Introdução: A fibromialgia (FM) é uma síndrome de dor crônica musculoesquelética difusa, cuja etiologia não está totalmente conhecida. A síndrome cursa com dor, alterações do humor e sintomas de ruptura do ritmo circadiano. Sabe-se que seu processo fisiopatogênico envolve um desbalanço entre os sistemas de modulação excitatório e inibitório da dor. A capacidade do sistema modulatório inibitório está enfraquecida, com hiperativação de neurônios e da neuroglia, constituindo um quadro de sensibilização central. Portanto, estudos adicionais são necessários para compreender a relação entre possíveis marcadores séricos da hiperativação neuronal, tais como o Brain Derived Neurotrophic Factor (BDNF) e a proteína S100 beta (S100B). Além disso, estudos que busquem opções terapêuticas com efeito em vias neurobiológicas alternativas, tais como a melatonina, uma indolamina com efeitos ressincronizador, analgésico, anti-inflamatório e em sistemas moduladores da dor, como o gabaérgico, opioidérgico e glutamatérgico. Objetivos: 1) Primário: Avaliar se os níveis séricos de BDNF e S100B teriam associação com a FM e se ambos os mediadores sorológicos poderiam ser associados com o limiar de dor à pressão. 2) Secundário: Testar o tratamento com melatonina isolada ou em combinação com amitriptilina é melhor que amitriptilina isolada para modificar o sistema modulatório da dor. Assim, para provar tais hipóteses, neste estudo foram quantificados a modulação condicionada da dor e níveis de BDNF sérico em pacientes que receberam tratamento com melatonina isolada ou associada com amitriptilina. Foi também testado se melatonina melhoraria os sintomas clínicos como dor, limiar de dor à pressão e qualidade do sono relacionado à FM. Métodos: Foram selecionadas pacientes com diagnóstico de FM de acordo com o American College of Rheumatology (ACR) 2010. No primeiro estudo, de desenho transversal, foram incluídas 56 mulheres com FM, com idades entre 18 e 65 anos. Foram avaliados o limiar de dor à pressão e dosagem sérica de BDNF e S100B. No segundo estudo, foram incluídas 63 pacientes com os mesmos critérios de inclusão descritos no estudo transversal. As pacientes foram randomizadas e receberam, ao deitar, amitriptilina (25mg) (n=21), melatonina (10mg) (n=21) ou melatonina (10 mg) + amitriptilina (25mg) (n=21), durante seis semanas. O sistema modulatório descendente da dor foi acessado pela modulação condicionada da dor, através da mensuração da escala numérica de dor (NPS(0-10)) durante aferição do limiar de dor ao calor. Resultados: O resultado do estudo transversal mostrou que BDNF e S100B séricos foram correlacionados. BDNF e S100B foram inversamente correlacionados com limiar de dor à pressão. BDNF sérico foi associado com limiar de dor à pressão, idade e transtorno obsessivo compulsivo, enquanto que S100B sérica foi apenas associada com limiar de dor à pressão. O ensaio clínico randomizado demonstrou que a melatonina aumentou a potência do sistema modulatório da dor inibitório e que a modulação condicionada da dor foi negativamente correlacionada com BDNF sérico. Conclusões: Os estudos desta tese demonstram que S100B e BDNF, ambos mediadores chave no processo de sensibilização central, foram inversamente correlacionados com o limiar de dor à pressão. BDNF sérico foi, ainda, inversamente correlacionado com a redução da dor. Portanto, a avaliação sérica de BDNF e S100B merece estudos adicionais para determinar seu potencial papel sinalizador no espectro da sensibilização central nessa doença. / Introduction: Fibromyalgia (FM) is a syndrome of chronic diffuse musculoskeletal pain whose etiology is not fully known. This syndrome causes pain, mood swings and symptoms of rupture of the circadian rhythm. Its pathophysiological process involves an imbalance between excitatory and inhibitory pain modulatory systems. The ability of inhibitory systems is weakened, providing a framework of central sensitization, with dysfunction in the descending pain modulatory system, hyper-activation of neurons and neuroglia. Therefore, additional studies are needed to understand the possible relationship between serum markers of neuronal hyperactivity, such as Brain Derived Neurotrophic Factor (BDNF) and S100B. Particularly, studies seeking therapeutic options with effect in neurobiological alternative pathways such as melatonin, a indolamine with resynchronization, analgesic, and anti-inflammatory effects and actions on the modulatory pain systems such as GABAergic, opiodergic and glutamatergic. Objectives: 1) Primary: Evaluate whether the serum levels of BDNF and S100B have association with FM and if both serological mediators could be associated with pressure pain threshold. 