Este trabalho apresenta estratégias para desenvolver alguns tópicos de derivadas para o Ensino Médio. Essas estratégias são mostradas em uma sequência didática de planos de aula. Também salienta alguns tópicos de Cinemática, o que traz um caráter interdisciplinar. Aspectos geométricos também são desenvolvidos utilizando a inclinação da reta tangente à curva. Os livros didáticos de Matemática do Ensino Médio não abordam o assunto, então foi necessário desenvolver a teoria e separá-la em oito planos. Como o tema é um assunto estudado no Ensino Superior, fez-se necessário uma abordagem bem mais branda com pouco uso do formalismo matemático, ou seja, a noção intuitiva foi mais usada em todos os aspectos. / This work presents strategies to develop some topics of derivatives for High School. These strategies are shown in a didactic sequence of class plannings. It also highlights some topics of Kinematics which reveals an interdisciplinary approach. Geometric designs are also developed using the inclination of the tangent line to the curve. The Mathematics Textbooks of High School do not teach the subject, so it was necessary to develop the theory and separate it into eight class plannings. As this subject has been studied in undergraduate courses, a more simplistic approach was necessary with little use of mathematical formalism, that is, the intuitive sense was fostered in all aspects.

O Sistema de Zonas de Cisalhamento da Região Sudeste do Brasil corresponde a um importante cinturão de cisalhamento transcorrente responsável pela estruturação do embasamento pré-cambriano do sudeste brasileiro. A Zona de Cisalhamento Caucaia (ZCC) é uma das estruturas componentes deste sistema e, a despeito da sua proximidade da capital paulista e de sua expressão, foi pouco estudada desde a sua definição, a quase 40 anos atrás. Neste sentido, o presente trabalho buscou analisar seus aspectos geométricos, cinemáticos e metamórficos, à luz de técnicas tradicionais (análise microestrutural e trama de eixos-c de quartzo) e atuais (análise de vorticidade, geotermômetro de quartzo). Deste modo, verificou-se que a Zona de Cisalhamento Caucaia apresenta orientação geral NE-SW, infletindo para E-W logo a sul do município de Tapiraí, sendo marcada por foliação milonítica vertical e lineação de estiramento de baixo ângulo caindo para NE, mostrando tratar-se de uma zona de cisalhamento transcorrente destral. O metamorfismo associado corresponde a transição entre os fácies xisto verde alto e anfibolito, com intervalo de temperatura estimado entre 400 e 600°C. Os dados obtidos de trama cristalográfica e de análise de vorticidade indicam importante componente de cisalhamento puro no fluxo de deformação associado à ZCC. Além disso, verificou-se que a componente de cisalhamento simples variou ao longo do tempo geológico, aumentando nos últimos incrementos de deformação dúctil da Zona de Cisalhamento Caucaia, sugerindo trajetória acelerada de fluxo (accelerating flow path). Estes resultados concordam com o modelo de transpressão atualmente aceito para a formação do Sistema de Zonas de Cisalhamento da Região Sudeste do Brasil. / The Shear Zone System of Southeastern Brazil corresponds to an important transcurrent shear belt that produced the Precambrian basement of this region. The Caucaia Shear Zone (CSZ) is one of the component structures of this system and in spite of its nearness to the São Paulo capital and prominence, has been little studied since its definition 40 years ago. In this wise, the present study seeks to analyze its geometric, kinematic and metamorphic aspects using traditional (microstructures and quartz c-axis fabric) and modern (vorticity analysis and geothermometry of quartz) techniques. In this way, it could be seen that the Caucaia Shear Zone is NE-SW trending, with an E-W inflection at the Tapiraí city, marked by a vertical milonitic foliation and a low angle stretching lineation plunging NE, depicting a dextral transcurrent shear zone. The associated metamorphism corresponds to a transition between greenschist and amphibolite facies, with a temperature interval between 400-600°C. The crystallographic fabric and vorticity analyses data obtained indicate important purê shear component in the flow deformation of the CSZ. Also, it could be seen that the simple shear component varied during geological time, increasing in the last ductile deformation increments of the Caucaia Shear Zone, suggesting an accelerated flow path. These results agree with the transpression model accepted today for the formation of the Shear Zone System of Southeastern Brazil.

