CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / No problema do Caminho MÃnimo com RestriÃÃo ProbabilÃstica de Atraso MÃximo visamos considerar o fator tempo no projeto de rotas de transporte de cargas em malhas viÃrias a custo mÃnimo, atentando à crescente incerteza nos tempos de percurso dessas rotas em malhas reais, e observÃ-lo tendo em mente estratÃgias de qualidade de serviÃo, de forma a obtermos um compromisso entre o custo de percurso e a conformidade ao prazo de chegada ao destino. Realizamos um estudo de problemas relacionados na literatura da Ãrea de otimizaÃÃo em redes de transporte, de forma a tentarmos conhecer melhor o problema a ser estudado, sobre o qual nÃo tomamos conhecimento de trabalhos existentes. Desenvolvemos um esquema para enumeraÃÃo de partiÃÃes do espaÃo de soluÃÃes do problema, que utiliza uma decomposiÃÃo em L para selecionar partiÃÃes de forma inteligente, e que à auxiliado por soluÃÃes de relaxaÃÃes do problema de forma a obter cotas para o custo Ãtimo. AlÃm disso, desenvolvemos algumas estratÃgias de ramificaÃÃo e de poda para um esquema de Branch-and-Bound, com uma fase de prÃ-processamento, de forma a tentar resolver o problema diretamente. Os resultados computacionais obtidos demonstram que somos competitivos com a ferramenta comercial utilizada para comparaÃÃo em instÃncias de menor porte para o problema. Para as demais instÃncias, essa ferramenta se mostrou mais eficiente quanto ao tempo necessÃrio para a resoluÃÃo. / In the Probabilistic Delay Constrained Shortest Path problem we aim to consider the time factor in the design of cargo routing paths in road networks at minimum cost, considering the increasing uncertainty in travel times of these routes in real networks, and keeping in mind strategies of quality of service, in order to obtain a compromise between the travel costs and the compliance of the arrival time at the destination. We conducted a study of related problems in the literature of transport networks optimization, in order to better understand the problem to be addressed, about which we are not aware of existing works. We developed a scheme for enumerating partitions of the solution space of this problem, which uses an L decomposition to select these partitions wisely, and is aided by solutions to relaxations of the problem to obtain bounds for the optimal cost. In addition, we developed some branching and pruning strategies for a Branch-and-Bound scheme, with a pre-processing phase, in order to try and solve the problem directly. The computational results show that we are competitive with the commercial tool used for comparison in the smaller instances. For the remaining instances, this tool is more efficient in the time required for solving the problem.

A capacidade de encontrar e aprender as melhores trajetórias que levam a um determinado objetivo proposto num ambiente e uma característica comum a maioria dos organismos que se movimentam. Dentre outras, essa e uma das capacidades que têm sido bastante estudadas nas ultimas décadas. Uma consequência direta deste estudo e a sua aplicação em sistemas artificiais capazes de se movimentar de maneira inteligente nos mais variados tipos de ambientes. Neste trabalho, realizamos uma abordagem múltipla do problema, onde procuramos estabelecer nexos entre modelos fisiológicos, baseados no conhecimento biológico disponível, e modelos de âmbito mais prático, como aqueles existentes na área da ciência da computação, mais especificamente da robótica. Os modelos estudados foram o aprendizado biológico baseado em células de posição e o método das funções potencias para planejamento de trajetórias. O objetivo nosso era unificar as duas idéias num formalismo de redes neurais. O processo de aprendizado de trajetórias pode ser simplificado e equacionado em um modelo matemático que pode ser utilizado no projeto de sistemas de navegação autônomos. Analisando o modelo de Blum e Abbott para navegação com células de posição, mostramos que o problema pode ser formulado como uma problema de aprendizado não-supervisionado onde a estatística de movimentação no meio passa ser o ingrediente principal. Demonstramos também que a probabilidade de ocupação de um determinado ponto no ambiente pode ser visto como um potencial que tem a propriedade de não apresentar mínimos locais, o que o torna equivalente ao potencial usado em técnicas de robótica como a das funções potencias. Formas de otimização do aprendizado no contexto deste modelo foram investigadas. No âmbito do armazenamento de múltiplos mapas de navegação, mostramos que e possível projetar uma rede neural capaz de armazenar e recuperar mapas navegacionais para diferentes ambientes usando o fato que um mapa de navegação pode ser descrito como o gradiente de uma função harmônica. A grande vantagem desta abordagem e que, apesar do baixo número de sinapses, o desempenho da rede e muito bom. Finalmente, estudamos a forma de um potencial que minimiza o tempo necessário para alcançar um objetivo proposto no ambiente. Para isso propomos o problema de navegação de um robô como sendo uma partícula difundindo em uma superfície potencial com um único ponto de mínimo. O nível de erro deste sistema pode ser modelado como uma temperatura. Os resultados mostram que superfície potencial tem uma estrutura ramificada.

