La RFID (RadioFrequency Identification) est une technologie d'identification intélligente qui connait de nombreux développements car ses domaines d'applications vont de la traçabilité de produits et d'animaux jusqu'au contrôle d'accès et la sécurité en passant par le médical. D'un point de vue technique, la RFID est une communication de type “Wireless” qui utilise des fréquences spécifiques. Les recherches aujourd'hui concernent la RFID aux fréquences UHF et microondes ainsi que le développement de tags à bas-coût. C'est dans ce contexte que se situe cette thèse. Nous avons étudié la réalisation et la miniaturisation d'antennes sur matériaux à bas-coût tels que les plastiques et les papiers. Nous avons également montré la faisabilité d'antennes performantes, en UHF et en microondes, utilisant des encres conductrices. Toutes ces études nous ont permis de concevoir un tag démonstrateur intégrant une antenne et une puce RFID.

Les robots à pattes promettent de pouvoir marcher sur des terrains irréguliers, voire accidentés. Ils trouvent dès aujourd'hui une application ludo- éducative. Nous présentons la plateforme Metabot, un robot quadrupède open-source, qui a été développée pour l'éducation. Cette dernière s'inscrit dans le contexte technologique actuel, qui permet, grâce à un accès au prototypage rapide et aux composants sur étagère de construire des robots à pattes autrefois présents uniquement dans les laboratoires. Cette plateforme a été utilisée dans l'enseignement secondaire, afin de permettre à des élèves de découvrir la robotique, ainsi que la programmation. Nous décrivons par la suite un environnement mis au point dans le but d'étudier la locomotion des robots à pattes, en étendant le contrôleur expert développé sur Metabot à une plus grande famille de robots. Nous avons réalisé une série d'expériences en simulation sur moteur physique que nous avons analysées dans le but de mieux comprendre les règles qui régissent la locomotion des robots à pattes. Enfin, nous nous intéressons à la locomotion bipède, qui pose le problème de la stabilité. Lors du développement de notre plateforme Sigmaban, un petit robot humanoïde conçu pour participer à la RoboCup, nous avons créé un capteur permettant d'estimer le centre de pression du robot. Nous exploitons ce dernier pour améliorer la stabilité latérale du robot, en créant ainsi une marche en boucle fermée. / A promise of legged robots is being able walking on irregular or uneven floor. It is already used nowadays in education and entertainment applications. We introduce the Metabot platform, an open-source quadruped robot developped for education. This takes place in current technological context which allows, thanks to an access to fast prototyping and off-shelf components, building legged robots that were formerly only present in laboratories. This platform was used for teaching in secondary schools, allowing students to discover robotics, and especially programming. We then describe an environment designed to study legged robots locomotion, extending the expert controller designed for Metabot. We realized some physics simulation experiments and analyzed it to get a better understanding of the legged locomotion underlying rules. At last, we get a closer look at biped locomotion, for which stability problems arise. When developping our Sigmaban platform, a small-sized humanoid robot created to participate in RoboCup soccer, we designed foot pressure sensors that allow us to estimate the robot center of pressure. We exploit these sensors to improve the lateral stability on the robot, creating a closed-loop walk.