A relação entre dor no ombro e a discinese escapular (DE) é ainda incerta. Diferenças entre participantes com e sem DE têm sido demonstradas na literatura, com enfoque na quantidade de movimento escapular em graus específicos de elevação do úmero. No entanto, essa abordagem não considera a forma das séries temporais que representam os movimentos escapulares. A Análise de Componentes Principais (ACP) pode aprofundar o atual conhecimento dos padrões \"anormais\" da escápula por considerar a colinearidade e a variabilidade presentes nas séries temporais cinemáticas. Este estudo objetivou avaliar a cinemática escapular em pacientes com dor no ombro e participantes assintomáticos com e sem DE usando a ACP. Dados foram coletados em 98 participantes separados em quatro grupos: Dor+DE (n=24), Dor (n=25), Sem Dor+DE (n=24), e Sem dor (n=25). Os dados cinemáticos foram capturados por um sistema de captura de movimento eletromagnético durante as fases de elevação e abaixamento do braço. ACP e análise de variância foram utilizadas para comparar os grupos. O grupo Sem Dor+DE apresentou progressivo aumento da inclinação anterior ao longo da fase de elevação do braço comparado aos grupos sem DE, Dor (tamanho de efeito = 0.79) e Sem Dor (tamanho de efeito = 0.80). Durante a fase de abaixamento do braço, o grupo Dor+DE apresentou progressivo aumento da inclinação anterior ao longo da fase comparado ao grupo Sem Dor+DE (tamanho de efeito = 0.68). Assim, a ACP demonstrou diferenças no padrão da inclinação anterior da escápula relacionada a presença de DE e dor. A presença de DE revelou um padrão com progressivo aumento da inclinação anterior da escápula ao longo da fase de elevação. No entanto, durante a fase de abaixamento, participantes assintomáticos com DE modificaram seu padrão de movimento, diferente do grupo sintomático, reforçando a sugerida associação entre modificações no movimento escapular e sintomas no ombro. / The relationship between shoulder pain and scapular dyskinesis (SDK) is still unclear. Differences between participants with and without SDK have been demonstrated, focusing on the amount of scapular motion at specific degrees of humeral elevation. However, this approach does not consider the shape of the scapular motion temporal series. Principal Component Analysis (PCA) may advance current understanding of \'abnormal\' movement patterns by considering the collinearity and the variability present in the kinematic temporal series. This study aimed to evaluate the scapular kinematics in patients with shoulder pain and in asymptomatic participants with and without SDK using PCA. Data were collected in 98 participants separated in four groups: Pain+SDK (n=24), Pain (n=25), No Pain+SDK (n=24), and No Pain (n=25). Scapulothoracic kinematic data were measured with an electromagnetic tracking device during arm elevation and lowering phases. PCA and analysis of variance were used to compare the groups. The No Pain+SDK group had a progressive increasing in anterior tilt over the elevation phase compared to the Pain (effect size=0.79) and No Pain (effect size=0.80) groups. During the arm-lowering, the Pain+SDK group had a progressive increasing in anterior tilt over this phase in comparison to the No Pain+SDK group (effect size=0.68). Therefore, PCA demonstrated differences in the scapular anterior tilt related to SDK and shoulder pain. The presence of SDK revealed a scapular pattern with progressive increasing in anterior tilt over the elevation phase. However, during the arm-lowering phase, asymptomatic participants with SDK changed their motion pattern, unlike the symptomatic group, reinforcing the suggested association between scapular modifications and shoulder symptoms.

