Autonomous vehicles have increasingly become an attractive field due its promising capabilities of improvements regarding safety, comfort, traffic flow etc. A required attribute for those vehicles is the ability of autonomously compute its path towards a destination point. The path must be planned considering the constructive aspects of the vehicle in order to guarantee the maneuver feasibility. This work consists on computing a feasible path for autonomous vehicles with non-holonomic constraints. Piecewise linear continuouscurvature paths constituted of clothoids, circular arcs, and straight lines are used for this purpose, providing passenger\'s comfort. The road network is modeled from GPS (Global Positioning System) vehicle trajectories by defining lanes, roundabouts and intersections. GPS points are used later to parameterize lanes using clothoids and to extract roundabout centers and radii. This approach provides a sparse road network model since GPS points are replaced by parameterized curves. The information about connections between roads coming from the model is used by a global path planner, which computes a minimal length route from the vehicle current position to the destination point. After that, path planners compute intersection and roundabout paths depending on the nature of connections between roads. Also, lanes changes are performed to obey traffic rules. These three path planners that connects adjacent roads use clothoids, circular arc, and straight lines as interpolating curves whose curvature is constrained to that the vehicle can perform: the intersection path planner uses only a minimal amount of steering to perform the maneuver, increasing the comfort level; the roundabout path planner takes the roundabout center and radius as well as parameters that defines the entrance and exit maneuvers to compute the path; the lane change path planner connects lanes belonging to the same road with a prescribed longitudinal traveled distance depending on whether this maneuver is required. In the end, an global continuous-curvature path is generated. As the result of this work, a real urban scenario is modeled and the proposed approaches are validated. / Veículos autônomos têm cada vez mais se tornado um campo atraente de pesquisa devido às suas capacidades promissoras de melhorias em segurança, conforto, fluxo de tráfego, etc. Um atributo necessário para esses veículos é a capacidade de calcular, de forma autônoma, o seu caminho para um ponto de destino. O percurso deve ser planejado considerando os aspectos construtivos do veículo para que a viabilidade das manobras a serem executadas seja garantida. Este trabalho consiste no planejamento de trajetória para veículos autônomos com restrições não-holonômicas. Utilizam-se, para esse efeito, trajetórias cuja curvatura seja contínua e linear por partes, constituídas por clotóides, arcos de circunferência e retas, de forma a proporcionar conforto aos passageiros. A topologia de vias é modelada a partir de trajetórias definidas por pontos de GPS (Sistema de Posicionamento Global), definindo pistas, rotatórias e cruzamentos. Pontos de GPS são usados posteriormente para parametrizar as pistas usando clotóides a para extrair centros e raios das rotatórias. Essa abordagem proporciona um modelo esparso de topologia de vias uma vez que pontos de GPS são substituídos por curvas parametrizadas. A informação a cerca das conexões entre vias advinda do modelo é usada por um planejador de caminho global, o qual calcula a rota mais curta da posição atual do veículo até seu ponto de destino. Após essa etapa, planejadores calculam caminhos em cruzamentos e rotatórias dependendo do tipo de conexão entre as vias. Também, trocas de faixa devem ser executadas para obedecer regras de trânsito. Esses três planejadores de caminho usam clotóides, arcos de circunferência e retas como curvas interpoladoras, cuja curvatura é restrita a valores que o veículo é capaz de executar: o planejador de caminho em cruzamentos usa apenas um mínimo de velocidade de rotação do volante do veículo para executar a manobra, melhorando o nível de conforto; o planejador de caminho em rotatórias requer as coordenadas do centro e o raio da rotatória, bem como parâmetros que definem as manobras na entrada e na saída da rotatória para calcular o caminho; o planejador de caminho para troca de faixa conecta pistas pertencentes à mesma via com uma distância longitudinal do caminho previamente determinada. Ao final, um caminho com curvatura globalmente contínua é gerado. Como resultado deste trabalho, um cenário urbano real é modelado e os métodos propostos são validados.

