As cidades inteligentes emergiram como uma alternativa no trato das dificuldades oriundas do crescimento populacional observado nas áreas urbanizadas. Entre as iniciativas propostas por essa nova abordagem nos espaços urbanos, destaca-se a mobilidade inteligente. Ela propõe o uso dos recursos tecnológicos a fim de aprimorar a experiência de deslocamento de pessoas e de cargas, objetivando melhorar a qualidade de vida dos cidadãos. Nesse contexto, ressalta-se a importância do compartilhamento de carros como uma das alternativas para reduzir os índices de congestionamento, a emissão de poluentes e a demanda por áreas de estacionamento; além disso, esse serviço promove a interação com outros modais de transporte e os hábitos mais saudáveis entre os indivíduos que os utilizam. Ao analisar os modelos de negócio das empresas que operam nesse mercado, notam-se diferentes modalidades: compartilhamento de carros (ida e volta), compartilhamento de carros (trecho único), compartilhamento de carros (P2P), compartilhamento de corridas e caronas, empresas de redes de transporte e serviços de táxi. Também é possível identificar estreita relação com o consumo colaborativo (também denominado economia compartilhada), fenômeno amplamente explorado a partir da década de 2000, que fomenta o uso ou acesso aos bens em detrimento da propriedade. Assim, os usuários de carros compartilhados podem utilizá-los sem a incidência das obrigações e dos custos fixos associados à posse desses bens. Ambos os paradigmas utilizam a Internet, as redes sociais, os sistemas de informação e os recursos tecnológicos para prover seus serviços e conectar os usuários, criando as chamadas plataformas multilaterais. Estas suportam a criação e a operação em espaços físicos ou virtuais, conectando diferentes grupos de usuários; assim, ao reduzir os custos e as dificuldades desses encontros, disponibiliza-se um ambiente favorável à realização das transações, ou seja, ao compartilhamento dos carros. Esta tese de doutorado aplicou a análise qualitativa comparativa (QCA), a técnica MSDO, a análise de conteúdo e a análise cruzada de casos aos modelos de negócio de 14 organizações que atuam no segmento de carros compartilhados com a finalidade de identificar e descrever como os componentes da mobilidade inteligente, do consumo colaborativo e das plataformas multilaterais foram incorporados nas operações dessas companhias por meio de estudos de caso múltiplos. Os resultados alcançados indicaram alguns fatores críticos do sucesso empresarial desses modelos de negócio, entre eles: a análise de dados massivos por intermédio de ferramentas de big data, a disponibilização de aplicativos para dispositivos móveis, a implementação dos recursos de segurança física e lógica para os usuários dos serviços de carros compartilhados, o estímulo à colaboração on-line e ao uso de redes sociais e a operação em um mercado regulamentado. Devido à causalidade assimétrica, também emergiram componentes associados ao insucesso, entre eles: a ausência do uso de ferramentas de big data para análise dos dados massivos dos usuários; a indisponibilidade de aplicativos para dispositivos móveis; os recursos ineficazes de segurança física e lógica; a adoção de estratégias inócuas ou ausentes para a resolução do problema de massa crítica nas plataformas multilaterais; a dificuldade na obtenção de recursos financeiros para realizar investimentos nos diferentes grupos de usuários e a operação em um mercado sem regulamentação. / Smart cities emerged as an alternative in dealing with the difficulties arising from population growth observed in urbanized areas. Among the initiatives proposed by this new approach in urban spaces, smart mobility stands out as an essential service for the operation of cities. It proposes the use of technological resources in order to improve the experience of moving people and cargo, aiming to improve the quality of life of citizens. In this context, the importance of car sharing is highlighted as one of the alternatives to reduce congestion rates, the emission of pollutants and the demand for parking areas; in addition, this service promotes interaction with other transport modes and healthier habits among the individuals who use it. When analyzing the business models of the companies that operate in this market, different modalities are observed: car sharing (round trip), car sharing (one way), car sharing (P2P), carpooling, transport network companies and taxi services. It is also possible to identify a close relationship with collaborative consumption (also called sharing economy), a phenomenon widely exploited since the last decade, which fosters the use or access to goods over property. Thus, users of shared cars can use them without the incidence of the obligations and the fixed costs associated with the possession of these goods. Both paradigms use the Internet, social networks, information systems and technological resources to provide their services and connect users, creating the so-called multisided platforms. These support operation in physical or virtual spaces, connecting different groups of users; thus, by reducing the costs and difficulties of these matches, a favorable environment is provided to carry out the transactions, that is, the car sharing. This PhD thesis applied the qualitative comparative analysis (QCA), the MSDO technique, content analysis and cross-case analysis to the business models of 14 organizations operating in the car sharing segment with the purpose of identifying and describing how the components of smart mobility, collaborative consumption and multisided platforms have been incorporated into the operations of these companies through multiple case studies. The results achieved indicated some critical success factors of these business models, among them: analyzing massive data through big data tools, making mobile applications available, implementing physical and logical security features for users of car sharing services, the stimulation of online collaboration and the use of social networks and the operation in a regulated market. Due to asymmetric causality, components associated with failure also emerged, among them: the absence of the use of big data tools to analyze the users\' massive data; the unavailability of mobile applications; inefficient physical and logical security features; the adoption of innocuous or absent strategies for solving the critical mass problem in multisided platforms; the difficulty in obtaining the financial resources to make investments in different groups of users and the operation in a market without regulation.

A crescente preocupação ambiental e a necessidade de se criar produtos mais eficientes têm impulsionado os pesquisadores a realizarem estudos acerca da aerodinâmica veicular. Estes dois fatores constituem os principais motivos, pelos quais existe uma grande procura por conhecimento nesta área. Esta ciência pode ser considerada relativamente nova e ainda carece de uma base de dados. Entender como a aerodinâmica se relaciona com o consumo de combustível nos automóveis, à medida que o arrasto impõe resistência ao deslocamento dos mesmos, é algo que tem estimulado as indústrias automotivas a investirem grandes esforços na obtenção de ferramentas, que possam representar as condições de tráfego normais e, assim conseguir prever o desempenho do produto em desenvolvimento. Os túneis de vento e a simulação computacional surgem neste ambiente como as principais ferramentas de análise e predição do escoamento ao redor do veículo. Por isso seu entendimento faz-se de extrema necessidade. Ter conhecimento sobre a concepção do seu projeto, como funcionam, seus pontos fortes e suas fraquezas, são requisitos necessários para a pessoa que deseja estudar esta ciência. O presente trabalho traz uma contextualização histórica da aerodinâmica veicular nas indústrias automotiva e automobilística, além de apresentar aspectos técnicos relacionados aos túneis de vento e simulação computacional. Abordando as vantagens e desvantagens de cada ferramenta, expõe-se o fato de que estas ferramentas são complementares no estudo aerodinâmico. Para exemplificar a utilização dessas ferramentas, foi realizado um estudo aerodinâmico sobre uma geometria básica, que representa com similaridade os veículos tipo hatchback, denominada Modelo SAE em ambiente computacional. Os conceitos acerca do arrasto veicular e estabilidade veicular foram expostos para embasar este estudo. Este modelo foi submetido a diferentes geometrias traseiras e condições de escoamento simétricas e assimétricas. Este estudo demonstrou que o arrasto e a estabilidade veicular compreendem conceitos distintos e, dessa forma, é possível diminuir o arrasto de um veículo sem haver perda de estabilidade. / The growing environmental concern and the necessity to create more efficient products have motivated researchers to conduct studies about the aerodynamic vehicle. These two aspects are the main reasons which are promoting a great demand for knowledge in this theme. This science may be considered relatively new and still lacks more databases. Understand how aerodynamics is related to automobiles fuel consumption such as drag resistance imposed to their displacement, is something that has made the automotive industries invest considerable effort in obtaining tools which may represent the normal traffic conditions and thus, able to predict the performance of the product in development stage. The wind tunnels and computer simulations appear in this environment as the main tools for analysis and prediction of the flow around vehicle. The understanding about them is so of utmost necessity. Knowing how it was designed, how they work, their strengths and weaknesses are essential requirements for the person who wants to study this science. This material presents a historical development of vehicle aerodynamics in automotive and motor-racing industries, indeed technical aspects related to wind tunnels and computational fluid dynamics. Exposing the advantages and disadvantages of both tools, it is evidenced these tools complement each other during an aerodynamic study. To exemplify these tools utility an aerodynamic research was conducted using a basic form geometry known as SAE Model that represents with similarity the hatchback vehicles in the market. Drag and vehicle stability concepts were exposed to build a solid basis for this study. This model was submitted to different rear geometries, symmetric and asymmetric flow conditions. It could be demonstrated that drag and vehicle stability have distinct concepts and therefore it is possible diminish the first without damaging the later.