O presente trabalho trata da geologia estrutural de uma fração da Província Mantiqueira Central, correspondente no flanco norte da divergência em leque da calha do rio Paraíba do Sul. O levantamento de duas seções geológico-estruturais (seção Três Matias - Matias Barbosa e seção Barra do Piraí - Conservatória) permitiu a caracterização das principais feições geométricas e cinemáticas na região. Além disso, a análise da orientação preferencial do retículo cristalino do quartzo em amostras coletadas ao longo dos perfis permitiu discutir os mecanismos de deformação e relacioná-los a um ambiente de crosta inferior. Na seção Três Rios - Matias Barbosa foram reconhecidos três domínios estruturais distintos. Em todos eles a direção da foliação permanece orientada NE-SW, mas o ângulo de mergulho diminui à medida que se distancia da zona de cisalhamento, tornando-se uma foliação de baixo ângulo no domínio II, e de mergulho moderado no domínio III. A lineação mineral e de estiramento apresenta-se de caimento baixo nos domínios I e II, tornando-se oblíqua no domínio III, com caimento para NE. Em cada domínio observam-se, em escala de afloramento, estruturas geometricamente distintas. Os indicadores cinemáticos são compatíveis em ambos os domínios, mostrando movimentação destral em plano horizontal, e de topo para SW, nos planos de baixo ângulo. Na seção Barra do Piraí - Conservatória, foram reconhecidos cinco domínios estruturais (I, II, III, IV e V). Os domínios I e V são caracterizados por uma foliação de alto ângulo na direção NE-SW e lineação direcional. Os domínios II, III e IV são caracterizados por uma foliação também na direção NE-SW, mas com o mergulho variando de baixo ângulo para NW, subvertical e baixo ângulo para SE, respectivamente. Os indicadores cinemáticos nos domínios I, III e V são coerentes com movimentação destral, mas não foram observados nos domínios II e IV. Da mesma forma como foi observado na seção Três Rios -Matias Barbosa, observa-se aqui, também, em escala de afloramento, intercalação de estruturas geometricamente distintas. Os dados microestruturais e de orientação preferencial do retículo cristalino mostram variação na predominância de cisalhamento simples e cisalhamento puro nos diferentes domínios. Além disso, são registradas mudanças na ativação dos sistemas de deslizamento que podem estar relacionadas tanto com a existência de um gradiente termal durante a deformação ao longo das duas seções, como devida à manutenção de alta temperatura mesmo após a deformação, caracterizando o processo de annealing. A mudança na geometria das estruturas pode ser caracterizada em termos da razão entre os componentes de cisalhamento simples e cisalhamento puro. Além disso, considerando-se as modelagens teóricas disponíveis, estas estruturas podem ser consideradas cinematicamente compatíveis em termos de um modelo de evolução tridimensional. Ambas as seções sugerem a existência de regiões resultantes da extrusão tectônica em regime transpressivo, correspondentes ao domínio II da seção Três Rios (RJ) - Matias Barbosa (MG) e os domínios II, III e IV da seção Barra do Piraí - Conservatória (RJ). A mudança lateral e a relação de sobreposição das estruturas são interpretadas como resultantes da partição espacial e temporal da deformação. Assim, sugere-se que as estruturas nesse setor da Província Mantiqueira foram geradas em um regime de deformação transpressivo não-confinado em uma evolução tectônica simples. / This study is about the structural geology of a portion of the Central Mantiqueira Province which corresponds to the north side of the structural divergence of the Rio Paraíba do Sul valley. Two geological cross-sections (Três Rios - Matias Barbosa and Barra do Piraí - Conservatória) provided geometrical and kinematics data. Lattice preferred orientation of quartz showed deformation mechanisms that affected these rocks in the lower crust. Three distinct structural domains were recognized in the Três Rios - Matias Barbosa cross-section. They present NE-SW foliation with decreasing dip distant from the shear zone, low dip at domain II and moderate dip at domain III. The mineral and stretching lineation present low plunging at domains I and II and significant NE oblique dip at domain III. In all domains of the meso-scale there are observed distinct geometrically structures. Kinematics indicators are likely in all domains showing horizontal dextral sliding and top-to SW from low dip. Five distinct domains were observed in the Barra do Piraí - Conservatória crosssection. Domains I and V are characterized by NE-SW steeply dipping foliation and strike lineation. Domains II, III and IV show NE-SW foliation presenting NW low dip, subvertical and SE low dip, respectively. Kinematics indicators at domains I, III and V show dextral shear sense, while in the domains II and IV, they were not observed. As in Três Rios - Matias Barbosa cross-section, meso-scale distinct geometrical structure intercalation were observed. Microstructural data and lattice preferred orientation present variation in simple shear and pure shear for different domains. A change on the slip systems can be associated to thermal gradient along cross-section during deformation or to high temperature maintenance after deformation, characterizing an annealing process. Changes on geometrical structures can be characterized as a relationship between simple shear and pure shear. Comparing these structures with theoretical modeling, we can consider them to be kinematics likely in a three-dimensional evolution model. Both crosssections suggest extrusion in transpressional tectonic pattern at domain II in Três Rios (RJ) - Matias Barbosa (MG) cross-section and domains II, III and IV in Barra do Piraí - Conservatória (RJ) cross-section. Lateral changes and structures overlapping are interpreted as a result of spatial and temporal partition of deformation. The presented data suggest that Mantiqueira Province structures in the studied area were generated by a non-confined transpressional deformation pattern in a simple tectonic evolution.