2) Secondary: To test the hypothesis that treatment with melatonin alone or in combination with amitriptyline is better than amitriptyline alone to modify the endogenous pain modulatory system. Thus, to prove these hypothesis, it was quantified the conditioned pain modulation and serum BDNF levels in FM patients receiving treatment with melatonin alone or in combination with amitriptyline. Also, it was tested whether melatonin would improve clinical symptoms such as pain, pressure pain threshold and quality of sleep related to FM. Methods: Patients with FM according to the American College of Rheumatology (ACR) 2010 were selected. In the first study, a cross-sectional design, 56 women aging 18-65 years old, with FM were included. It was evaluated the pressure pain threshold, and serum levels of BDNF and S100B. In the second study, 63 patients were included with the same inclusion criteria described in the cross-sectional study. Patients were randomized and received at bedtime amitriptyline (25 mg) (n = 21), melatonin (10 mg) (n = 21) or melatonin (10 mg) + amitriptyline (25 mg) (n = 21) for six weeks. The descending pain modulatory system was accessed by the conditioned pain modulation, measuring the numerical pain scale [NPS (0-10)] during the heat pain threshold. Results: On the cross-sectional study serum BDNF and S100B were correlated. Serum BDNF and S100B were correlated with the pressure pain threshold. Serum BDNF was associated with pressure pain threshold, age and obsessive compulsive disorder, while serum S100B was associated with pressure pain threshold, only. The randomized clinical trial showed that melatonin increased the efficacy of inhibitory pain modulatory system and the conditioned pain modulation was negatively correlated with serum BDNF. Conclusions: The studies of this thesis show that both key mediators of the central sensitization process, BDNF and S100B, were inversely correlated with the pressure pain threshold. They also showed that melatonin increased the inhibitory pain modutalory system. Furthermore, it emphasizes that serum BDNF was inversely correlated with pain reduction. Therefore, assessment of serum BDNF and S100B deserve further studies to determine their potential as a proxy for the central sensitization spectrum in FM.

Path following and lateral stability are crucial issues for autonomous vehicles. Moreover, these problems increase in complexity when handling heavy-duty vehicles due to their poor manoeuvrability, large sizes and mass variation. In addition, uncertainties on mass may have the potential to significantly decrease the performance of the system, even to the point of destabilising it. These parametric variations must be taken into account during the design of the controller. However, robust control techniques usually require offline adjustment of auxiliary tuning parameters, which is not practical and leads to sub-optimal operation. Hence, this work presents an approach to path-following and lateral control for autonomous heavy-duty vehicles subject to parametric uncertainties by using a robust recursive regulator. The main advantage of the proposed controller is that it does not depend on the offline adjustment of tuning parameters. Parametric uncertainties were assumed to be on the payload, and an H∞ controller was used for performance comparison in simulations. The performance of both controllers is evaluated in a double lane-change manoeuvre. Simulation results showed that the proposed method had better performance in terms of robustness, lateral stability, driving smoothness and safety, which demonstrates that it is a very promising control technique for practical applications. Ultimately, experiment tests in a rigid heavy-duty truck validate what was found in simulation results. / O seguimento de caminho e a estabilidade lateral são questões cruciais para veículos autônomos. Além disso, devido à baixa capacidade de manobra, tamanho e grande variação de massa, estes problemas se tornam mais complexos quando se trata de veículos pesados. Adicionalmente, as incertezas na massa têm o potencial de diminuir significativamente o desempenho do sistema, chegando ao ponto de desestabilizá-lo, assim, essas variações paramétricas devem ser consideradas durante o projeto do controlador. No entanto, as técnicas de controle robusto geralmente exigem o ajuste off-line de parâmetros auxiliares do controlador, o que não é prático e lava a uma operação sub-ótima. Assim, este trabalho apresenta uma abordagem de controle de seguimento de caminho e controle lateral para veículos pesados autônomos sujeitos a incertezas paramétricas usando um regulador robusto recursivo. A principal vantagem deste controlador é que ele não depende do ajuste off-line de parâmetros. Assumiu-se que as incertezas paramétricas estavam na carga do veículo, e um controlador H∞ foi usado para comparar o desempenho em simulação. O desempenho de ambos os controladores é avaliado em uma manobra de mudança de faixa. Os resultados de simulação mostraram que o método proposto apresentou melhor desempenho em termos de robustez, estabilidade lateral, suavidade na condução e segurança, o que o demonstra como uma técnica de controle bastante promissora para aplicações práticas. Por fim, testes experimentais em um caminhão rígido reforçam os resultados obtidos em simulação.