O objetivo deste trabalho é analisar a parte estrutural de um veiculo de stock-car com aplicação de método de elementos finitos. A atenção especial é dedicada a lateral do veiculo, onde ocorrem impactos mais perigosos para a integridade física de piloto. O modelo em questão (chassis tubular) foi modelado no software CATIA VR R20 e a analise numérica realizada no software ABAQUS. A resistência da estrutura tubular, em casos de acidentes, impactos frontais, laterais, traseiros e em caso de capotamento é estudada em termos de tensões mecânicas e deformações provocadas na estrutura tubular soldada. Os resultados permitem determinar níveis perigosos de intensidade de impacto em situações reais de corrida. Verifica-se que há probabilidade de danos severos neste tipo de estrutura. Com base nos resultados obtidos, são sugeridas modificações de projeto de estrutura Stock-Car, focadas no aumento da segurança. / The objective of this work is to analyze the Stock-Car structure applying finite element method. The special attention is dedicated to the lateral vehicle, where more dangerous impacts for the physical integrity of pilot occur. The model in question (tubular chassis) was developed using software CATIA VR R20 and analyzed using FEM software ABAQUS. The resistance of the tubular structure in cases of accidents, such as front, lateral and rear impacts, rollover case, are studied in terms of mechanical tensions and deformations in the welded tubular structure. The results allow to determine harmful levels of intensity of impact in real racing conditions It appears that severe damage in this type of structure are possible. Based on these results, design modifications for Stock-car, aimed at safety increasing are suggested.

Actualmente la ciudad de Lima lidera la lista de países en Sudamérica con mayor consumo por persona de agua (SUNASS, 2019). Según el informe de SUNASS, los principales distritos con mayor consumo de agua son, San Isidro, Miraflores, La Molina, entre otros distritos que triplican el consumo recomendado por persona. Por otro lado, la llegada del COVID-19 ha generado que la sociedad profundice el hábito del cuidado relacionado a la bioseguridad reflejado en el consumo de productos para limpieza y desinfección para cuidar su entorno. Considerando estas variables, nace la idea de ejecutar un proyecto de lavado y desinfección de carros con en la modalidad delivery haciendo uso de productos eco amigables los cuales permitirán hacer uso mínimo de agua comparado al lavado tradicional ofrecido en los establecimientos de lavado mejor conocidos como Car Wash. De esta manera, se busca que el consumidor tome conciencia de la importancia que implica el uso óptimo y necesario del agua. Por lo que, se realizó una investigación cualitativa para identificar la frecuencia y aceptación de este modelo de negocio en las zonas 6 y 7 de Lima Metropolitana, también se realizó un análisis financiero obteniendo indicadores de rentabilidad positivos los cuales respaldan la viabilidad y rentabilidad de implementar EcoGreenWash, proyecto que brindará la posibilidad de ahorrar agua a través limpiar, desinfectar su vehículo utilizando productos idóneos, máquinas con tecnología alemana. / Currently, the city of Lima leads the list of countries in South America with the highest consumption per person of water (SUNASS, 2019). According to the SUNASS report, the main districts with the highest water consumption are San Isidro, Miraflores, La Molina, among other districts that triple the recommended consumption per person. On the other hand, the arrival of COVID-19 has caused society to deepen the habit of care related to biosecurity reflected in the consumption of cleaning and disinfection products to take care of its environment. Considering these variables, the idea was born of executing a project of washing and disinfection of cars with delivery mode using eco-friendly products, which will allow minimal use of water compared to the traditional washing offered in washing establishments better known as Car Wash. In this way, the aim is to make the consumer aware of the importance of the optimal and necessary use of water. Therefore, a qualitative research was carried out to identify the frequency and acceptance of this business model in zones 6 and 7 of Metropolitan Lima, a financial analysis was also carried out obtaining positive profitability indicators which support the viability and profitability of implementing EcoGreenWash, a project that will offer the possibility of saving water by cleaning and disinfecting your vehicle using suitable products, machines with German technology. / Trabajo de investigación