Les travaux réalisés dans cette thèse ont pour objet l'analyse de la sécurité de chiffrements à clef secrète. Plus précisément, nous y décrivons la cryptanalyse de plusieurs chiffrements par blocs et à flot ayant pour point commun d'avoir été conçus récemment pour répondre aux nouveaux enjeux de la cryptographie symétrique. Nous mettons en avant des attaques des versions complètes de cinq chiffrements, prouvant ainsi que ces primitives cryptographiques n'apportent pas la sécurité annoncée par leurs concepteurs.La première partie de cette thèse est dédiée à l'analyse de chiffrements par blocs avec des techniques de cryptanalyse différentielle. Nous montrons comment mener une attaque par différentielles tronquées sur la famille de chiffrements à bas coût KLEIN en exploitant la faible diffusions de sa fonction de tour. Ensuite, nous nous intéressons à Zorro et à Picaro, deux chiffrements conçus de sorte à être faciles à protéger contre les attaques par canaux auxiliaires, et montrons que les choix de conception guidés par cette contrainte ont engendré des faiblesses dans leurs propriétés différentielles, pouvant ensuite être exploitées dans des attaques.La seconde partie du manuscrit porte sur la cryptanalyse de chiffrements à flot. Nous y étudions Sprout et Flip, deux chiffrements aux structures innovantes visant respectivement à limiter la taille du circuit matériel nécessaire à l'implémentation et une bonne adaptation dans un schéma de FHE. / The main subject of this thesis is the security analysis of symmetric key ciphers. Specifically, we study several recently proposed block and stream ciphers and prove that the level of security stated by their designers is overestimated. The ciphers we study were all designed in order to meet the needs of one of the new applications of symmetric cryptography, which include symmetric ciphers for very constrained environments.The first part of the thesis is dedicated to the analysis of block ciphers with techniques based on differential cryptanalysis. We start with the description of a truncated differential attack on the family of lightweight ciphers KLEIN. Next, we analyse two ciphers that were designed in such a way that they could be easily and effectively protected against side-channel attacks: Zorro and Picaro. We show that the design choices made by their designers lead to weak diffusion properties. We exploit these imperfections to devise a differential cryptanalysis of Zorro and a related key attack on Picaro.The second part of this thesis deals with stream ciphers and gives an analysis of two innovative designs: Sprout and Flip. Sprout was designed in order to limit its hardware area size and to suit very constrained environments, while Flip reaches efficient performances when used in FHE schemes. In both cases, we find flaws that lead to attacks of the particular set of parameters proposed for these ciphers.

Les travaux de cette thèse portent sur l'intégration monolithique de nouvelles fonctions pour les transistors de puissance à technologie verticale et grille isolée. Les efforts se sont concentrés plus particulièrement autour de deux fonctions : l'intégration monolithique d'un dispositif d'alimentation pour le circuit de commande rapprochée, et l'intégration monolithique d'un récepteur optique nécessaire à l'isolation galvanique entre la commande rapprochée et la commande éloignée. Le mémoire de thèse se structure en trois chapitres équivalents : présentation et validation des structures, modélisation analytique des phénomènes, et enfin conception et caractérisation des dispositifs. Les champs<br />d'applications de ces travaux couvrent un large spectre, favorisant l'émergence de convertisseurs de puissance innovants, à haute densité de puissance et coût de fabrication réduit.

Une approche pour augmenter le débit par longueur d'onde, est d'utiliser la modulation DMT (Discrete Multitone) à haute efficacité spectrale. Le travail présenté dans cette thèse se focalise principalement sur l'optimisation de la consommation en puissance et le coût de la DMT, qui présentent des obstacles majeurs à son industrialisation. Dans ce cadre, nous avons tout d'abord développé des nouvelles techniques permettant d'exclure la symétrie Hermitienne des modulations DMT, réduisant ainsi considérablement la consommation en puissance et le coût du système. Nous avons ensuite proposé un algorithme de compression linéaire asymétrique permettant de réduire la puissance optique de la modulation DMT avec une complexité modérée. Un nouveau modèle comportemental du VCSEL basé sur la caractéristique quasi-statique a été également développé. Nous avons enfin validé expérimentalement les techniques que nous avons proposées. Plusieurs résultats de simulations et de mesures sont ainsi présentés. / A possible approach to maximize the data rate per wavelength, is to employ the high spectral efficiency discrete multitone (DMT) modulation. The work presented in this thesis mainly focuses on optimizing the power consumption and cost of DMT, that are the major obstacles to its market development. Within this context, we have first developed novel techniques permitting to discard the use of Hermitian symmetry in DMT modulations, thus significantly reducing the power consumption and the system cost. We have next proposed an asymmetric linear companding algorithm permitting to reduce the optical power of conventional DCO-OFDM modulation with a moderate complexity. A new VCSEL behavioural model based on the use of the VCSEL quasi-static characteristic was also developed to accurately evaluate the VCSEL impact on DMT modulations. Finally, we have built an experimental system to experimentally validate our proposed techniques. Several simulations and measurement results are then provided.