Most real systems can be represented as a graph of multi-typed components with a large number of interactions. Heterogeneous Information Networks (HIN) are interconnected structures with data of multiple types which support the rich semantic meaning of structural types of nodes and edges. In HIN, different information can be presented using different types and forms of data, but may have the same or complementary information. So there is knowledge to be discovered. Terminology Knowledge Structures (TKS) como terminology products can be sources of linguistic representations and knowledge to be used for enrich the HIN and create a measure of similarity to extract the documents similar to each other, even if these documents are of different types (for example, finding medical articles that are in some way related to medical records). In this sense, this work presents the creation of a Heterogeneous Information Network using classical similarity measures, terminology products and the attributes of documents by an algorithm called NetworkCreator. As a contribution, an algorithm called NetworkCreator was created that from medical records and scientific articles builds an HIN with related documents, was also created. The algorithm HeteSimTKSQuery to calculate similarity measures between documents of different types which are in HIN. Terminology products with meta-paths were also explored. The results were efficient, reaching on average 89\\% accuracy in some cases. However, it is important to note that all HIN presented in the researched literature were constructed only by one type of data coming from a single source. The results show that the algorithms are feasible to solve the problems of HIN construction and search for similarity. But it still needs improvement. In the future one can work on detection in the detection of node granularity of these networks and try to reduce the network construction runtime / A maioria dos sistemas reais pode ser representada como um grafo de componentes multi-tipados com um grande número de interações. Redes de Informação Heterogênea (HIN) são estruturas interconectadas com dados de múltiplos tipos que suportam o rico significado semântico de tipos estruturais de nós e arestas. Nas HIN, diferentes informações podem ser apresentadas usando diferentes tipos e formas de dados, mas podem ter informações iguais ou complementares. Então, há conhecimento a ser descoberto. Estruturas de Conhecimento Terminológicos (TKS) como produtos terminológicos podem ser fontes de representações linguísticas e de conhecimento a ser usado para enriquecer a HIN e criar uma medida de similaridade para extrair os documentos similares entre si, mesmo que esses documentos sejam de tipos diferentes (por exemplo, encontrar os artigos médicos que de alguma forma estão relacionados com registros médicos). Nesse sentido, este trabalho apresenta o algoritmo NetworkCreator que cria uma Rede de Informações Heterogêneas utilizando medidas de similaridade clássicas, produtos de terminológicos e os atributos dos documentos. Nos experimentos, foram utilizados prontuários médicos e artigos científicos para construir a HIN e relacionar seus conteúdos. O algoritmo HeteSimTKSQuery também foi criado para calcular medidas de similaridade entre os documentos de diferentes tipos que se encontram na HIN. Produtos terminológicos com meta-caminhos também foram explorados. Os resultados se mostraram eficientes, alcançando em média 89\\% de acurácia, em alguns casos. No entanto, é importante notar que todas as HIN apresentadas na literatura pesquisada foram construídas apenas por um tipo de dados proveniente de uma única fonte. Os resultados mostram que os algoritmos são viáveis para resolver os problemas de construção de HIN e busca de similaridade. Porém, eles ainda precisam de aperfeiçoamentos. Futuramente, pode-se trabalhar na detecção da granularidade dos nós destas redes e tentar reduzir o tempo de construção da rede

O trabalho visa descobrir e compreender por que, apesar do ensino do Novo Testamento, grande parte da Igreja continua até hoje pautando a vida dos cristãos sobre a observância de deveres e leis, à semelhança do ocorrido com as igrejas destinatárias da epístola paulina aos Gálatas. A primeira parte estuda brevemente o lugar da moral do dever no Cristianismo ao longo da história e sua luta com a alternativa moral do prazer, olhando para o contexto judaico vetero-testamentário, para o contexto cultural grego e para a atitude de Jesus, de Paulo, e da Igreja ao longo dos séculos, procurando estabelecer a partir de que situação a ideia de dever cristão se tornou hegemônica. Esse olhar histórico da primeira parte acompanha o desenvolvimento da moral do dever também no ambiente secular europeu, passando pela Reforma Protestante, pela imigração para a América, chegando até a situação atual da igreja brasileira, ao que é feito uma breve análise psicoteológica. Na segunda parte, estabelecidos os paralelos com a situação das igrejas na Galácia ao tempo da epístola, passa-se a estudar o contexto dos destinatários, e se procede a uma exegese da perícope de Gl 3.1-5, que sintetiza a reação paulina ao fascínio daqueles cristãos pela obediência a leis e deveres, e contrapõe essa atitude ao caminho do evangelho originalmente apresentado por Paulo, baseado na proclamação da fé na centralidade da cruz de Cristo e na vida na liberdade do Espírito Santo. Para melhor se compreender esse contraponto de dois estilos de vida para com Deus, o trabalho passa a acompanhar o desenvolvimento desse caminho do Espírito ao longo de toda a epístola aos Gálatas, buscando um maior detalhamento do que constitui o peso do dever cristão e de como a Palavra de