Esta dissertação possui o objetivo geral de analisar desempenho, parâmetros antropométricos, biomecânicos, fisiológicos e nutricionais de nadadores máster competitivos em diferentes faixas etárias. Participaram, de uma ou mais fases da pesquisa, 23 atletas máster de natação do sexo masculino, amadores, divididos por percentil de idade (P) em três grupos etários distintos. Os atletas foram avaliados quanto à antropometria e composição corporal; o desempenho, o pico de consumo de oxigênio (VO2pico) e os parâmetros biomecânicos (frequência de braçada, distância por ciclo de braçada, velocidade de nado e índice de nado) foram avaliados em um teste de 200 m nado crawl (T200), sob máxima intensidade. Parâmetros fisiológicos (consumo máximo de oxigênio - VO2max, concentração de lactato sanguínea, frequência cardíaca) e psicofisiológicos (percepção subjetiva ao esforço) foram obtidos de um teste progressivo composto por n repetições de 200 m nado crawl. Os parâmetros nutricionais foram obtidos a partir de registro alimentar de sete dias. Os dados, entre as faixas etárias, foram comparados por meio de estatística inferencial e calculados os tamanhos de efeito. O desempenho no T200 decai com o a idade, e apresenta correlação com VO2pico e variáveis biomecânicas. VO2max possui grande variabilidade entre os grupos etários, sendo influenciado por outros fatores além da idade. Ademais, nadadores máster de diferentes faixas etárias são muito similares quanto à composição corporal, ingestão e gasto energético. / The general aim of this master thesis investigation was to analyze performance and anthropometric, biomechanics, physiologic, and nutritional parameters of master swimmers in different age groups. Twenty-three male masters swimmers had participated of one or more research stages, divided into three groups accordantly to age percentile. Athletes were evaluated for anthropometry and body composition; performance, peak oxygen consumption (VO2peak) and biomechanics variables (stroke rate, stroke length, swimming speed and swimming index) were obtained from a race-pace 200 m front crawl swimming test (T200). Physiological data (maximum oxygen consumption - VO2max, blood lactate concentration and heart rate) and psychophysiological (rate of perceived exertion) were obtained from a n x 200 m progressive front crawl swimming test. Seven days food record was used to obtain nutritional variables. Data between age groups were compared using inferential statistics and effects size were calculated. T200 performance decreases with age and presents correlation with VO2peak and biomechanics variables. VO2max has high variability among groups, being influenced by other factors besides age. In addition, masters swimmers age group are similar in terms of nutrition, body composition, food intake and energy expenditure.