Submitted by Pedro Barros (pedro.silvabarros@ufpe.br) on 2018-07-31T19:58:00Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Alessandro da Silva Simão.pdf: 1748249 bytes, checksum: 26a81e46a0366089ca679e925e21388d (MD5) / Approved for entry into archive by Alice Araujo (alice.caraujo@ufpe.br) on 2018-08-01T21:48:43Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Alessandro da Silva Simão.pdf: 1748249 bytes, checksum: 26a81e46a0366089ca679e925e21388d (MD5) / Made available in DSpace on 2018-08-01T21:48:43Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Alessandro da Silva Simão.pdf: 1748249 bytes, checksum: 26a81e46a0366089ca679e925e21388d (MD5) Previous issue date: 2017-03-09 / Esta pesquisa investiga a possibilidade de transporte do minério de ferro na região Norte, com utilização de modais alternativos (ex. rodoviário e aquaviário), devido a contingências na Estrada de Ferro Carajás geralmente causadas por grupos étnicos e sociais. Inicialmente é entendido o cenário atual em questão, que mostra de um lado as jazidas da Província Mineral de Carajás, considerada como origem da matéria-prima e o porto Ponta da Madeira como o destino do minério de ferro. Em seguida, faz-se um levantamento das ligações alternativas entre esses pontos envolvendo rodovias, ferrovias e vias aquáticas levando-se em conta infraestrutura existente, porém não necessariamente utilizada, bem como planejada para entrar em operação nos próximos anos. A modelagem da rede de transporte tanto com infraestrutura atual como planejada é realizada por meio do problema do caminho mínimo. São utilizadas métricas de distância, tempo e custo para caracterizar a rede e diversos cenários de contingência são analisados. O algoritmo de Dijkstra é empregado como método de resolução em cada cenário e os caminhos ótimos são obtidos em termos de distância, tempo ou custo. / This research investigates the possibility of transportation of iron ore in the North region, using alternative modes (eg road and waterway), due to contingencies on the Carajás Railroad generally caused by ethnic and social groups. Initially the present scenario is understood, which shows, on the one hand, the deposits of the Carajás Mineral Province, considered as the source of the raw material and the port of Ponta da Madeira as the destination of the iron ore. Next, a survey is made of the alternative connections between these points involving highways, railways and waterways taking into account existing infrastructure, but not necessarily used, as well as planned to start operating in the coming years. The modeling of the transport network with both current and planned infrastructure is performed through the minimum path problem. Distance, time and cost metrics are used to characterize the network and several contingency scenarios are analyzed. The Dijkstra algorithm is used as the resolution method in each scenario and optimal paths are obtained in terms of distance, time or cost.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2017-06-09T17:55:37Z No. of bitstreams: 1 albertodacostaassafrao.pdf: 4495135 bytes, checksum: 5ab4aaeb0158a82b55c78625e09b36ac (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-06-29T12:07:56Z (GMT) No. of bitstreams: 1 albertodacostaassafrao.pdf: 4495135 bytes, checksum: 5ab4aaeb0158a82b55c78625e09b36ac (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-29T12:07:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 albertodacostaassafrao.pdf: 4495135 bytes, checksum: 5ab4aaeb0158a82b55c78625e09b36ac (MD5) Previous issue date: 2008-07-18 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Neste trabalho realizaremos uma caracterização termo-óptica de dois politipos hexagonais de Carbeto de Silício (SiC) usando uma técnica espectroscópica conhecida como Espectroscopia de Lente Térmica (LT). Um breve resumo histórico sobre a técnica de LT e um pequeno estudo sobre semicondutores, em especial o SiC, serão apresentados. Mostraremos ainda toda a implantação da montagem experimental da LT, em detalhes, conforme realizada no Laboratório de Espectroscopia de Materiais do Departamento de Física da UFJF. Finalmente, aplicaremos a técnica para medir a difusividade térmica e a taxa de variação do caminho óptico com a temperatura (ds/dT) de nossas amostras SiC-4H e SiC-6H. Esses parâmetros trazem informações sobre como o calor se difunde pela amostra (difusividade térmica) e sobre como a amostra se deforma opticamente quando submetida a uma variação de temperatura (ds/dT). Comparações com os dados disponíveis na Literatura serão feitas para a difusividade térmica. Não há dados disponíveis sobre a taxa de variação do caminho óptico com a temperatura para o SiC. / In this work, we will accomplish the thermo-optical characterization of two hexagonal politypes of Silicon Carbide (SiC) using a spectroscopic technique known as Thermal Lens Spectroscopy (TLS). A brief summary of TLS historical evolution and a brief study about semiconductors, in special the SiC, are presented. We will also show, in details, the whole proccess of experimental setting up of the TLS, as we did in our lab. Finally, we will use the TLS techinique to measure the thermal diffusivity and the optical path change with temperature (ds/dT) of SiC-4H and SiC-6H samples. This parameters bring us information about the heat flowing through the sample (thermal diffusivity) and the optical distortion in a sample caused by a temperature change (ds/dT). We shall compare our results for thermal diffusivity with avaliable data on literature. There is no avaliable data on literature optical path change with temperature (ds/dT).