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Les travaux présentés dans ce manuscrit traite de l'intégration monolithiqued'une unité d'isolement galvanique optique à l'intérieur de la structure d'un transistor depuissance vertical à ffet de champ 600V. L'unité d'isolement galvanique optique est unphotodétecteur qui est responsable du transfert du signal de commande de parti une unitéde commande externe à le transistor de puissance. L'énergie nécessaire pour commuter ledispositif de puissance est fournie au moyen d'un TIA, suivie d'une commande de grille.Le mémoire de thèse se structure en quatre chapitres équivalents: Introduction et motivation:l'isolement glavanic intégrée pour les dispositifs de puissance, photodiodes intégréscompatibles (JVP) pour les interrupteurs de puissance: Modélisation et conception, IPDfabrication et la caractérisation, et les conclusions et les travaux futurs. Les résultats de cestravaux de recherche sont intéressants pour un large spectre d'applications, spécialementpour les fonctions d'alimentation entièrement intégrés avec et coût de fabrication réduitet des solutions fiables, de haut niveau galvaniques isolement qui sont compacts et rentable. / The work presented in this PhD manuscript deals with the monolithic integrationof an optical galvanic isolation unit within the vertical FET structure of a 600Vpower transistor. The optical galvanic isolation unit is a photodetector that is responsiblefor transferring the gating information signal from an external control unit to the powerswitch. The necessary energy to switch the power device is provided by means of a TIAfollowed by a gate driver. This document has four chapters: introduction and motivation:Integrated glavanic isolation for power devices, Compatible integrated phootdiodes (IPDs)for power switches: Modeling and design, IPD fabrication and characterization, and conclusionsand future work. The results of this research work are interesting for a wide rangeof applications specially as the power electronic community strives for a fully integratedpower function with lower implementation costs and reliable, high level galvanic isolationsolutions that are compact and cost effective.

Ce travail de thèse a été réalisé dans le cadre d'un contrat avec l'ANR (ANR-09-VERS-013 « THID ») et porte sur le développement d'une nouvelle génération de tags Chipless à bas coûts fonctionnant dans le domaine THz, pour des applications d'identification et/ou authentification unitaire des articles commerciaux, des papiers d'identités, des personnes pour le contrôle d'accès... Les structures proposées, constituées d'un empilement périodique de couches diélectriques d'indices de réfraction différents, utilisent les propriétés particulières des cristaux photoniques 1D de présenter une réponse électromagnétique entrecoupée de bandes interdites photoniques (BIP). Toute perturbation de la périodicité de la structure engendre des pics dans les bandes interdites qui sont utilisés pour coder une information binaire. Cette structuration particulière des matériaux permet donc de manipuler précisément une signature électromagnétique. Pour des raisons liées à l'industrialisation (facilité de fabrication en masse) et aussi de coût, nous avons retenu des matériaux de base déjà couramment utilisés dans l'industrie papetière : le papier et le polyéthylène. Le choix de ces matériaux, qui doivent allier contraste d'indice élevé et faible absorption, représente une étape cruciale dans ce travail. Ainsi, à partir des résultats expérimentaux obtenus par spectroscopie THz dans le domaine temporel (THz-TDS) sur un grand nombre de matériaux, nous avons pu concevoir deux familles de tags sur la base de ces différents matériaux. Par ailleurs, nous avons développé deux méthodes de codage d'une information binaire, toutes deux basées sur l'absence ou la présence de pics dans une BIP, pics dont la position et le nombre dépendent bien évidemment des défauts de périodicité introduits. Pour des applications liées à l'identification, des capacités de codage de près de 20 bits ont été démontrées. Nous avons aussi montré que la richesse d'information contenue dans la réponse électromagnétique de ces Tags THz peut être utilisée pour les applications liées à l'authentification unitaire, en utilisant comme critère de discrimination le coefficient d'autocorrélation. Nous avons ainsi pu évaluer les performances d'un test d'authentification