Deus busca nos incentivar ao caminho livre, amoroso e frutífero no Espírito. Na conclusão, o trabalho elenca os elementos aprendidos e, percebendo uma possibilidade de mudança de entendimento em relação ao dever, abre caminho a convites para a igreja atual aprofundar-se na vereda do Espírito. / In this work we try to discover and understand why in spite of New Testament teachings a large part of the Church still guides the life of Christians based on the obligation to obey Christian duties, laws, and rules similarly to what happened to the Galatians at the time Paul wrote his Letter to them. The first part studies briefly the moral of duty in Christianity through History and the historical fight between the moralities of duty and pleasure. In that respect, we look to Jewish Old-Testament context, to Greek cultural context, and to the teachings and attitudes of Jesus, Paul, and the Church over the centuries in an effort to establish when and in which situation the morality of duty became hegemonic among Christians. This historical approach of the first part follows the development of the morality of duty also into secular society in Europe, passing through the Protestant Reform, through immigration to America, and to the current situation of the Brazilian church, to which is also offered a brief psychotheological analysis. In the second part, once-established similarities to the churches in Galatia from the Biblical epistle times, we move on to study the historical context of these recipients, and proceed to an exegesis of Gl 3.1-5, which synthesizes Pauls reaction to the fascination of those Christians towards obeying laws and duties. We then see how he puts this attitude of them in contrast with the gospel originally presented by him, based on the preaching of the faith, on the centrality of the cross of Jesus, and on life in the freedom of the Holy Spirit. To better understand this opposition of two lifestyles before God, in this work we follow the unrolling of the path of the Spirit along the whole Epistle, searching in more detail what the burden of Christian duty is made of, and how Gods Word tries to encourage us to follow the free, loving, and fruitful way of the Spirit. In conclusion, we list the elements perceived, and noticing the possibility of a different understanding of duty, we make way for invitations to the current Church to deepen itself in the lane of the Spirit.

BATISTA, J.G. Um Estudo de caso sobre a interação máquina-máquina na perspectiva dos algoritmos clássicos de geração de caminhos livres de colisão. 2017. 103 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Teleinformática)–Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2017. / Submitted by Renato Vasconcelos (ppgeti@ufc.br) on 2017-08-31T20:36:12Z No. of bitstreams: 1 2017_dis_jgbatista.pdf: 15432227 bytes, checksum: b06fed965f5d675c020d89cc0d2fb2c4 (MD5) / Rejected by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br), reason: Prezado Josias: Existe uma orientação para que normalizemos as dissertações e teses da UFC, em suas paginas pré-textuais e lista de referencias, pelas regras da ABNT. Por esse motivo, sugerimos consultar o modelo de template, para ajudá-lo nesta tarefa, disponível em: http://www.biblioteca.ufc.br/educacao-de-usuarios/templates/ Vamos agora as correções sempre de acordo com o template: 1. Na Ficha catalográfica; retirar caixa alta do titulo (somente a primeira letra do título deve ser maiúscula ou siglas (se houver), conforme está na aba: instruções de preenchimento. O nome do autor está em caixa alta e o correto é apenas as letras iniciais do nome (conforme está na aba: instruções de preenchimento). 2. Retire o negrito de informações que constam na folha de rosto e folha de aprovação. 3. Na folha de aprovação coloque apenas a data da defesa sem precisar mencionar a cidade. 4. Na folha de AGRADECIMENTOS a palavra é em caixa alta e não deve ter barras na borda superior. Veja no template. 5. As palavras RESUMO e ABSTRACT são em caixa alta. 6. Nas LISTAS DE ILUSTRAÇÕES , TABELAS, ABREVIATURAS E SIGLAS, SÍMBOLOS a palavra é em caixa alta e não deve ter barras na borda superior. Veja no template. Nessas listas não podem ter nenhuma informação que não seja na cor preta. 7. No SUMÁRIO a palavra é em caixa alta e não deve ter barras na borda superior. Veja no template. Deve ter suas informações nas seções na cor preta e em negrito (Com exceção da seção que apresente quatro e cinco dígitos). Nas seções de tres dígitos além do negrito deve ficar também em itálico. Nas Seções de quatro dígitos ficam em itálico sem negrito. No sumário não der espaço diferente entre as linhas para não haver destaque entre as seções. Após a CONCLUSÃO, coloque as REFERÊNCIAS e em seguida os APÊNDICES que devem conter apenas o título do apêndice. Ex. APÊNDICE A - FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA DE PDI APÊNDICE B - SISTEMA E EQUIPAMENTOS. Corrigir no texto a sequencia pois as referencias vem antes dos apêndices. Vai alterar a numeração das folhas e o sumário também. Na lista de REFERÊNCIAS a palavra é em caixa alta e não deve ter barras na borda superior. Veja no template. Atenciosamente, Marlene Rocha on 2017-09-01T12:45:23Z (GMT) / Submitted by Renato Vasconcelos (ppgeti@ufc.br) on 2017-09-01T21:29:31Z No. of bitstreams: 1 2017_dis_jgbatista.pdf: 15165072 bytes, checksum: 0733a075606e3a6b764c55d35cac163d (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2017-09-05T16:44:02Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_dis_jgbatista.pdf: 15165072 bytes, checksum: 0733a075606e3a6b764c55d35cac163d (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-05T16:44:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_dis_jgbatista.pdf: 