Submitted by Alexandra Feitosa (alexandra.feitosa@ufpe.br) on 2017-07-24T13:44:54Z No. of bitstreams: 1 2011-Dissertação-DeniseSantos.pdf: 1719957 bytes, checksum: b5e452e2896a290b445f98527588536b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-24T13:44:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2011-Dissertação-DeniseSantos.pdf: 1719957 bytes, checksum: b5e452e2896a290b445f98527588536b (MD5) Previous issue date: 2011-09-02 / Neste trabalho, estudamos mecanismos de operação de lasers com realimentação por espa-lhamento de luz. Foram usados dois sistemas físicos: colóides consistindo de nanopartículase moléculas de rodamina dissolvidas em álcool e partículas dielétricas contendo rodamina noseu interior. No primeiro, as partículas espalhadoras (nanoesferas de sílica envoltas por umananocasca de ouro) têm diâmetros da ordem do comprimento de onda da luz e usamos a teoriade Mie para entender o comportamento do sistema. Já no segundo, trabalhamos com esferas desílica de dezenas de micrômetros, nas quais o comportamento da luz pode ser descrito atravésda óptica geométrica.Na primeira etapa verificamos que a colocação de uma nanocasca metálica nas partícu-las espalhadoras contribui para o engrandecimento da seção de choque de espalhamento e docampo eletromagnético local, permitindo obtermos lasers aleatórios com um limiar de operaçãomenor do que é obtido com dielétricos. Medimos o espectro de emissão em função da fluênciado bombeamento tanto da suspensão de partículas em uma cubeta como também colocando asuspensão de partículas no núcleo de uma fibra microestruturada ("random fiber laser"). Foipossível, em ambos os casos, verificar uma redução da largura de linha e comportamento nãolinear da luminescência, compatíveis com uma operação tipo laser, como desejávamos. Entre-tanto, verificamos uma diminuição do sinal devido à ablação das nanocascas.Realizamos também um breve estudo da medida do Livre Caminho Médio (LCM) dosfótons no meio aleatório. Para a medida do LCM foi analisada a distribuição espacial da in-tensidade de luz devido ao retro-espalhamento. A técnica utilizada, conhecida comoCoherentBackscattering, é baseada na consideração de que ondas viajando com momentos reversos emum meio espalhador interferem construtivamente gerando um padrão de intensidade, na di-reção de retro-emissão, que tem a forma de um cone, cuja largura é determinada pela distânciamédia que o fóton percorre no meio espalhador, entre duas colisões sucessivas. O LCM é umparâmetro importante para a caracterização de lasers aleatórios.Na segunda etapa, esferas de sílica de dezenas de micrômetros contendo rodamina em seuinterior foram bombeadas individualmente. Partículas com essas dimensões são capazes deconfinar o campo eletromagnético. Esse confinamento é então utilizado como mecanismo derealimentação para a amplificação do campo e operação tipo laser. A emissão do corante nessasmicroestruturas ocorre em conjuntos discretos de frequências, de acordo com os modos resso-nantes da cavidade esférica que são chamados Modos de Galeria de Sussurro. Este sistema foiestudado em detalhes e foi determinado o limiar de operação do laser em tais microcavidades. / In this work, we studied mechanisms for operation of lasers with feedback provided by scat-tering of light. We used two types of physical systems: 1 -colloids consisting of nanoparticlesand rhodamine molecules dissolved in alcohol, 2 - dielectric particles containing rhodamine. Inthe first regime, the scattering particles (nanospheres of silica surrounded by a gold nanoshell)have diameters on the order of the light wavelength and Mie theory was used to understand thebehavior of the system. In the second, we worked with silica spheres of tens of micrometers,whose behavior can be described by geometrical optics.In the first stage of the study, we found that metalic nanoshells suspended in a colloid withrhodamine contribute to enhancement of the local electromagnetic field, allowing to obtain arandom laser operating with a threshold lower than it is achieved with dielectric scatterers, andobtained considerable reduction in the emission spectral width. We performed measurementsof the emission spectrum as a function of the pumping fluence both in particle suspension ina cuvette as well as placing the suspension of particles in the core of a microstructured fiber("Random Fiber Laser"). The latter allows us to perform experiments using a concentration ofscatterers from 3 to 4 orders of magnitude lower than measurements performed with cuvettes.It was possible, in both cases to verify a reduction of line width and non-linear behavior of theluminescence, consistent with laser operation, as we wished. However, we found a decrease insignal due to ablation of nanoslells.We also studied of the mean free path of the photons in a random media. To measure themean free path, the spatial distribution of light intensity due to backscattering was analyzed.The technique, known as Coherent Backscattering of Light, is based on the consideration thatwaves traveling in time-reversed paths through a scattering medium interfere constructively,generating an intensity pattern in the direction of