A hidroginástica tem sido indicada para melhora em diversas capacidades físicas. Nesta modalidade podem ser realizados exercícios aeróbios, de força, além da combinação de exercícios aeróbios e de força para a adaptação em ambas as capacidades. No entanto, sobre o treinamento de força na hidroginástica, poucos são os estudos que avaliam as respostas agudas em relação aos modelos de treinamento utilizados e nenhum analisou a teoria da prescrição do treinamento de força no meio aquático baseada nos princípios das rotas metabólicas. Desta forma, o objetivo do presente estudo foi comparar as respostas cinemáticas e neuromusculares entre diferentes estratégias de treinamento de força em dois exercícios de hidroginástica realizados por mulheres jovens. Quinze mulheres (23,13±3,04 anos) realizaram os exercícios de flexão e extensão de joelho e cotovelo nas três estratégias de treinamento de força no meio aquático: duas séries de 30 segundos, três séries de 20 segundos e seis séries de 10 segundos, cuja a ordem foi randomizada. A análise cinemática foi realizada através de uma filmagem subaquática e a atividade neuromuscular através da eletromiografia de superfície, durante toda a execução dos exercícios. Além disso, foi realizado o teste de contração isométrica voluntária máxima (CVM) antes e depois do protocolo de exercícios para obter um valor de referência da amplitude do sinal eletromiográfico e para verificar se houve fadiga muscular. O teste ANOVA para medidas repetidas com post-hoc de Bonferroni foi utilizado para a comparação das variáveis cinemáticas e neuromusculares entre as diferentes estratégias e para as comparações entre as séries de 20 segundos e 10 segundos. Foi utilizado um teste t pareado para as comparações das variáveis cinemáticas e neuromusculares entre as séries de 30 segundos e para a comparação da CVM pré e pós protocolo (α=0,05). Os resultados da CVM realizadas antes e após o protocolo de exercícios não apresentaram diferença significativa, somente para a força do músculo reto femoral que demonstrou uma queda nos valores. Em relação a velocidade angular média (VAM) na comparação entre as estratégias, a estratégia 2x30s demonstrou valores significativamente menores que a estratégia 6x10s, tanto no exercício de membro superior como no de membro inferior. Já na comparação entre as séries não houve diferença significativa em nenhuma das estratégias em ambos exercícios. A velocidade angular de pico (VAP) também apresentou diferença significativa entre as estratégias no exercício de membro superior, no entanto, o post hoc de Bonferroni não identificou onde foi essa diferença. Já para o membro inferior não houve diferença entre as estratégias. Na comparação entre as séries, a VAP apresentou uma manutenção dos valores ao longo das séries. A amplitude de movimento (ADM) apresentou uma manutenção dos valores tanto no exercício de membro superior como no de membro inferior em todas as comparações. O número de repetições apresentou diferença significativa entre as estratégias: a estratégia 2x30s apresentou valores significativamente menores que a estratégia 6x10s no exercício de membro superior. Já para o membro inferior não houve diferença entre as estratégias. Na comparação entre as séries, o número de repetições apresentou uma manutenção dos valores ao longo das séries. Para as variáveis neuromusculares, não foi encontrado diferença significativa em nenhum músculo analisado tanto na comparação entre as estratégias, como na comparação entre as séries nos dois exercícios realizados. Conclui-se que com o fracionamento das séries é possível alcançar maiores velocidades de execução e desta forma o presente estudo serve como base para a teoria da prescrição do treinamento de força no meio aquático baseada nos princípios das rotas metabólicas. / Water-based physical training has been indicated for the improvement of several physical abilities. In this modality, many aerobic and resistance exercises can be performed, as also a combination of both aerobic and resistance exercises can be performed for the adaptation in both abilities. However, regarding water-based resistance training, there are few studies evaluating the acute responses in relation to the models of physical training used, and none has analyzed the theory of resistance exercise prescription in the aquatic environment based on the principles of the metabolic routes. In this way, the aim of the present study was to compare the kinematic and neuromuscular responses between different strategies of resistance training in two water-based exercises in young women. Fifteen women (23.13±3.04 years) performed the exercises knee and elbow flexion and extension in three strategies of water-based resistance training: two series of 30 seconds, three series of 20 seconds and six series of 10 seconds, in a randomized order. The kinematic analysis was conducted with an underwater filming and the neuromuscular activity was performed through surface electromyography during the whole execution of the exercises. In addition, the maximal voluntary isometric contraction (MVC) test was performed before and after the exercises protocol for obtaining a reference value of the electomyography signal amplitude and to verify if there was muscle fatigue. ANOVA for repeated measures test with post-hoc of Bonferroni were used for the comparison of the kinematic and neuromuscular variables between the different strategies and for the comparisons between 20 and 10 seconds. Paired t test was used for the comparisons of the kinematic and neuromuscular variables between the series of 30 seconds and for the comparison of the MVC before and after the protocol (α=0.05). The results of the MVC performed before and after the exercises protocol did not show a significant difference, only for the strength of the rectus femoris muscle, which demonstrated lower values. In relation to the mean angular velocity (MAV), in the comparison between strategies, the 2x30s strategy demonstrated significantly lower values than the 6x10s strategy for both upper and lower limbs exercises. On the other hand, in the comparison between series there was no significant difference in none of the strategies for both exercises. Peak angular velocity (PAV) also presented significant difference between the strategies in the upper limb exercise, however, the Bonferroni post hoc test did not identify were this difference was. Regarding lower limb, there was no difference between strategies. In the comparison between series, the PAV presented maintenance of the values throughout the series. The amplitude of movement (AOM) showed maintenance of the values in both upper and lower limbs exercises in all comparisons. The number of repetitions presented significant difference between the strategies: 2x30s strategy showed significantly lower values than 6x10s strategy for the upper limb exercise. For the lower limb, there was no difference between strategies. In the comparison between series, the number of repetitions presented maintenance of the values throughout the series. For the neuromuscular variables, a significant difference was not found in none of the muscles analyzed in the comparison between strategies, as in the comparison between sets in the two exercises analyzed. It is concluded that, with the fractionation of exercise series, it is possible to accomplish higher velocities of execution and thus the present study serves as basis for the theory of water-based resistance exercise prescription in aquatic environment based on the metabolic routes principles.