15165072 bytes, checksum: 0733a075606e3a6b764c55d35cac163d (MD5) Previous issue date: 2017-07-17 / This paper presents a proposal for the implementation of the Articial Potential Fields algorithm (APF) in a SCARA manipulator (Selective Compliant Assembly Robot Arm).We explore a case study on the machine-machine interaction, represented by the manipulator and a mobile robot. This study was carried out through the implementation of the APF algorithm, which is a classic algorithm, the same is used in the generation of collision free paths in a dynamic environment, monitored by an image sensor, in real time.. Several approaches are explored between the manipulator and the mobile robot. These approaches, which take into account the combinations between the mobile robot and the manipulator as the extended body and point. The algorithm was implemented in the manipulator to generate the collision-free, dynamic obstacle paths with random positions, in real time. The results show the eciency of the algorithm with respect to productivity and were satisfactory in this case study. We also present the results of the eciency of the algorithm through OEE (Overall Equipment Eectiveness), the energy consumption and the results of the error analysis between the positions generated by the power eld algorithm and the actual positions of the manipulator. / Neste trabalho é apresentada uma proposta de implementação do algoritmo de Campos Potenciais Artificiais (CPA) em um manipulador SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm). Explora-se um estudo de caso sobre a interação máquina-máquina, representados pelo manipulador e um robô móvel. Esse estudo foi realizado através da implementação do algoritmo de CPA, que é um algoritmo clássico, o mesmo é utilizado na geração de caminhos livres de colisão em um ambiente dinâmico, monitorado por um sensor de imagens, em tempo real. São exploradas várias abordagens entre o manipulador e o robô móvel. Abordagens essas, que levam em consideração as combinações entre o robô móvel e o manipulador como corpo extenso e ponto. O algoritmo foi implementado no manipulador para gerar os caminhos livres de colisão, com obstaculo dinâmico, com posições aleatórias, em tempo real. Os resultados apresentam a eficiência do algoritmo com relação à produtividade e se mostraram satisfatórios nesse estudo de caso. Também são apresentados os resultados da eficiência do algoritmo através do OEE (Overall Equipment Effectiveness), o consumo de energia e os resultados da análise do erro entre as posições geradas pelo algoritmo de campos potencias e as posições reais do manipulador.

Made available in DSpace on 2016-08-03T12:19:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MariaJose.pdf: 1082811 bytes, checksum: 277fa717eba7b24d92fb04b8993e857d (MD5) Previous issue date: 2014-08-19 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / The work that is entitled: The Right/Law is distorted at the Gate because the Justice is found lying on the ground, it is an exegetical exercise that aims the pericope of Am 5,10-13. In the semantic analysis of its main words, a social, political and economical paradoxical reality was evidenced in Israel, under the command of Jeroboam II (787-747 B.C.), as a result of a territorial and commercial expansion, of military victories and of the organization of a tributary State. That society model generated a social antagonism between a wealthy elite that wasted luxury and ostentation, at the expense of the perspiration and hunger of an impoverished population, especially the farmers class, that worked to sustain the benefits of the urban world. It is from within that reality that echoes Amos shout, as accusation to that state of things, as misfortune and condemnation word to every sort of abuse of power practiced in Israel. Among those, the bankruptcy of the law system, by the practice of the exploration and corruption on the part of the magistrates, of rich merchants and landowners, diverting the poor of his/her right of appealing in his/her defense before the court. For that reason, Amos announces the ruin of Israel, with the Day of Yahweh, that will be an anti-Exodus, and it points to an ethical religious demand as a form of reverting that no future for Israel, that is translated in the commitment of establishing at the Gate the Right/Law and the Justice. / O trabalho que tem por título: O Direito é torcido à Porta porque a Justiça se encontra deitada por terra é um exercício exegético que tem por objeto a perícope Am 5,10-13. Na análise semântica dos seus principais vocábulos evidenciou-se uma realidade social, política e econômica paradoxal em Israel, sob o comando de Jeroboão II (787-747 a.C.), como resultado de uma expansão territorial e comercial, de vitórias militares e da organização de um Estado tributarista. Esse modelo de sociedade gerou um antagonismo social entre uma elite abastada que esbanjava luxo e ostentação, à custa do suor e da fome de uma população empobrecida, especialmente a classe camponesa, que trabalhava para sustentar as benesses do mundo urbano. É de dentro dessa realidade que ecoa o grito de Amós como denúncia a esse estado de coisas, como palavra de desgraça e condenação a toda sorte de desmandos praticados em Israel. Entre esses a falência do sistema judiciário, pela prática da exploração e corrupção por parte dos magistrados, de ricos comerciantes e latifundiários, desviando o pobre do seu direito de recorrer em sua defesa perante o tribunal. Em razão disso, Amós anuncia a ruína de Israel, com o Dia de Javé, que será um anti-Êxodo, e aponta uma exigência ético-religiosa como forma de reverter esse não futuro para Israel, que se traduz no compromisso de estabelecer à Porta o Direito e a Justiça.