A capacidade de encontrar e aprender as melhores trajetórias que levam a um determinado objetivo proposto num ambiente e uma característica comum a maioria dos organismos que se movimentam. Dentre outras, essa e uma das capacidades que têm sido bastante estudadas nas ultimas décadas. Uma consequência direta deste estudo e a sua aplicação em sistemas artificiais capazes de se movimentar de maneira inteligente nos mais variados tipos de ambientes. Neste trabalho, realizamos uma abordagem múltipla do problema, onde procuramos estabelecer nexos entre modelos fisiológicos, baseados no conhecimento biológico disponível, e modelos de âmbito mais prático, como aqueles existentes na área da ciência da computação, mais especificamente da robótica. Os modelos estudados foram o aprendizado biológico baseado em células de posição e o método das funções potencias para planejamento de trajetórias. O objetivo nosso era unificar as duas idéias num formalismo de redes neurais. O processo de aprendizado de trajetórias pode ser simplificado e equacionado em um modelo matemático que pode ser utilizado no projeto de sistemas de navegação autônomos. Analisando o modelo de Blum e Abbott para navegação com células de posição, mostramos que o problema pode ser formulado como uma problema de aprendizado não-supervisionado onde a estatística de movimentação no meio passa ser o ingrediente principal. Demonstramos também que a probabilidade de ocupação de um determinado ponto no ambiente pode ser visto como um potencial que tem a propriedade de não apresentar mínimos locais, o que o torna equivalente ao potencial usado em técnicas de robótica como a das funções potencias. Formas de otimização do aprendizado no contexto deste modelo foram investigadas. No âmbito do armazenamento de múltiplos mapas de navegação, mostramos que e possível projetar uma rede neural capaz de armazenar e recuperar mapas navegacionais para diferentes ambientes usando o fato que um mapa de navegação pode ser descrito como o gradiente de uma função harmônica. A grande vantagem desta abordagem e que, apesar do baixo número de sinapses, o desempenho da rede e muito bom. Finalmente, estudamos a forma de um potencial que minimiza o tempo necessário para alcançar um objetivo proposto no ambiente. Para isso propomos o problema de navegação de um robô como sendo uma partícula difundindo em uma superfície potencial com um único ponto de mínimo. O nível de erro deste sistema pode ser modelado como uma temperatura. Os resultados mostram que superfície potencial tem uma estrutura ramificada.

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-17T14:32:09Z No. of bitstreams: 1 DissertacaoMestrado-2010-MAT-Telemaco Neto, Ulisses.pdf: 1024112 bytes, checksum: db5d1b0272a08d44ab611b18b9990e3b (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-17T14:43:12Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DissertacaoMestrado-2010-MAT-Telemaco Neto, Ulisses.pdf: 1024112 bytes, checksum: db5d1b0272a08d44ab611b18b9990e3b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-17T14:43:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissertacaoMestrado-2010-MAT-Telemaco Neto, Ulisses.pdf: 1024112 bytes, checksum: db5d1b0272a08d44ab611b18b9990e3b (MD5) / Um dos maiores desafios relacionados a Rede de Sensores Sem Fio ´e desenvolver t´ecnicas que otimizem o uso dos recursos dos dispositivos (em especial energia). O Controle de Topologia se destaca por ser uma das principais t´ecnicas utilizadas para otimizar o uso de energia em uma Rede de Sensores Sem Fio. Apesar de ser um tema bastante estudado, pouca aten¸c˜ao foi dada aos efeitos do overhearing no Controle de Topologia, ou seja, o efeito do custo de recebimento dos n´os que receberam uma mensagem que n˜ao era destinada a eles. Esse trabalho apresenta um algoritmo para Controle de Topologia em Rede de Sensores Sem Fio local e distribu´ıdo, que tem como objetivo reduzir a potˆencia de transmiss˜ao dos n´os sensores para que eles utilizem os seus recursos de forma mais eficiente. A principal contribui¸c˜ao desse algoritmo em compara¸c˜ao aos trabalhos relacionados ´e que ele considera o custo de overhearing no c´alculo no controle de topologia da rede. Adicionalmente, o algoritmo otimiza a rotina que reduz o grafo de conectividade da rede e prop˜oe uma estrat´egia para eliminar as arestas denominadas k-redundantes (para k ≥ 2) identificadas localmente.