basé sur ce critère dans différents domaines d'analyse : temporel, fréquentiel et temps-fréquence. Nous avons montré qu'une étude du spectrogramme (combinant temps et fréquence) est ainsi bien plus pertinente qu'une étude dans les seuls domaines temporel ou fréquentiel. / This thesis work deals with the development of a new generation of low-cost Chipless tags operating in the THz frequency domain, it has been supported by the french national agency for research (ANR-09-VERS-013 « THID » ). It covers a wide area of applications such as the identification and/or unitary authentication of commercial items, identity papers, access control…To manufacture these tags, we proposed to use a periodic stack of dielectric material layers with different refractive index and whose thickness is of the order of the wavelength, commonly known as a one dimensional photonic crystal. The electromagnetic signature of such a structure exhibits photonic bandgaps (PBG), i.e. frequency windows in which light propagation is prohibited. We suggested modifying the periodicity of the crystal to create defect levels (peaks) for example in the 1st PBG to encode binary information. This particular structure allows to precisely tuned an electromagnetic signature. To ensure a mass and cost effective industrialization, we retained basic materials which are widely used in the pulp and paper industry: paper and polyethylene. The choice of these materials, which must combine high index contrast and low absorption, represents the first and a crucial step in this work. We characterize a wide range of materials using classical THz time domain spectroscopy (THz-TDS) and we propose two families of tags based on paper and polyethylene. Furthermore, we developed two methods to encode binary information, both based on the absence or presence of peaks in a PBG, peaks whose number and position depend on the introduced defects of periodicity. In a real identification test, a coding capacity of nearly 20-bit has been demonstrated. We also showed that the information contained in the electromagnetic response of these THz tags can be used for other applications related to the unitary authentication and by using the correlation coefficient as criterion for discrimination of the different signatures. Therefore, we evaluate the performance of an authentication test based on this criterion in various analysis domains: time, frequency and time-frequency. We showed that a study of the spectrogram (combining time and frequency representation) is much more relevant than a study in the only time or frequency domain.

L'estimation en robotique est un sujet important affecté par les compromis entre certains critères majeurs parmi lesquels nous pouvons citer le temps de calcul et la précision. L'importance de ces deux critères dépend de l'application. Si le temps de calcul n'est pas important pour les méthodes hors ligne, il devient critique lorsque l'application doit s'exécuter en temps réel. De même, les exigences de précision dépendent des applications. Les estimateurs EKF sont largement utilisés pour satisfaire les contraintes en temps réel tout en obtenant une estimation avec des précisions acceptables. Les centrales inertielles (Inertial Measurement Unit - IMU) demeurent des capteurs répandus dnas les problèmes d'estimation de trajectoire. Ces capteurs ont par ailleurs la particularité de fournir des données à une fréquence élevée. La principale contribution de cette thèses est une présentation claire de la méthode de préintégration donnant lieu à une meilleure utilisation des centrales inertielles. Nous appliquons cette méthode aux problèmes d'estimation dans les cas de la navigation piétonne et celle des robots humanoïdes. Nous souhaitons par ailleurs montrer que l'estimation en temps réel à l'aide d'une centrale inertielle à faible coût est possible avec des méthodes d'optimisation tout en formulant les problèmes à l'aide d'un modèle graphique bien que ces méthodes soient réputées pour leurs coûts élevés en terme de calculs. Nous étudions également la calibration des centrales inertielles, une étape qui demeure critique pour leurs utilisations. Les travaux réalisés au cours de cette thèse ont été pensés en gardant comme perspective à moyen terme le SLAM visuel-inertiel. De plus, ce travail aborde une autre question concernant les robots à jambes. Contrairement à leur architecture habituelle, pourrions-nous utiliser