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:44:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2805.pdf: 965781 bytes, checksum: 463e9c8c1fac7c6bece056b1ce647941 (MD5) Previous issue date: 2009-11-18 / The aim of this research was to analyze the effectiveness of the implementation of a Program of Support for Inclusion of Multi Disabled Students using techniques such as MAP and PATH as facilitators. The techniques disclosed by Pearpoint, Forest and O'Brien proposed a work centered on the person and acting with a positive vision of the future developed by groups where families, professionals and community members participate. The participants were four students between 7 and 14 years of a specialized institution that is in the city, the one that serves more students with multiple disabilities, and they began to be a part of the category of "participating beneficiaries." Worked in groups four facilitators participants 1', family members; four "facilitators participants 2", professionals of the specialized institution; and four facilitators participants 3 , members of the general community. It was proposed and carried out three meetings to develop the technique MAP for the removal of the needs and characteristics of each "participating beneficiary", to outline a plan of action. There was full involvement of participants. Six meetings were proposed with the PATH technique for monitoring the actions and made six in a group, five in another because the difficulty of one of the members and four in two other groups because of problems of prohibition of accessing roads. Requirements were raised to improve the educational programs to encourage the development of communication, activities of daily life, inclusion in regular schools, inclusion in the general community, the need for diagnosis, family support and effective relationship between education and health areas. The actions performed successfully forward improvements in care of the specialized institution, getting advice online first and then, presence advice with a three-day seminar for parents and teachers, all subsidized by national and international institutions. It was started a work on monitoring activities of daily living at home and social inclusion in areas of "participating beneficiaries" focusing mainly the churches that are available. The diagnoses were scheduled in a philanthropic hospital care and that provides a predictable treatment and it was got aids of volunteers so that families could travel to the state capital for these services. Three of the "beneficiaries participants" sought the regular education system, where only one has registered but he could not attend for lack of educational help. It was initiated in this case, a work in partnership between management, teachers and the school's specialized institution, volunteers and the researcher to achieve the inclusion. It can be concluded that the techniques MAP and PATH facilitated the actions to improve the family, social and educational inclusion because they followed the plan. It is desirable that the groups would have a greater number of members and that facilitators of the community could join to the centered group on the person and also to a group of volunteers to maximize the overall effectiveness of actions. Also, the partnership achieved through the regular school, in a case could be extended to all, encouraging the exchange of shares between the regular education, special education and health services. / O objetivo da pesquisa foi analisar a efetividade da implementação de um Programa de Apoio à Inclusão de Alunos Deficientes Múltiplos, utilizando as técnicas MAPA e CAMINHO como facilitadoras. As técnicas divulgadas por Pearpoint, Forest e O´Brien propõem um trabalho centrado na pessoa e atuando com uma visão positiva do futuro desenvolvido por grupos onde participam a família, profissionais e membros da comunidade. Os participantes foram quatro alunos entre 7 e 14 anos de uma instituição especializada, que na cidade é a que atende mais alunos com Deficiência Múltipla. Estes passaram a formar parte da categoria de participantes beneficiários . Nos grupos atuaram quatro participantes facilitadores 1 , membros da família; quatro participantes facilitadores 2 , profissionais da instituição especializada e quatro participantes facilitadores 3 , membros da comunidade geral. Foram propostas e realizadas três reuniões para desenvolver a técnica MAPA para o levantamento das necessidades e características de cada participante beneficiário , visando traçar um plano de ação. Houve envolvimento pleno dos participantes. Foram propostas seis reuniões com a técnica CAMINHO para o acompanhamento das ações e realizadas seis em um grupo, cinco em outro por dificuldade de um dos membros e quatro em outros dois grupos por causa de dificuldades de interdição de vias de acesso. Foram levantadas necessidades de melhoria nos programas educativos para favorecer o desenvolvimento da comunicação, atividades de vida diária, inclusão na escola regular, inclusão na comunidade em geral, necessidade de diagnósticos, de apoio às famílias e de relação efetiva entre as áreas educação e saúde. As ações realizadas conseguiram encaminhar melhorias no atendimento da instituição especializada, conseguindo consultoria on-line primeiro e presencial, depois juntamente com um Seminário de três dias para pais e professores, tudo subvencionado por instituições nacionais e internacionais. Foi iniciado o trabalho de acompanhamento de atividades de vida diária no lar e de inclusão social nos bairros dos participantes beneficiários , focando principalmente as