ARARUMA Arthur Rodrigues. Caminho mínimo com restrição probabilística de atraso máximo. 2013. 89 f. Dissertação (Mestrado em ciência da computação)- Universidade Federal do Ceará, Fortaleza-CE, 2013. / Submitted by Elineudson Ribeiro (elineudsonr@gmail.com) on 2016-07-08T19:26:26Z No. of bitstreams: 1 2013_dis_arararuna.pdf: 2167566 bytes, checksum: cd1f84fd0b24a51bd2b955d8e18a7ea1 (MD5) / Approved for entry into archive by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br) on 2016-07-13T13:35:18Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_dis_arararuna.pdf: 2167566 bytes, checksum: cd1f84fd0b24a51bd2b955d8e18a7ea1 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-13T13:35:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_dis_arararuna.pdf: 2167566 bytes, checksum: cd1f84fd0b24a51bd2b955d8e18a7ea1 (MD5) Previous issue date: 2013 / In the Probabilistic Delay Constrained Shortest Path problem we aim to consider the time factor in the design of cargo routing paths in road networks at minimum cost, considering the increasing uncertainty in travel times of these routes in real networks, and keeping in mind strategies of quality of service, in order to obtain a compromise between the travel costs and the compliance of the arrival time at the destination. We conducted a study of related problems in the literature of transport networks optimization, in order to better understand the problem to be addressed, about which we are not aware of existing works. We developed a scheme for enumerating partitions of the solution space of this problem, which uses an L decomposition to select these partitions wisely, and is aided by solutions to relaxations of the problem to obtain bounds for the optimal cost. In addition, we developed some branching and pruning strategies for a Branch-and-Bound scheme, with a pre-processing phase, in order to try and solve the problem directly. The computational results show that we are competitive with the commercial tool used for comparison in the smaller instances. For the remaining instances, this tool is more efficient in the time required for solving the problem. / No problema do Caminho Mínimo com Restrição Probabilística de Atraso Máximo visamos considerar o fator tempo no projeto de rotas de transporte de cargas em malhas viárias a custo mínimo, atentando à crescente incerteza nos tempos de percurso dessas rotas em malhas reais, e observá-lo tendo em mente estratégias de qualidade de serviço, de forma a obtermos um compromisso entre o custo de percurso e a conformidade ao prazo de chegada ao destino. Realizamos um estudo de problemas relacionados na literatura da área de otimização em redes de transporte, de forma a tentarmos conhecer melhor o problema a ser estudado, sobre o qual não tomamos conhecimento de trabalhos existentes. Desenvolvemos um esquema para enumeração de partições do espaço de soluções do problema, que utiliza uma decomposição em L para selecionar partições de forma inteligente, e que é auxiliado por soluções de relaxações do problema de forma a obter cotas para o custo ótimo. Além disso, desenvolvemos algumas estratégias de ramificação e de poda para um esquema de Branch-and-Bound, com uma fase de pré-processamento, de forma a tentar resolver o problema diretamente. Os resultados computacionais obtidos demonstram que somos competitivos com a ferramenta comercial utilizada para comparação em instâncias de menor porte para o problema. Para as demais instâncias, essa ferramenta se mostrou mais eficiente quanto ao tempo necessário para a resolução.

