanced environment in our body, so called homeostasis. The nervous system is divided into the sympathetic and the parasympathetic nervous system, and in most of the involuntary organs there is a delicate balance between sympathetic and parasympathetic stimulation. If the autonomic nervous system is affected by a neurologic disease or by an injury, the function of the nervous system may be impaired. This is called autonomic dysfunction and the affected individuals may have severe complications and increased risk of mortality. An established diagnostic method for autonomic dysfunction is a deep breathing test. The aim of this study is to calculate the E/I-ratio in healthy individuals during deep breathing and compare to current reference values to verify if these are reliable. In deep breathing the participant was instructed to breathe in during five seconds and out during five seconds. This was repeated six times at the same time as the printing of the ECG. The ECG was then used for measuring of the R-R intervals and the calculation of the ratio between expiration and inspiration (E/I-ratio). There were 40 participants in the study and the results show that 36,3 % of the participants have a pathological or suspicious pathological E/I-ratio according to current reference values. It also shows a significant correlation between the E/I-ratio, age and body mass index of the participants. The results of this study indicate that the reference values of 1996 are out-dated and should be revised.

Företag måste idag anpassa sitt arbetssätt för att främja och bibehålla dess medarbetares motivation. Detta då samhället är under konstant förändring och distansarbete blir allt vanligare vilket i sin tur påverkar arbetet med motivation. Syftet med denna studie är att jämföra och analysera vilka faktorer som motiverar IT-konsulter samt hur dessa påverkas av underliggande faktorer som ålder och i vilken utsträckning medarbetaren arbetar på distans. Studien grundar sig främst i självbestämmandeteorin och diskuterar tillsammans med empirin i vilken utsträckning konsulterna motiveras av inre och yttre motivationsfaktorer. Dessutom diskuteras även hur mycket konsulternas yttre motivation har internaliserats och därmed i vilken utsträckning denna typ av motivation är autonom eller kontrollerad. Detta har undersökts genom en enkätundersökning med medarbetare från två divisioner på ett IT-konsultföretag. Denna data har sedan kompletterats med en intervju med en av företagets divisionschefer. Data från enkäten visar att IT-konsulter motiveras av inre motivationsfaktorer och främst intressanta arbetsuppgifter samt flexibilitet i större utsträckning. Dessa faktorer tyder på att konsulterna till stor del är autonoma och har en hög grad av inre motivation. Studien kommer även fram till att det finns tydliga skillnader i hur medarbetarna i de olika divisionerna upplever sitt arbete och de olika motivationsfaktorerna. Till sist visar data på att ett icke-standardiserat friskvårdsinitiativ som företaget implementerat, fungerar sämre ur ett motivationsperspektiv om medarbetarna arbetar på distans. / Businesses in today’s society need to adapt their ways of working to promote and maintain employee motivation. This is due to the constant changes in society and remote work progressively becoming more common, which in turn affects the development around motivation. This study aims to compare and analyze the factors that motivate IT consultants and how these are affected by underlying aspects, such as age and to what extent the employee works remotely. The study is mainly founded on the self-determination theory and in combination with the empirical data, discusses to what extent the consultants are motivated by internal and external motivational factors. In addition, the study also discusses how much of consultants’ external motivation has been internalized and to what extent this type of motivation is autonomous or controlled. This has been investigated by distributing a survey to the employees from two divisions working at an IT consulting company. An interview with one of the company’s divisional managers was subsequently conducted to complement the survey data. The findings from the survey reveal that IT consultants are motivated by intrinsic motivational factors, mainly tasks considered interesting, in addition to flexibility to a greater extent. These factors indicate that the consultants are primarily autonomous and have a high degree of intrinsic motivation. The study also concludes that there are evident variances in how employees in different divisions perceive their work and motivational factors. Finally, the findings indicate that non-standardized initiatives, such as the health care initiative implemented by the company, are less effective at motivating employees working remotely.