This research project took part in the SENA project (Autonomous Embedded Navigation System), which was developed at the Mobile Robotics Lab of the Mechatronics Group at the Engineering School of São Carlos, University of São Paulo (EESC - USP) in collaboration with the São Carlos Institute of Physics. Aiming for an autonomous behavior in the prototype vehicle this dissertation focused on deploying some machine learning algorithms to support its perception. These algorithms enabled the vehicle to execute articial-intelligence tasks, such as prediction and memory retrieval for object classication. Even though in autonomous navigation there are several perception, cognition and actuation tasks, this dissertation focused only on perception, which provides the vehicle control system with information about the environment around it. The most basic information to be provided is the existence of objects (obstacles) around the vehicle. In formation about the sort of object it is also provided, i.e., its classication among cars, pedestrians, stakes, the road, as well as the scale of such an object and its position in front of the vehicle. The environmental data was acquired by using a camera and a Velodyne LiDAR. A ceiling analysis of the object detection pipeline was used to simulate the proposed methodology. As a result, this analysis estimated that processing specic regions in the PDF Compressor Pro xii image (i.e., Regions of Interest, or RoIs), where it is more likely to nd an object, would be the best way of improving our recognition system, a process called image normalization. Consequently, experimental results in a data-fusion approach using laser data and images, in which RoIs were found using the LiDAR data, showed that the fusion approach can provide better object detection and classication compared with the use of either camera or LiDAR alone. Deploying a data-fusion classication using RoI method can be executed at 6 Hz and with 100% precision in pedestrians and 92.3% in cars. The fusion also enabled road estimation even when there were shadows and colored road markers in the image. Vision-based classier supported by LiDAR data provided a good solution for multi-scale object detection and even for the non-uniform illumination problem. / Este projeto de pesquisa fez parte do projeto SENA (Sistema Embarcado de Navegação Autônoma), ele foi realizado no Laboratório de Robótica Móvel do Grupo de Mecatrônica da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC), em colaboração com o Instituto de Física de São Carlos (IFSC). A grande motivação do projeto SENA é o desenvolvimento de tecnologias assistidas e autônomas que possam atender às necessidades de diferentes tipos de motoristas (inexperientes, idosos, portadores de limitações, etc.). Vislumbra-se que a aplicação em larga escala desse tipo de tecnologia, em um futuro próximo, certamente reduzirá drasticamente a quantidade de pessoas feridas e mortas em acidentes automobilísticos em estradas e em ambientes urbanos. Nesse contexto, este projeto de pesquisa teve como objetivo proporcionar informações relativas ao ambiente ao redor do veículo, ao sistema de controle e de tomada de decisão embarcado no veículo autônomo. As informações mais básicas fornecidas são as posições dos objetos (obstáculos) ao redor do veículo; além disso, informações como o tipo de objeto (ou seja, sua classificação em carros, pedestres, postes e a própria rua mesma), assim como o tamanho deles. Os dados do ambiente são adquiridos através do emprego de uma câmera e um Velodyne LiDAR. Um estudo do tipo ceiling foi usado para simular a metodologia da detecção dos obstáculos. Estima-se que , após realizar o estudo, que analisar regiões especificas da imagem, chamadas de regiões de interesse, onde é mais provável encontrar um obstáculo, é o melhor jeito de melhorar o sistema de reconhecimento. Observou-se na implementação da fusão dos sensores que encontrar regiões de interesse usando LiDAR, e classificá-las usando visão artificial fornece um melhor resultado na hora de compará-lo com os resultados ao usar apenas câmera ou LiDAR. Obteve-se uma classificação com precisão de 100% para pedestres e 92,3% para carros, rodando em uma frequência de 6 Hz. A fusão dos sensores também forneceu um método para estimar a estrada mesmo quando esta tinha sombra ou faixas de cor. Em geral, a classificação baseada em visão artificial e LiDAR mostrou uma solução para detecção de objetos em várias escalas e mesmo para o problema da iluminação não uniforme do ambiente.