Submitted by Marco Antônio de Ramos Chagas (mchagas@ufv.br) on 2015-12-08T14:50:49Z No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 3443888 bytes, checksum: e962562913bf68655272bfd6a1d9c4fc (MD5) / Made available in DSpace on 2015-12-08T14:50:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 3443888 bytes, checksum: e962562913bf68655272bfd6a1d9c4fc (MD5) Previous issue date: 2015-02-23 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Esta tese constitui uma pesquisa sobre os geoambientes e relação solo-vegetação de uma paisagem ecotonal da Serra Geral, Parque Estadual Caminhos dos Gerais (PECG), no extremo norte de Minas Gerais, onde o conhecimento sobre os ecossistemas existentes ainda é incipiente. Três objetivos gerais foram destacados: (i) identificar, caracterizar e mapear as unidades geoambientais que compõem a paisagem da Serra Geral, no PECG; (ii) verificar como características do solo (físicas e químicas) afetam a estrutura e diversidade de diferentes comunidades vegetais; e (iii) avaliar a importância dos fatores edáficos (físicos e químicos) na distribuição de espécies lenhosas em diferentes hábitats tropicais. Sete geoambientes foram identificados no PECG: 1) Tabuleiros Elevados com Cerrado sensu stricto sobre Neossolos Quartzarênicos, 2) Tabuleiros e Encostas Dissecadas em Campo Cerrado sobre Solos Cascalhentos, 3) Topos e Encostas com Campo Rupestre de Vellozia sobre Afloramentos Rochosos e Neossolos Litólicos, 4) Encostas com Cerrado Rupestre em Neossolos Litólicos, 5) Depressões e Áreas Aluviais com Campos Brejosos ou Formações Ciliares em Solos Hidromórficos, 6) Encostas e Vertentes Íngremes com Arbustais sobre Solos Cascalhentos e 7) Encostas e Sopés da Serra com Mata Seca em Solos Profundos. A descrição de cada geoambiente resultou em uma compilação de informações a respeito da vegetação e fatores abióticos (solo e relevo) da área, evidenciando a singularidade e diversidade geoambiental. Os hábitats florestais foram, em geral, mais ricos em nutrientes do que os hábitats de formação aberta. Além disso, as variáveis do solo apresentaram efeitos sobre a estrutura e diversidade de espécies, sendo este efeito mais marcado nas formações abertas do que nas florestais. Os hábitats foram estruturalmente distintos, enquanto a diversidade comportou-se de maneira diferenciada entre as comunidades abertas e florestais, com maior diferenciação entre os hábitats de formação aberta. Com relação à distribuição de espécies, grande parte das espécies indicadoras (73%) responderam, claramente, aos gradientes edáficos (textura e fertilidade), contudo, os gradientes edáficos não explicaram a distribuição de algumas espécies (27%). Concluindo, podemos afirmar que: (i) as características pedo-geomorfológicas e fitofisionômicas foram os principais diferenciadores dos geoambientes na Serra Geral - PECG. O parque possui um amplo mosaico ambiental em condições ecotonais, com extensas áreas de Cerrado no topo da Serra e formações florestais nas encostas e sopés. As singularidades de relevo, solo e vegetação foram evidenciadas para cada unidade geoambiental. Desse modo, os resultados obtidos podem ser utilizados para gerar subsídios para o planejamento ambiental da Unidade de Conservação; (ii) a textura e os nutrientes do solo possuem efeitos independentes na estrutura e diversidade dos hábitats tropicais. Variações nos parâmetros vegetacionais, estrutura e diversidade, entre os hábitats abertos são significativas, com controle marcante do solo. Enquanto que os hábitats florestais foram estruturalmente distintos, sem diferenças significativas nos parâmetros de diversidade, apresentando estreita relação com fatores edáficos; (iii) gradientes edáficos, em grande parte, regulam a distribuição das espécies vegetais em hábitats tropicais. Os padrões de probabilidade de ocorrência nem sempre foram semelhantes entre as espécies em um mesmo hábitat. Entretanto, a resposta unimodal foi, no geral, a mais encontrada. Outros fatores não investigados podem possuir efeito em algumas espécies estudadas, no qual não apresentaram respostas em relação aos gradientes edáficos. / This thesis is configured as a research about the geoenvironments and soil-vegetation relationship of one ecotone landscape of the Serra Geral, Caminho dos Gerais State Park (PECG), in the extreme north of Minas Gerais, where knowledge on ecosystems is still incipient. Three general objectives were detached: (i) identify, characterize and map the