Skoglig biomassa spelar en central roll i övergången till ett hållbart energisystem och en cirkulär ekonomi. 2022 rapporterades ett nettoupptag av 38 miljoner ton CO2e för svensk skogsmark samtidigt som bioenergi är den största primära energikällan i Sverige. EU:s "Nature Restoration Law" kommer sannolikt att öka andelen skyddad skog, vilket kan leda till ökad konkurrens om skogens resurser och begränsningar för dagens skogsbruksmetoder. För att möta dessa utmaningar behövs nya hållbara skogsbruksmetoder, inklusive autonoma skogsmaskiner, som kan minska miljöpåverkan och förbättra lönsamheten. Avancerade perceptionssystem med olika sensorer som stereokamera, IR-kamera och Lidar är avgörande för att automatisera skogsmaskinerna och optimera skoglig biomassahantering, vilket kan leda till ökad energieffektivitet och bättre resursutnyttjande i hela värdekedjan. Detta arbete består av en inledande fas med litteraturstudier, faktainhämtning och metodval, samt en andra fas med implementering av metod och en fallstudie. Som del i fallstudien, byggdes en detektor baserad på Ultralytics YOLOv8x-seg, en state-of-the-art enstegsdetektor för instanssegmentering i realtid. Träningsdata samlades in från privata och öppna bildförråd, och annoterades med hjälp av Roboflows webbapplikation. Som en del i att ta fram en metod för att detektera egenskaper hos skoglig biomassa autonomt fokuserades fallstudien på att visuellt detektera volymen hos en trädstam. Radie och höjd bestämdes från pixelkoordinater som omvandlades till metriska koordinater. För integrationen av nödvändig utrustning användes Robot Operating System (ROS) Noetic på en Linux-baserad dator och Python användes som programmeringsspråk för att skriva programkod och integrera YOLOv8 med ROS, där Moris program ”ultralytics_ros”  (2024) låg till grund. Sex olika försök planerades och genomfördes, med varierande avstånd och rörelse av kameran. Resultaten visade att detektion av yttre egenskaper hos skoglig biomassa är möjlig med den presenterade metoden, även om variationer i mätdata observerades vid olika försök. De mest stabila resultaten erhölls vid stillastående kamera. Vid roterande och rörliga försök varierade resultaten mer, vilket påvisar utmaningar i att hantera dynamiska scener. Sammanfattningsvis visade arbetet att djupinlärningsmodeller kan användas för detektion av skogliga egenskaper, men att ytterligare förbättringar och anpassningar krävs för att implementeras i autonoma skogsmaskiner och hantera variationer i verkliga miljöer. Det konstateras också att ett ökat uttag av biomassa för energiändamål är realistiskt i framtida scenarion. / Forest biomass plays a central role in transitioning to a sustainable energy system and a circular economy. In 2022, a net uptake of 38 million tons of CO2e was reported for Swedish forest land, while bioenergy remains the largest primary energy source in Sweden. The EU's 'Nature Restoration Law' increase the proportion of protected forests, potentially leading to increased competition for forest resources and constraints on current forestry practices. To meet these challenges, new sustainable forestry methods are needed, including autonomous forest machinery, which can reduce environmental impact and improve profitability. Advanced perception systems with various sensors such as stereo cameras, IR cameras, and Lidar are crucial for automating forest machinery and optimizing forest biomass management, potentially leading to increased energy efficiency and better resource utilization across the value chain. This work consists of an initial phase involving literature reviews, data collection, and method selection, followed by a second phase involving method implementation and a case study. As part of the case study, a detector based on Ultralytics YOLOv8x-seg, a state-of-the-art one-stage detector for real-time instance segmentation, was built. Training data was collected from private and open image repositories and annotated using Roboflow's web application. As part of developing a method for autonomously detecting characteristics of forest biomass, the case study focused on visually detecting the volume of a tree trunk. Radius and height were determined from pixel coordinates converted to metric coordinates. For equipment integration, Robot Operating System (ROS) Noetic was used on a Linux-based computer, and Python was used as the programming language to write code and integrate YOLOv8 with ROS, with Mori's 'ultralytics_ros' program (2024) as the basis. Six different experiments were planned and conducted, varying the distance and movement of the camera. The results showed that detection of external characteristics of forest biomass is possible with the presented method, although variations in measurement data were observed in different experiments. The most stable results were obtained with a stationary camera. With rotating and moving experiments, the results varied more, indicating challenges in handling dynamic scenes. In conclusion, the work demonstrated that deep learning models can be used for detecting forest characteristics, but further improvements and adaptations are needed to be implemented in autonomous forest machinery and to handle variations in real environments. It is also noted that increased extraction of biomass for energy purposes is realistic in future scenarios.