Made available in DSpace on 2016-04-26T18:16:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cynthia Arantes Ferreira Luderer.pdf: 12197386 bytes, checksum: 03c2732148ebc829d9075bb8e4ef3104 (MD5) Previous issue date: 2007-10-26 / Secretaria da Educação do Estado de São Paulo / This text has the objective to analyze the communication process of carnavalesco Raul Diniz creation and point how much the limits and restrictions that come from mass media and communications network of Samba s school from São Paulo, interfere on this professional s procedures and choices for the Samba s school parade show creation and assembly. The carnavalesco is the main Samba s school professional responsible to conceive a carnival parade. He must receive, analyze and share pictures converted in symbols. Raul Diniz, specifically , was choose the best carnavalesco of twenty century besides Joãozinho Trinta and is also plastic artist. To best understand his communication process and creation, this study was made based on critic genetic methodology study, based on Peirce semiotic approaching. Dealing with carnival, an hybrid festival with cultural manifestation, we can use theory that analyze Morin and Lotman complex cultural aspects. The selected focus was the 2006 Abre Alas car from the Vai-Vai Sanba s school from São Paulo. It was also analyzed the complement like Comissão de Frente, that in this specific parade had total interaction with studied and created by Raul Diniz allegory. We study this professional creation process documents (drafts and drawing) and the car s mounting pictures and others that contributes for this creation (institutional rules, synopsis, objects, research books and media critics). With this study, we could observe that even the carnavalesco that has been responsible by the show, the communications between him and the people that surround him, as the rules and restrictions that came from the different groups of this hybrid environment from where he take part, interfere on his creative process, with special notability for the mass media television. We could also know better the carnival phenomenon and specifically the Samba s schools parade / Essa dissertação tem como objetivo analisar o processo de comunicação na criação do carnavalesco Raul Diniz e apontar o quanto os limites e restrições, oriundos da mídia e da rede de comunicação das Escolas de Samba de São Paulo, interferiram nos procedimentos e escolhas deste profissional para a criação e montagem do espetáculo do desfile de uma Escola de Samba. O carnavalesco é o profissional da Escola de Samba que é tido como principal responsável e mediador para conceber um desfile de carnaval. A ele cabe receber, analisar e partilhar linguagens que são transformadas em símbolos. Raul Diniz foi escolhido como o melhor carnavalesco do século XX junto com Joãozinho Trinta e além de ter esta profissão, atua como artista plástico. Para compreendermos melhor seu processo de comunicação e criação, este estudo foi feito com base nos estudos metodológicos de crítica genética, com abordagem semiótica (Peirce). Por se tratar de carnaval, uma festa híbrida e de manifestação cultural, coube aqui o diálogo com teorias que analisam os complexos aspectos culturais (Morin e Lotman). O foco selecionado foi o Carro Abre Alas da Escola de Samba Vai-Vai, de São Paulo, elaborado para o desfile de 2006. Junto ao carro, foram também analisadas as composições que o complementam, assim como a Comissão de Frente, que no caso específico deste desfile, teve total interação com a alegoria aqui estudada e criada por Diniz. Observamos documentos do processo de criação deste profissional (esboços e desenhos) como também os da montagem do carro (fotos) além de outros que se tornaram pertinentes para contribuir para esta criação (regras das instituições, sinopses, objetos de