geoenvironmental units that compose the landscape of the Serra Geral, the PECG; (ii) determine whether the soil characteristics (physical and chemical) affect the structure and diversity of different plant communities; and (iii) evaluate the importance of soil factors (physical and chemical) in the distribution of woody species in different habitats tropical. Seven different geoenvironments were identified within the State Park limits: 1) High Tablelands with Cerrado sensu stricto on Quartzarenic Neosols, 2) High Tablelands and Dissected Slopes with Campo Cerrado on Gravelly Soils, 3) Summits and Slopes with Campo Rupestre of Vellozia on Shallow Soils, 4) Slopes with Cerrado Rupestre on Lithosols, 5) Lowlands and Alluvial soils with Hydromorphic Campos Brejosos, 6) Steepy Slopes with Shrubs on Shallow Soils and 7) Slopes and Footslopes with Dry Forest on Deep Soils. The description of each geoenvironment resulted in a compilation of information about vegetation and abiotic factors (soil and landform) of the area showing the singularity and geoenvironmental diversity. The relationship between open and forest habitats with soil obtained interesting results. The forest habitats were, generally, richer in nutrients than open habitats. In addition, soil variables showed effects on the structure and diversity of species, which is more marked effect in the open than in the forest formations. The habitats were structurally distinct, while the diversity behaved differently between open and forest communities, with greater differentiation between the open habitats. Regarding the distribution of species, most species (73%) responded clearly to edaphic gradients (texture and fertility), however, the edaphic gradients did not explain the distribution of some species (27%). In conclusion, we can state that: (i) the pedo-geomorphological features and phytophysionomic were the key differentiators of Geoenvironments in the Serra Geral – PECG. The park has a large environmental mosaic, with large areas of Cerrado in the top of the mountain and forest formations on the slopes and footslopes. The singularities of landform, soil and vegetation were observed for each geoenvironmental unit. Thus, the results obtained can be used to help set up conservation policies and sound management plan; (ii) the texture and soil nutrients have independent effects on the structure and diversity of tropical habitats. Changes in vegetation parameters, structure and diversity, between open habitats are significant, with remarkable control soil. While forest habitats were structurally distinct, with no significant differences in diversity parameters, showing close relationship with soil factors; (iii) edaphic gradients, largely, regulate the distribution of plant species in tropical habitats. The probabilities of occurrence were not always similar between species in the same habitat. However, the unimodal response was, overall, the most commonly found. Other factors not investigated may have effect on some species studied, which did not respond in relation to edaphic gradients.

OLIVEIRA, Erneson Alves de. Geração de fraturas autossimilares em meios desordenados: técnicas do caminho crítico e do caminho mínimo. 2008. 54 f. Dissertação (Mestrado em Física) - Programa de Pós-Graduação em Física, Departamento de Física, Centro de Ciências, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2008. / Submitted by Edvander Pires (edvanderpires@gmail.com) on 2014-11-03T20:05:53Z No. of bitstreams: 1 2008_dis_eaoliveira.pdf: 13308297 bytes, checksum: 51bfea9dc79470d1077454f8be1b593a (MD5) / Approved for entry into archive by Edvander Pires(edvanderpires@gmail.com) on 2014-11-03T20:12:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2008_dis_eaoliveira.pdf: 13308297 bytes, checksum: 51bfea9dc79470d1077454f8be1b593a (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-03T20:12:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2008_dis_eaoliveira.pdf: 13308297 bytes, checksum: 51bfea9dc79470d1077454f8be1b593a (MD5) Previous issue date: 2008 / In this work we propose two models for fracture generation in regular substrates. In the first model, we iteratively apply the concept of critical path to systematically determine the lower “conductivity” element in the connected spanning network. At each iteration, once these elements are identified as local “cracks ́ ́, they are permanently removed from the structure up to the point in which a macroscopic fracture