retro-emission, which is shaped like a cone,whose width is determined by the average distance that the photon travels through the scatteringmedia between two successive collisions. The mean free path is a important parameter for thecharacterization of random lasers.In the second stage of the work, silica spheres of tens of micrometers containing rhodaminewere individually pumped. Particles with these dimensions are able to confine the electro-magnetic field. This confinement provides a feedback mechanism for light amplification andlaser operation. The dye emission in these microstructures occurs in discrete sets of frequen-cies, according to the resonant modes of the spherical cavity, which are called WhisperingGallery Modes. This system has been studied in detail and we determined the threshold oflaser operation in such cavities.

Os problemas de corte e empacotamento são frequentes em diferentes processos produtivos, por exemplo, na produção de roupas, de calçados, de peças metálicas e de móveis. Seu objetivo mais frequente e a minimização do desperdício de matéria-prima. No entanto, em algumas situações, o problema de determinação do caminho de corte e fundamental para eciência do planejamento da produção. Este problema consiste em determinar a trajetória de corte que minimize, por exemplo, o tempo total de corte de um plano de corte previamente estabelecido. Devido a existência de poucas abordagens para este problema, nosso objetivo e propor modelos matemáticos para resolver o problema de determinação do caminho de corte. Além disso, uma variação do problema que considera a utilização de grafos dinâmicos também é abordada. Os resultados obtidos são comparados com resultados da literatura. / Cutting and packing problems are frequent in dierent productive process, for example, in the garment, shoe, metallic pieces and furniture production. Its most common objective is the minimization of the raw material waste. However, in some situations, the cutting path determination problem is fundamental to the eciency of the production planning. This problem consists in determining the cutting trajectory that minimizes, for example, the total cutting time of a previously established cutting plane. Due to the few existing approaches to this problem, our objective is to propose mathematical models to solve the cutting path determination problem. Furthermore, a variation of the problem that considers the use of dynamic graphs is also adressed. The obtained results are compared with those from the literature.

O foco central desta tese é o desenvolvimento de algoritmos para o problema de recoloração convexa de caminhos. Neste problema, é dado um caminho cujos vértices estão coloridos arbitrariamente, e o objetivo é recolorir o menor número possível de vértices de modo a obter uma coloração convexa. Dizemos que uma coloração de um grafo é convexa se, para cada cor, o subgrafo induzido pelos vértices dessa cor é conexo. Sabe-se que este problema é NP-difícil. Associamos a este problema um poliedro, e estudamos sua estrutura facial, com vistas ao desenvolvimento de um algoritmo. Mostramos várias inequações válidas para este poliedro, e provamos que várias delas definem facetas. Apresentamos um algoritmo de programação dinâmica que resolve em tempo polinomial o problema da separação para uma classe grande de inequações que definem facetas. Implementamos um algoritmo branch-and-cut baseado nesses resultados, e realizamos testes computacionais com instâncias geradas aleatoriamente. Apresentamos adicionalmente uma heurística baseada numa formulação linear que obtivemos. Estudamos também um caso especial deste problema, no qual as instâncias consistem em caminhos coloridos, onde cada cor ocorre no máximo duas vezes. Apresentamos um algoritmo de 3/2-aproximação para este caso, que é também NP-difícil. Para o caso geral, é conhecido na literatura um algoritmo de 2-aproximação. / The focus of this thesis is the design of algorithms for the convex recoloring problem on paths. In this problem, the instance consists of a path whose vertices are arbitrarily colored, and the objective is to recolor the least number of vertices so as to obtain a convex coloring.Acoloring of a graph is convex if, for each color, the subgraph induced by the vertices of this color is connected. This problem is known to be NP-hard. We associate a polyhedron to this problem and investigate its facial structure. We show various classes of valid inequalities for this polyhedron and prove that many of them define facets.We present a polynomial-time dynamic programming algorithm that solves, in polynomial time, the separation problem for a large class of facet-defining inequalities.We report on the computational experiments with a branch-and-cut algorithm that we propose for the problem. Additionally, we present a heuristic that is based on a linear formulation for the problem. We also study a special case of this problem, restricted to instances consisting of colored paths in which each color occurs at most twice. For this case, which is also NP-hard, we present a 3/2-approximation algorithm. For the general case, it is known a 2-approximation algorithm.