plusieurs centrales inertielles à faible coût sur le robot pour obtenir des informations précieuses sur le mouvement en cours d'exécution ? / Estimation in robotics is an important subject affected by trade-offs between some major critera from which we can cite the computation time and the accuracy. The importance of these two criteria are application-dependent. If the computation time is not important for off-line methods, it becomes critical when the application has to run on real-time. Similarly, accuracy requirements are dependant on the applications. EKF estimators are widely used to satisfy real-time constraints while achieving acceptable accuracies. One sensor widely used in trajectory estimation problems remains the inertial measurement units (IMUs) providing data at a high rate. The main contribution of this thesis is a clear presentation of the preintegration theory yielding in a better use IMUs. We apply this method for estimation problems in both pedestrian and humanoid robots navigation to show that real-time estimation using a low- cost IMU is possible with smoothing methods while formulating the problems with a factor graph. We also investigate the calibration of the IMUs as it is a critical part of those sensors. All the development made during this thesis was thought with a visual-inertial SLAM background as a mid-term perspective. Firthermore, this work tries to rise another question when it comes to legged robots. In opposition to their usual architecture, could we use multiple low- cost IMUs on the robot to get valuable information about the motion being executed?

L’objectif de cette thèse est deconcevoir et de réaliser un moteurpiézoélectrique destiné à une application derécupération de chaleur du gaz d’échappement.Cette application nécessite un couplerelativement élevé, une compacité importante,une endurance thermique et un coût acceptable.Afin d’atteindre ce but, la conception du moteurpasse par le choix de son mode defonctionnement. Ce choix est fait en se basantsur des critères comme bas coût, fort couple etcompacité importante.Après la détermination de l’architecture dumoteur piézoélectrique, la modélisation estabordée. Le but du modèle est de calculer lescaractéristiques couple/vitesse connaissantses dimensions et ses matériaux, l’état desurface du contact, la précontrainte et la tensiond’alimentation.La modélisation développée était validée pardes mesures expérimentales.Dans la dernière partie, le moteur dimensionnéest réalisé et testé. Son comportementdynamique et ces caractéristiquescouple/vitesse étaient mesurés. A l’exceptiondu couple à l’arrêt et celui de blocage, toutes lesperformances requises par l’application étaientremplies.Finalement, les résultats de modèle sontcomparés aux mesures faites sur le prototype.Le comportement dynamique était bienreproduit par la modélisation. Néanmoins, uneimprécision du calcul des déplacements dustator était constatée. Cela implique uneimprécision du calcul des caractéristiquesmoteur. Il s’avère que cette imprécision est liéeà l’absence du coefficient d’amortissement decontact. / The goal of this thesis is to designand build a piezoelectric motor for an exhaustgas heat recovery application. This applicationrequires relatively high torque, highcompactness, thermal endurance and acceptablecost.In order to achieve this goal, the design of theengine passes by the choice of its mode ofoperation. This choice is made based on criteriasuch as low cost, high torque and compactness.After the determination of the architecture ofthe piezoelectric motor, the modelling isaddressed. The purpose of the model is tocompute the torque/speed characteristicsknowing the motor dimensions and materials,the surface state of the contact, the precompressionforce and the supply voltage.The modeling developed was validated byexperimental measurements.In the last part, the motor is build and tested. Itsdynamic behavior and torque/speedcharacteristics were measured. With theexception of the peak and blocking torque, allthe performances required by the applicationwere fulfilled.Finally, the model results are compared to themeasurements done on the prototype. Thedynamic behavior is well predicted by themodel. However, the model is not able tocompute accurately the stator displacements.This implies inaccuracy in the motorcharacteristics computation. It turns out thatthey are related to the absence of the coefficientof contact damping.