apoio, livros de pesquisas, críticas da mídia). Pudemos observar com este estudo que mesmo o carnavalesco sendo o responsável pelo espetáculo, a comunicação entre ele e as pessoas que o cercam, assim como as regras e restrições, vindas dos mais diferentes grupos deste ambiente híbrido, o qual ele faz parte, interferem em seu processo criativo, dando destaque especial para o papel da mídia televisiva. Também pudemos conhecer melhor o fenômeno do carnaval, mais especificamente, os desfiles das escolas de samba e contribuir para preservar a memória desta festa popular e cultural na cidade de São Paulo

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2018-03-02T23:39:14Z No. of bitstreams: 1 BrennerHumbertoOjedaRios_DISSERT.pdf: 2438215 bytes, checksum: 3e559bfdaf797a4b9164e336ebd13429 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2018-03-13T18:44:23Z (GMT) No. of bitstreams: 1 BrennerHumbertoOjedaRios_DISSERT.pdf: 2438215 bytes, checksum: 3e559bfdaf797a4b9164e336ebd13429 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-13T18:44:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 BrennerHumbertoOjedaRios_DISSERT.pdf: 2438215 bytes, checksum: 3e559bfdaf797a4b9164e336ebd13429 (MD5) Previous issue date: 2018-02-02 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O Problema do Caixeiro Viajante com Aluguel de Carros, ou simplesmente Problema do Caixeiro Alugador (PCA), ? uma generaliza??o do cl?ssico Problema do Caixeiro Viajante (PCV) onde seu tour de visitas pode ser decomposto em caminhos cont?guos que podem ser percorridos com diferentes carros alugados. O objetivo ? determinar o circuito hamiltoniano que resulte em um custo final m?nimo, considerando a penaliza??o paga em cada troca de ve?culos no tour. A penaliza??o ? o custo de retornar o carro at? a cidade onde foi alugado. O PCA est? classificado como um problema NP-dif?cil. O presente trabalho estuda a variante mais usada na literatura do PCA que ?: completo, total, irrestrito, sem repeti??o, livre e sim?trico. O foco da pesquisa s?o os procedimentos h?bridos que combinam meta-heur?sticas e m?todos baseados na Programa??o Linear. S?o hibridizados: algoritmos cient?ficos (ScA), descida em vizinhan?a vari?vel (VND), busca local adaptativa (ALSP) e uma nova variante do ALSP chamada busca local adaptativa iterativa (IALSP). As seguintes t?cnicas s?o propostas para lidar com o PCA: ScA+ALSP, ScA+IALSP e ScA+VND+IALSP. ? proposto um modelo de programa??o inteira mista para o PCA o qual ? usado no ALSP e no IALSP. Testes n?o param?tricos s?o usados para comparar os algoritmos em um conjunto de inst?ncias da literatura. / The Traveling Car Renter Salesman Problem, or simply Traveling Car Renter Problem (CaRS), is a generalization of the Traveling Salesman Problem (TSP) where the tour can be decomposed into contiguous paths that are traveled by different rented cars. The objective is to construct a minimal cost Hamiltonian circuit, considering the penalty paid for changing cars in the tour. This penalty is the cost of returning a car to the city where it was rented. CaRS is classified as an NP-hard problem. This work studies the CaRS version classified as: complete, total, unrestricted, with no repetition, free and symmetric. This research is focused on hybrid procedures that combine metaheuristics and methods based on Linear Programming (LP). The following methods were investigated: scientific algorithms (ScA), variable neighborhood descent (VND), adaptive local search (ASLP) and a new variant of ALSP called iterated adaptive local search (IALSP). The following techniques are proposed to deal with CaRS: ScA+ALSP, ScA+IALSP and ScA+VND+IALSP. A mixed integer programming model is proposed for CaRS which was used in the ALSP and IALSP. Non-parametric tests were used to compare the algorithms within a set of instances from the literature.