Submitted by Filipe dos Santos (fsantos@pucsp.br) on 2018-10-10T10:12:09Z No. of bitstreams: 1 Danllo Costa Lima.pdf: 2031270 bytes, checksum: 856f2aa658fc976e8ed18168a886628d (MD5) / Made available in DSpace on 2018-10-10T10:12:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Danllo Costa Lima.pdf: 2031270 bytes, checksum: 856f2aa658fc976e8ed18168a886628d (MD5) Previous issue date: 2018-09-05 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / In Proclus, the delphic adage “gnothi seauton” reached the status of the fundamental principle of philosophy, according to two perspectives: theoretical and practical. From the theoretical point of view, and in answer to the Skeptical challenge to representative knowledge in its subject-object duality, the neoplatonic tradition carried out a considerable deepening of the philosophical reflexion on self-reflectivity or conversion to one’s self (epistrophê pros eauton), thus inaugurating a form of “turn to the subject” as philosophical method. From the practical point of view, self-knowledge constituted a true spiritual path of self-care, leading the soul from a natural and irreflected condition to a life of philosophical piety and self-transformation, culminating in the soul’s deification through union to the Divine. To this end, in the neoplatonic schools of this period, a formalization of the gradual process of the soul’s education takes place, delineating in the form of a ladder of virtues and sciences, the various levels of the path to be pursued until the soul’s ascension into the beatitude of assimilation to deity. Underlying these two perspectives is a comprehension of the core of the soul, its pure indeterminate existence (huparxis), as being deiform, in such a way that upon it depends both the possibility of true knowledge, in the form of intellectual intuition (noesis), and the possibility of beatitude, in the form of love (eros). To actualize them is the purpose of the ascesis to which the platonic philosopher dedicates himself. This dissertation aims at hypothetically reconstructing, based on Proclus, this path of self-knowledge in Late Neoplatonism, starting with an investigation upon its roots in greek religion, Plato and Plotinus / Em Proclo, a máxima délfica “gnothi seauton” alcançou o estatuto de princípio fundamental da filosofia, segundo duas perspectivas: teórica e prática. Do ponto de vista teórico, em resposta ao desafio do Ceticismo ao conhecimento representativo em sua dualidade sujeito-objeto, a tradição neoplatônica levou a cabo um considerável aprofundamento da reflexão filosófica sobre a autorreflexividade ou conversão a si mesmo (epistrophê pros eauton), inaugurando assim uma forma própria de “virada ao sujeito” como método filosófico. Do ponto de vista prático, o conhecimento de si constituía um verdadeiro caminho espiritual de cuidado de si, conduzindo a alma de uma condição natural e irrefletida para uma vida de piedade filosófica e transformação de si, culminando na deificação da alma em união ao Divino. Para este fim, há nas escolas neoplatônicas deste período uma formalização de um processo gradual de educação da alma, delineando, sob a forma de uma escada de virtudes e saberes, os vários níveis do caminho a serem percorridos por ela em sua ascensão até à bem-aventurança da assimilação à divindade. Subjacente às duas perspectivas está uma compreensão do cerne da alma, sua pura existência indeterminada (huparxis), como sendo deiforme, de modo que dele depende tanto a possibilidade do conhecimento verdadeiro, sob a forma de intuição intelectual (noesis), quanto a possibilidade da bem-aventurança, sob a forma do amor (eros). Atualizá-las é o propósito da ascese a que se dedica o filósofo platônico. Esta dissertação busca reconstruir hipoteticamente, a partir de Proclo, este caminho de autoconhecimento do Neoplatonismo Tardio, partindo de uma investigação de suas raízes na religião grega, em Platão e em Plotino