Made available in DSpace on 2016-08-10T10:55:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Renato de Castro Spada Ribeiro.pdf: 695432 bytes, checksum: ecdff1ee7d545309762cb06664351005 (MD5) Previous issue date: 2006-12-11 / Ethnics and cultural differences can have influence in the gait parameters. These can also be influenced by the gender, the corporal dimensions and the condition of health or illness. The aim of this work was to verify if exist significant differences in the gait patterns of healthful young men and women. Thus, was realized a retrospective study with analysis of secondary data of the data base of the Movement Laboratory of Goiás State University, equipped with computerized three-dimensional system of gait analysis. The gait data of nine men and nine women with age averages of 26,33 years and 25,33 years respecttively had been evaluated. The results had shown that the evaluated women are lower and lighter than men, presenting high values of not normalized cadence and speed, and normalized cadence, step lengths and speed (p = 0,05). They also had significant differences in the kinematics of the sagittal plan, with the women presenting higher peak value of hip extension at the end of the stance, greater amplitude of knee flexion during stance and swing phases, and minor amplitude of the first ankle-foot complex rocker (p = 0,05). It can be concluded that the studied sample presented significant differences (intergenders) in several of the evaluated parameters of gait. It is assumed that these differences can be related to the anatomical variations of men and women and to the cultural habits. / A etnia e as diferenças culturais podem ter influência nos parâmetros de marcha. Estes podem ser influenciados também pelo gênero, pelas dimensões corporais e pela condição de saúde ou doença. O objetivo deste trabalho foi verificar se existem diferenças significativas nas características temporoespaciais e na cinemática no plano sagital da marcha de homens e mulheres jovens saudáveis. Assim, foi realizado estudo retrospectivo com análise de dados secundários do banco de dados do Laboratório do Movimento da Universidade Estadual de Goiás, equipado com sistema tridimensional computadorizado de análise de marcha. Foram avaliados os dados de marcha de nove homens e nove mulheres com médias de idade de 26,33 anos e 25,33 anos respectivamente. Os resultados mostraram que as mulheres avaliadas são mais baixas e mais leves que os homens, apresentando maiores valores de cadência, e velocidade de marcha não normalizados e cadência, comprimentos dos passos e velocidade normalizadas (p = 0,05). Houveram diferenças significativas também na cinemática do plano sagital, com as mulheres apresentando maior pico de extensão do quadril ao final do apoio, maior amplitude de flexão dos joelhos durante o apoio e o balanço, e menor amplitude do primeiro rolamento do complexo tornozelo-pé (p = 0,05). Pode-se concluir que a amostra estudada apresentou diferenças significativas (entre os gêneros) em vários do parâmetros de marcha avaliados. Assume-se que essas diferenças possam estar relacionadas às variações anatômicas de homens e mulheres e aos hábitos culturais.