igrejas que são os recursos disponíveis. Os diagnósticos foram agendados num hospital filantrópico que e o que oferece um atendimento previsível e conseguidos auxílios de voluntários para que as famílias possam viajar até a capital do estado para esses atendimentos. Três dos participantes beneficiários procuraram a rede regular de ensino, somente um deles conseguiu matrícula, mas não pode freqüentar por carência de auxiliar educacional. Foi iniciado, nesse caso, um trabalho de parceria entre direção, professores da escola e da instituição especializada, voluntários e a pesquisadora para concretizar a inclusão. Podese concluir que as técnicas MAPA e CAMINHO facilitaram as ações tendentes à melhoria da inclusão familiar, social e educacional porque permitiram acompanhar o planejamento. Seria desejável que os grupos tivessem um número maior de integrantes e que no caso dos facilitadores da comunidade pudessem participar do grupo centrado na pessoa e também de um grupo de voluntários geral para maximizar a efetividade das ações. Também que a parceria conseguida com a escola regular num caso pudesse ser estendida a todos, incentivando o intercambio de ações entre o ensino regular, o ensino especial e os serviços de saúde.

Submitted by Clebson Anjos (clebson.leandro54@gmail.com) on 2016-02-15T20:03:45Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2424729 bytes, checksum: 0b742be3286a70e0901c3d5a00813f6f (MD5) / Made available in DSpace on 2016-02-15T20:03:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2424729 bytes, checksum: 0b742be3286a70e0901c3d5a00813f6f (MD5) Previous issue date: 2015-08-21 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / One of the main issues related to the mobile robotics area is to find the most efficient way to perform the navigation from one point to another over environments, considering maximum safety and spending as less as possible time and computer resources. From this perspective, the aim of this work was to specify improved heuristics that could be applicable to cost functions of key A* based algorithms and use, more efficiently, the available computational resources. In this way, our approach aimed at minimizing the amount of collisions, the length of paths, and the processing time by minimizing the importance of g(n) term, which accounts for storing information from past steps of A* family algorithms. To show the effects of this modification, a survey of the best search strategies in dynamic and static environments was carried out and, after that, we analyzed the four best and latest algorithms, according to the specialized literature. Some comparisons have been made considering static and highly dynamic environments with different directions and search parameters to measure the quality of generated paths. Then, these algorithms were again analyzed with their cost functions modified according to our approach. The results of the comparison show that the R* algorithm, with forward search, is the most efficient for different spaces and searches. However, the change in their respective cost functions provided a significant improvement in the already excellent results achieved by the algorithms. In static environments, this modification showed up to be more effective for large and complex problems, which are commonly used for real robots. In highly dynamic environments, the cost function modification provided a considerable reduction in the time of planning and number of iterations to find the goal, as well as reductions in the memory utilization. / Uma das principais questões relacionados ao tema da robótica móvel é descobrir a maneira mais eficiente para realizar a navegação, de um ponto a outro no ambiente, com máxima segurança e despendendo a menor quantidade de tempo e de recursos computacionais possível. À vista disso, o presente trabalho se motiva a desenvolver uma melhoria heurística que possa ser aplicável às funções custo dos principais algoritmos baseados na família A* e que propõe utilizar, de forma mais eficiente, os recursos computacionais disponíveis, aperfeiçoando assim, os resultados obtidos através dos principais algoritmos de buscas aplicados à robótica móvel. A mesma tem o objetivo de minimizar a quantidade de colisões, a duração do trajeto, bem como o tempo de processamento através da minimização da importância da variável g(n) - responsável em armazenar informações subutilizadas do passado dos algoritmos. Para visualizar os efeitos dessa modificação, um levantamento das melhores estratégias de busca em ambiente estático e dinâmico foi realizado e, através deste, foram analisados os quatro melhores e mais atuais algoritmos destacados pela literatura técnica especializada. Algumas comparações foram efetuadas considerando ambientes estáticos e altamente dinâmico com diferentes direções de busca e parâmetros que visavam mensurar a qualidade das trajetórias geradas. Em seguida, esses foram novamente analisados com suas respectivas funções custo modificada. Os resultados da comparação demonstraram que o algoritmo R*, com direção de busca direta, é o mais eficiente para diferentes espaços e pesquisas. No entanto, a modificação em suas respectivas funções custo proporcionou uma melhora significativa nos resultados conquistados pelos algoritmos originais. Em ambientes estáticos, esta modificação se mostrou mais eficaz para problemas grandes e complexos, os que são efetivamente utilizados por robôs reais. Em ambientes altamente dinâmicos, a mesma apresentou uma redução considerável no tempo de planejamento e no número de iterações para localizar o objetivo, bem como reduziu a utilização de memória o que, consequentemente, tornou os robôs mais ágeis e habilidosos.