can destroy the global network connectivity. This fracture is then topologically characterized as self-similar with fractal dimension Dp ≈ 1.21. In the second model, we employ the algorithm of Dijkstra to determine the minimal path in a random energy landscape and remove its highest energy element. As in the previous model, these elements are considered to be local “cracks ́ ́ till a subset of them can be identified as a macroscopic fracture. The average over many samples of fractures calculated for different system sizes reveals the presence of a self-similar structure with fractal dimension Df ≈ 1.21. The resemblance between the two exponents Dp e Df suggests that the two models belong to the same universality class. / Neste trabalho propomos dois modelos para a geração de fraturas em substratos regulares. No primeiro modelo, empregamos iterativamente o conceito de caminho crítico para determinar sistematicamente o elemento de menor “condutividade” da rede. Estes elementos são então identificados como “falhas” e removidos permanentemente da estrutura até que uma fratura macroscópica destrua a conectividade global da rede. Uma vez detectada, esta fratura é caracterizada topologicamente como uma estrutura auto-similar de dimensão fractal Dp ≈ 1.21. No segundo modelo, empregamos iterativamente o algoritmo de Dijkstra para determinar o caminho mínimo em uma paisagem aleatória, retirando sistematicamente desta estrutura o elemento de maior energia. Como no modelo anterior, estes elementos são identificados como “falhas” até que um conjunto conecto deles resulte em uma fratura macroscópica. A média realizada sobre várias amostras de fraturas em diferentes tamanhos de substratos revela a presença de uma estrutura auto-similar de dimensão fractal Df ≈ 1.21. A semelhança numérica entre os expoentes Dp e Df sugere que os dois modelos pertencem à mesma classe de universalidade.

ARARUNA, Arthur Rodrigues. Caminho mínimo com restrição probabilística de atraso máximo. 2013. 88 f. : Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do Ceará, Centro de Ciências, Departamento de Computação, Fortaleza-CE, 2013. / Submitted by guaracy araujo (guaraa3355@gmail.com) on 2016-06-01T19:53:59Z No. of bitstreams: 1 2013_dis_arararuna.pdf: 2167566 bytes, checksum: cd1f84fd0b24a51bd2b955d8e18a7ea1 (MD5) / Approved for entry into archive by guaracy araujo (guaraa3355@gmail.com) on 2016-06-01T19:54:22Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_dis_arararuna.pdf: 2167566 bytes, checksum: cd1f84fd0b24a51bd2b955d8e18a7ea1 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-01T19:54:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_dis_arararuna.pdf: 2167566 bytes, checksum: cd1f84fd0b24a51bd2b955d8e18a7ea1 (MD5) Previous issue date: 2013 / In the Probabilistic Delay Constrained Shortest Path problem we aim to consider the time factor in the design of cargo routing paths in road networks at minimum cost, considering the increasing uncertainty in travel times of these routes in real networks, and keeping in mind strategies of quality of service, in order to obtain a compromise between the travel costs and the compliance of the arrival time at the destination. We conducted a study of related problems in the literature of transport networks optimization, in order to better understand the problem to be addressed, about which we are not aware of existing works. We developed a scheme for enumerating partitions of the solution space of this problem, which uses an L decomposition to select these partitions wisely, and is aided by solutions to relaxations of the problem to obtain bounds for the optimal cost. In addition, we developed some branching and pruning strategies for a Branch-and-Bound scheme, with a pre-processing phase, in order to try and solve the problem directly. The computational results show that we are competitive with the commercial tool used for comparison in the smaller instances. For the remaining instances, this tool is more efficient in the time required for solving the problem. / No problema do Caminho Mínimo com Restrição Probabilística de Atraso Máximo visamos considerar o fator tempo no projeto de rotas de transporte de cargas em malhas viárias a custo mínimo, atentando à crescente incerteza nos tempos de percurso dessas rotas em malhas reais, e observá-lo tendo em mente estratégias de qualidade de serviço, de forma a obtermos um compromisso entre o custo de percurso e a conformidade ao prazo de chegada ao