Orientador: Ana Maria Osorio Araya / Banca: João Ricardo Neves da Silva / Banca: Moacir Pereira de Souza Filho / Resumo: Neste trabalho é apresentada uma Sequência Didática para o ensino de Cinemática, utilizando como ferramenta simuladores para auxiliar na aprendizagem de Gráficos dos movimentos Uniforme (MU) e movimento uniformemente variado (MUV). O objetivo principal é apresentar aos professores e alunos simulações e roteiros para trabalhar com eles em sala de aula e analisar o ganho ou não dos alunos. Foram escolhidos três simuladores que serão utilizados como ferramentas dentro de uma sequência didática deste conteúdo. A pesquisa foi realizada com um grupo de 28 alunos da primeira série do Ensino Médio de uma escola privada localizada na cidade de Descalvado. Após a análise do roteiro inicial este foi modificado para uma melhor compreensão do simulador e se elaborou uma versão para o Professor, para analisar a intencionalidade de cada tarefa pedida nos roteiros que tinham a finalidade de explorar as características e as relações entre os gráficos, do MRU e do MRUV. Os resultados mostram que de entre os recursos que os alunos apontaram como importantes para sua aprendizagem estão experimentos e uso do laboratório de informática. Eles indicaram que o uso das simulações ajuda a entender a prática pois podem visualizar e rever a teoria. / Abstract: In this work, we present a Didactic Sequence for the teaching of Kinematics, using simulators as a tool to aid in the learning of Uniform (MU) and Uniformly Variable Movement (MUV). The main objective is to present to teachers and students simulations and scripts to work with them in the classroom and analyze the students gain or not. Three simulators were chosen that will be used as tools within a didactic sequence of this content. The research was carried out with a group of 28 students of the first grade of the High School of a private school located in the city of Descalvado. After the analysis of the initial script, it was modified for a better understanding of the simulator and a version for the Teacher was elaborated to analyze the intentionality of each task requested in the scripts that had the purpose of exploring the characteristics and relations between the MRU and MRUV. The results show that among the resources that the students pointed out as important for their learning are experiments and use of the computer lab. They indicated that the use of simulations helps to understand the practice because they can visualize and review the theory. / Mestre

O objetivo principal deste trabalho é o estudo do comportamento dinâmico de um manipulador robótico de três graus de liberdade posicional. O estudo dinâmico focaliza o modelamento teórico e experimental do sistema de acionamento robótico. A tecnica de modelamento por grafos de ligação "bond-graph" é caracterizada completamente pela fonte de flexibilidade devido a elasticidade da transmissão mecânica e da compliância do acionamento com juntas robóticas flexíveis. Gera-se um modelo generalizado que contém as flexibilidades dos acionamentos, conectadas com a dinâmica de multi-corpos rígidos. Concluindo este estudo, um experimento foi montado, no qual inclui três graus de liberdade do manipulador robótico com acionamento por servomotores "brushless". Um microcomputador PC-AT compatível foi interfaceado com o CAMAC (IEEE-583) para executar as funções de excitação do sistema de digitalização de sinais transduzidos. Um programa de acionamento utiliza conversores programáveis A/D e D/A do padrão CAMAC foi aplicado no processamento digital dos sinais e estudos de identificação através do modelamento por séries temporais dos processos AR, MA e ARMA.

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um procedimento de calibração para manipuladores industriais em ambiente virtual com o intuito de determinar os melhores valores de correção da cinemática direta para manipuladores industriais de até seis graus de liberdade. Para validação desta metodologia desenvolvida neste trabalho, o manipulador KUKA KR210 L100 2K foi escolhido como robô de estudo tanto para o sistema de simulação off-line quanto para a programação off-line. Para a determinação do valores de correção foi desenvolvido um algoritmo de calibração no ambiente Matlab que efetuar seis iterações contendo cada uma, um conjunto de doze valores de correção que estão divididos entre os ângulos "alpha" e "theta" dos parâmetros de Denavit-Hartenberg. Os dados de entrada para o algoritmo de calibração foram obtidos via Labview pelo controlador do KUKA KR210. Esses dados variam de acordo com a norma ISO 9283, que especifica que para aquisição de dados na calibração, é necessário variar a velocidade do robô em 10%, 50% e 100%, e onde cada trajeto de teste deve possuir trinta ciclos e um caminho contendo cinco pontos. Por último, para definir quais iterações são ideais para calibração, foi utilizado o método estatístico LSD de Fisher que tem a capacidade de mostrar quais variáveis cartesianas foram calibradas em relação a médias das posições nominais. Os resultados de calibração foram analisados pelo Diagrama de Pareto e pela Lei de Pareto 80/20 que identificaram as iterações mais adequadas que melhor expressam a equivalência mecânica e cinemática entre o robô real e o CAD do robô em ambiente off-line.