Path following and lateral stability are crucial issues for autonomous vehicles. Moreover, these problems increase in complexity when handling heavy-duty vehicles due to their poor manoeuvrability, large sizes and mass variation. In addition, uncertainties on mass may have the potential to significantly decrease the performance of the system, even to the point of destabilising it. These parametric variations must be taken into account during the design of the controller. However, robust control techniques usually require offline adjustment of auxiliary tuning parameters, which is not practical and leads to sub-optimal operation. Hence, this work presents an approach to path-following and lateral control for autonomous heavy-duty vehicles subject to parametric uncertainties by using a robust recursive regulator. The main advantage of the proposed controller is that it does not depend on the offline adjustment of tuning parameters. Parametric uncertainties were assumed to be on the payload, and an H∞ controller was used for performance comparison in simulations. The performance of both controllers is evaluated in a double lane-change manoeuvre. Simulation results showed that the proposed method had better performance in terms of robustness, lateral stability, driving smoothness and safety, which demonstrates that it is a very promising control technique for practical applications. Ultimately, experiment tests in a rigid heavy-duty truck validate what was found in simulation results. / O seguimento de caminho e a estabilidade lateral são questões cruciais para veículos autônomos. Além disso, devido à baixa capacidade de manobra, tamanho e grande variação de massa, estes problemas se tornam mais complexos quando se trata de veículos pesados. Adicionalmente, as incertezas na massa têm o potencial de diminuir significativamente o desempenho do sistema, chegando ao ponto de desestabilizá-lo, assim, essas variações paramétricas devem ser consideradas durante o projeto do controlador. No entanto, as técnicas de controle robusto geralmente exigem o ajuste off-line de parâmetros auxiliares do controlador, o que não é prático e lava a uma operação sub-ótima. Assim, este trabalho apresenta uma abordagem de controle de seguimento de caminho e controle lateral para veículos pesados autônomos sujeitos a incertezas paramétricas usando um regulador robusto recursivo. A principal vantagem deste controlador é que ele não depende do ajuste off-line de parâmetros. Assumiu-se que as incertezas paramétricas estavam na carga do veículo, e um controlador H∞ foi usado para comparar o desempenho em simulação. O desempenho de ambos os controladores é avaliado em uma manobra de mudança de faixa. Os resultados de simulação mostraram que o método proposto apresentou melhor desempenho em termos de robustez, estabilidade lateral, suavidade na condução e segurança, o que o demonstra como uma técnica de controle bastante promissora para aplicações práticas. Por fim, testes experimentais em um caminhão rígido reforçam os resultados obtidos em simulação.

Made available in DSpace on 2016-04-25T19:20:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Beatriz Ferrara Carunchio.pdf: 2166787 bytes, checksum: 47a56aae3621e5ca48eea02f933ca159 (MD5) Previous issue date: 2011-12-02 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This master study aimed to investigate the search for meaning in people who had made a pilgrimage on the Way of St. James. For this, beside literature research, we also made an empiric research. We developed a questionnaire based on interviews and testimonies collected by us. Subsequently, the questionnaires were tabulated and analyzed. We concluded that the Way of St. James is not only a Catholic route, not just a religious route. It includes numerous speeches and values, religious and secular. This allows the pilgrim to contact himself, enabling considerations and questions about himself, his life and the reality which the pilgrim belongs to. So it makes possible the construction of a new meaning for his own life / A presente dissertação de mestrado teve por objetivo pesquisar a busca por sentido para a própria existência em pessoas que tenham feito uma peregrinação no Caminho de Santiago de Compostela. Para isso, além da pesquisa bibliográfica, recorremos à pesquisa empírica. Desenvolvemos um questionário com base nas entrevistas e depoimentos recolhidos por nós, e o aplicamos a 20 peregrinos. Posteriormente os questionários foram tabulados e analisados. Concluímos que o Caminho de Santiago já não é uma rota apenas católica, nem uma rota apenas religiosa; engloba inúmeros discursos e valores religiosos e laicos. Isso permite que o peregrino entre em contato consigo mesmo, possibilitando reflexões e questionamentos acerca de si mesmo, de sua vida e da realidade da qual faz parte, o que permite que construa um novo sentido para sua vida