destino. Realizamos um estudo de problemas relacionados na literatura da área de otimização em redes de transporte, de forma a tentarmos conhecer melhor o problema a ser estudado, sobre o qual não tomamos conhecimento de trabalhos existentes. Desenvolvemos um esquema para enumeração de partições do espaço de soluções do problema, que utiliza uma decomposição em L para selecionar partições de forma inteligente, e que é auxiliado por soluções de relaxações do problema de forma a obter cotas para o custo ótimo. Além disso, desenvolvemos algumas estratégias de ramificação e de poda para um esquema de Branch-and-Bound, com uma fase de pré-processamento, de forma a tentar resolver o problema diretamente. Os resultados computacionais obtidos demonstram que somos competitivos com a ferramenta comercial utilizada para comparação em instâncias de menor porte para o problema. Para as demais instâncias, essa ferramenta se mostrou mais eficiente quanto ao tempo necessário para a resolução.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:31:40Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013-12-20Bitstream added on 2014-06-13T20:42:20Z : No. of bitstreams: 1 000733608.pdf: 9086920 bytes, checksum: cabe6ae63b437dc018fc6f42a80b52e7 (MD5) / O presente trabalho tem como propósito apresentar uma proposta de modelo para gerenciamento em ambientescommúltiplos projetos simultâneos, baseado no método da Corrente Crítica, demonstrando também como seus princípios podem ser complementados junto às premissas do Sistema Enxuto de Desenvolvimento de Produto, tanto no planejamento quanto na gestão de um portfólio de projetos. Isto pode ocorrer por meio da priorização edo sequenciamento entre os projetos na fase de planejamento do portfólio, aplicando-se o nivelamento pela capacidade dos recursos restritivos e estratégicos de uma organização, a fim de minimizar a sobrecarga sobre os recursos do sistema, e complementando,ainda, com a redução dos desperdícios e das variabilidades durante os processos de desenvolvimento. Em adição a isto, é estruturada a proposta de um modelo,delineando-se os estágios desde o planejamento do portfólio até a fase de gestão e controle do sistema, propiciando a discussão de cenários e a exposição das delimitações de aplicação.Na sequência, o trabalho emprega a Simulação de Monte Carlo, a fim de demonstrar quantitativamente os resultados da solução da Corrente Crítica em termos de desempenho de prazos de uma carteira hipotética de projetos, indicando prováveis resultados similares à realidade dos ambientes multiprojetos. Por último, são elencadas possíveis perspectivas de contribuições, sugerindo, ainda, futuras pesquisas do tema agregado a outros modelos de gestão / This work aims to present a proposed model of management in environments with multiple simultaneous projects based on Critical Chain method, also demonstrating how its principles can be complemented with the assumptions of the Lean Product Development System, both the planning and management of a project portfolio. This can occur by prioritizing and sequencing the projects in the planning phase of the portfolio, applying the leveling according to the capacity of the constrained and strategic resources of an organization in order to minimize the overload on the system’s resources and, moreover, reducing waste and variability during the development processes. In addition to this, is structured proposal for a model, scaling the stages from portfolio planning until management and system control phase, providing a discussion of scenarios and exposuring the delimitations of the application. Following, this research uses the Monte Carlo Simulation in order to quantitatively demonstrate the results of the Critical Chain solution in terms of schedule performance of a hypothetical portfolio of projects, indicating possible results similar to the reality of multiproject environments. Finally, there are possible prospects contributions, suggesting future research theme added to other management models