Verifica-se uma crescente necessidade de gerenciar melhor a execução de obras de construção civil. Desta forma, este trabalho tem como enfoque demonstrar a aplicabilidade de uma nova metodologia de gerenciamento de projetos, baseada na Teoria das Restrições, chamada de Gerenciamento de Projetos por Corrente Crítica (CCPM), a fim de auxiliar a gestão de obras. A metodologia da pesquisa foi realizada por meio da pesquisa-ação na obra de uma construtora de médio porte, com duas fases de implementação da CCPM. Na primeira fase, formulou-se o planejamento do processo de construção de dois sobrados geminados. Após detalhamento do cronograma de atividades, a CCPM foi implementada e os resultados foram analisados. Na segunda fase, buscou-se entender e melhorar o processo de execução, na tentativa de eliminar ou reduzir os obstáculos identificados na primeira fase. Os resultados obtidos na segunda fase evidenciaram que a abordagem da CCPM aumentou o foco da equipe nas atividades; apresentou um controle simples e visual do andamento da obra; motivou as pessoas e o trabalho em equipe; aumentou a produtividade e reduziu a multitarefa nas atividades. No entanto, exigiu tempo de preparação e dedicação para realização do planejamento, mudança de hábitos, cultura e pensamento, além da necessidade de obtenção de consenso entre os envolvidos. / There is a growing need to improve management in civil construction. Therefore this work focuses on demonstrating the applicability of a new project management methodology, based on the Theory of Constraints, called Critical Chain Project Management (CCPM), which can collaborates with civil construction management. The research method was an action research in a medium company with two implementation phases. In the first phase, the construction of two semi-detached houses planning was formulated and the results were analyzed. The second phase was to understand and improve the implementation process in an attempt to eliminate or reduce the problems identified at the first phase. The second phase results showed that the CCPM approach increased the team's focus, presented a simple and visual control of the work status, motivated people and teamwork; increased productivity and reduced the multitasking. However, the process required time and dedication for the planning, changed habits, culture and thoughts, besides that it required consensus among stakeholders.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndreMS.pdf: 553881 bytes, checksum: b2c5c5f17b0c8205f6f6da967252fae4 (MD5) Previous issue date: 2007-07-10 / ?This work presents the localization and path planning systems for two robots: a non-instrumented humanoid and a slave wheeled robot. The localization of wheeled robot is made using odometry information and landmark detection. These informations are fused using a Extended Kalman Filter. The relative position of humanoid is acquired fusing (using another Kalman Filter) the wheeled robot pose with the characteristics of the landmark on the back of humanoid. Knowing the wheeled robot position and the humanoid relative position in relation to it, we acquired the absolute position of humanoid. The path planning system was developed to provide the cooperative movement of the two robots,incorporating the visibility restrictions of the robotic system / ?Esse trabalho apresentar? os sistemas de localiza??o e planejamento de caminho para um sistema rob?tico formado por um human?ide n?o instrumentado e um rob? escravo com rodas. O objetivo do sistema ? efetuar a navega??o do human?ide, que n?o possui sensores mas que pode ser remotamente controlado por infra-vermelhos, utilizando um rob? escravo com rodas. O rob? com rodas dever? se posicionar atr?s do human?ide e, atrav?s da imagem, estabelecer o posicionamento relativo do human?ide em rela??o a ele. A localiza??o do rob? com rodas ser? obtida fundindo informa??es de odometria e detec??o de marcos utilizando o Filtro de Kalman Extendido. A posi??o relativa do hu-man?ide ser? encontrada a partir da fus?o da pose do rob? com rodas juntamente com as caracter?sticas do marco fixado nas costas do human?ide utilizando outro Filtro de Kalman. Sabendo a posi??o do rob? com rodas e a posi??o relativa do human?ide em rela??o a ele tem-se a posi??o absoluta do human?ide. O planejador de caminho foi desenvolvido de forma a proporcionar a movimenta??o cooperativa dos dois rob?s incorporando as restri??es de visibilidade existente do sistema rob?tico.