This research project took part in the SENA project (Autonomous Embedded Navigation System), which was developed at the Mobile Robotics Lab of the Mechatronics Group at the Engineering School of São Carlos, University of São Paulo (EESC - USP) in collaboration with the São Carlos Institute of Physics. Aiming for an autonomous behavior in the prototype vehicle this dissertation focused on deploying some machine learning algorithms to support its perception. These algorithms enabled the vehicle to execute articial-intelligence tasks, such as prediction and memory retrieval for object classication. Even though in autonomous navigation there are several perception, cognition and actuation tasks, this dissertation focused only on perception, which provides the vehicle control system with information about the environment around it. The most basic information to be provided is the existence of objects (obstacles) around the vehicle. In formation about the sort of object it is also provided, i.e., its classication among cars, pedestrians, stakes, the road, as well as the scale of such an object and its position in front of the vehicle. The environmental data was acquired by using a camera and a Velodyne LiDAR. A ceiling analysis of the object detection pipeline was used to simulate the proposed methodology. As a result, this analysis estimated that processing specic regions in the PDF Compressor Pro xii image (i.e., Regions of Interest, or RoIs), where it is more likely to nd an object, would be the best way of improving our recognition system, a process called image normalization. Consequently, experimental results in a data-fusion approach using laser data and images, in which RoIs were found using the LiDAR data, showed that the fusion approach can provide better object detection and classication compared with the use of either camera or LiDAR alone. Deploying a data-fusion classication using RoI method can be executed at 6 Hz and with 100% precision in pedestrians and 92.3% in cars. The fusion also enabled road estimation even when there were shadows and colored road markers in the image. Vision-based classier supported by LiDAR data provided a good solution for multi-scale object detection and even for the non-uniform illumination problem. / Este projeto de pesquisa fez parte do projeto SENA (Sistema Embarcado de Navegação Autônoma), ele foi realizado no Laboratório de Robótica Móvel do Grupo de Mecatrônica da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC), em colaboração com o Instituto de Física de São Carlos (IFSC). A grande motivação do projeto SENA é o desenvolvimento de tecnologias assistidas e autônomas que possam atender às necessidades de diferentes tipos de motoristas (inexperientes, idosos, portadores de limitações, etc.). Vislumbra-se que a aplicação em larga escala desse tipo de tecnologia, em um futuro próximo, certamente reduzirá drasticamente a quantidade de pessoas feridas e mortas em acidentes automobilísticos em estradas e em ambientes urbanos. Nesse contexto, este projeto de pesquisa teve como objetivo proporcionar informações relativas ao ambiente ao redor do veículo, ao sistema de controle e de tomada de decisão embarcado no veículo autônomo. As informações mais básicas fornecidas são as posições dos objetos (obstáculos) ao redor do veículo; além disso, informações como o tipo de objeto (ou seja, sua classificação em carros, pedestres, postes e a própria rua mesma), assim como o tamanho deles. Os dados do ambiente são adquiridos através do emprego de uma câmera e um Velodyne LiDAR. Um estudo do tipo ceiling foi usado para simular a metodologia da detecção dos obstáculos. Estima-se que , após realizar o estudo, que analisar regiões especificas da imagem, chamadas de regiões de interesse, onde é mais provável encontrar um obstáculo, é o melhor jeito de melhorar o sistema de reconhecimento. Observou-se na implementação da fusão dos sensores que encontrar regiões de interesse usando LiDAR, e classificá-las usando visão artificial fornece um melhor resultado na hora de compará-lo com os resultados ao usar apenas câmera ou LiDAR. Obteve-se uma classificação com precisão de 100% para pedestres e 92,3% para carros, rodando em uma frequência de 6 Hz. A fusão dos sensores também forneceu um método para estimar a estrada mesmo quando esta tinha sombra ou faixas de cor. Em geral, a classificação baseada em visão artificial e LiDAR mostrou uma solução para detecção de objetos em várias escalas e mesmo para o problema da iluminação não uniforme do ambiente.