A capacidade de encontrar e aprender as melhores trajetórias que levam a um determinado objetivo proposto num ambiente e uma característica comum a maioria dos organismos que se movimentam. Dentre outras, essa e uma das capacidades que têm sido bastante estudadas nas ultimas décadas. Uma consequência direta deste estudo e a sua aplicação em sistemas artificiais capazes de se movimentar de maneira inteligente nos mais variados tipos de ambientes. Neste trabalho, realizamos uma abordagem múltipla do problema, onde procuramos estabelecer nexos entre modelos fisiológicos, baseados no conhecimento biológico disponível, e modelos de âmbito mais prático, como aqueles existentes na área da ciência da computação, mais especificamente da robótica. Os modelos estudados foram o aprendizado biológico baseado em células de posição e o método das funções potencias para planejamento de trajetórias. O objetivo nosso era unificar as duas idéias num formalismo de redes neurais. O processo de aprendizado de trajetórias pode ser simplificado e equacionado em um modelo matemático que pode ser utilizado no projeto de sistemas de navegação autônomos. Analisando o modelo de Blum e Abbott para navegação com células de posição, mostramos que o problema pode ser formulado como uma problema de aprendizado não-supervisionado onde a estatística de movimentação no meio passa ser o ingrediente principal. Demonstramos também que a probabilidade de ocupação de um determinado ponto no ambiente pode ser visto como um potencial que tem a propriedade de não apresentar mínimos locais, o que o torna equivalente ao potencial usado em técnicas de robótica como a das funções potencias. Formas de otimização do aprendizado no contexto deste modelo foram investigadas. No âmbito do armazenamento de múltiplos mapas de navegação, mostramos que e possível projetar uma rede neural capaz de armazenar e recuperar mapas navegacionais para diferentes ambientes usando o fato que um mapa de navegação pode ser descrito como o gradiente de uma função harmônica. A grande vantagem desta abordagem e que, apesar do baixo número de sinapses, o desempenho da rede e muito bom. Finalmente, estudamos a forma de um potencial que minimiza o tempo necessário para alcançar um objetivo proposto no ambiente. Para isso propomos o problema de navegação de um robô como sendo uma partícula difundindo em uma superfície potencial com um único ponto de mínimo. O nível de erro deste sistema pode ser modelado como uma temperatura. Os resultados mostram que superfície potencial tem uma estrutura ramificada.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:51:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2045.pdf: 3215623 bytes, checksum: 69c0ddb010cfaf01e4067504e5a8a8e0 (MD5) Previous issue date: 2008-08-29 / The approach of this study relates to the method of project management originated of the Theory of Constraints called Critical Chain. Beyond of the bibliographical revision on research methodology, production systems, project management, simulation of systems, Theory of Constraints and Critical Chain, a case study was accomplished to compare two methods of project management in a company of Industrial Goods. This company works with projects under order and it uses the Critical Path Method (CPM) to make your projects management. To compare the two methods of project management, historical information on the current management method adopted by the company had been collected, and for the method of Critical Chain some simulations had been done. Through these simulations it was possible to compare the compliments of the finish dates and the lead-time of projects to each one of the management methods. The results indicate for a better execution of finish dates when the method of the Critical Chain is used in the project management. / A abordagem deste estudo se refere ao método de gerenciamento de projetos originado da Teoria das Restrições chamado de Corrente Crítica. Além das revisões bibliográficas sobre metodologia de pesquisa, sistemas de produção, gerenciamento de projetos, simulação de sistemas, Teoria das Restrições e Corrente Crítica, foi realizado um estudo de caso para comparar dois métodos de gerenciamento de projetos em uma empresa de Bens de Capital. Esta empresa trabalha com projetos sob encomenda e utiliza o Método do Caminho Crítico (Critical Path Method CPM) para realizar o gerenciamento dos seus projetos. Para comparar os dois métodos de gerenciamento de projetos, foram coletadas informações históricas sobre o método de gerenciamento atual adotado pela empresa, e para o método da Corrente Crítica foram realizadas algumas simulações. Por meio destas simulações foi possível comparar os cumprimentos dos prazos de entrega e as durações dos projetos para cada um dos métodos de gerenciamento. Os resultados indicam para um maior cumprimento de prazos quando o método da Corrente Crítica é utilizado no gerenciamento do projeto.