Orientador: Nelson Luis Cappelli / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Agrícola / Made available in DSpace on 2018-08-18T04:25:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tizzei_Alexandre_M.pdf: 3962897 bytes, checksum: ba2caf53bcbfd029ab7207a66dd56210 (MD5) Previous issue date: 2011 / Resumo: O armazenamento refrigerado dos produtos agrícolas visa atender a uma demanda de produtos mais saudáveis por parte dos mercados e dos consumidores. Tende também, proporcionar aos produtores uma alternativa de aprazar o tempo para a comercialização dos produtos armazenados. O armazenamento refrigerado é importante para uma melhor conservação dos produtos perecíveis, pois com o decréscimo da temperatura de armazenamento, as reações metabólicas diminuem. Os sistemas de refrigeração por compressão de vapor, em sua grande maioria, executam o algoritmo de controle liga-desliga, mantendo o motor elétrico do compressor em uma rotação fixa, e não contemplando as condições variáveis as quais o sistema está sujeito. O motor elétrico do compressor é acionado à plena capacidade quando apenas é necessário suprir pequenas variações de temperatura. A estratégia de controle liga-desliga provoca uma grande variação de temperatura no interior da câmara de armazenamento e um maior consumo de energia elétrica, quando comparado a sistemas que utilizam técnicas mais eficazes de controle. Nesse trabalho, estudou-se a possibilidade de se reduzir o consumo de energia elétrica em um sistema de refrigeração, submetendo o motor elétrico do compressor a um regime de rotação variável, segundo a carga térmica a ser suprimida. Para tanto, instrumentou-se o sistema de refrigeração e foi desenvolvido um aplicativo para aquisição de dados, monitoramento e controle do processo, a fim de possibilitar a implementação das ações de controle, tais como: liga - desliga, proporcional, integral e derivativo (PID) e fuzzy. Buscou-se através da implementação das ações de controle, uma menor variação da temperatura no interior da câmara de armazenamento e uma economia de energia elétrica. O controlador fuzzy apresentou os melhores resultados, superando tanto o controlador liga - desliga, quanto o controlador PID. / Abstract: The cold storage of agricultural products intended to meet a demand for healthier products by markets and consumers. You can also give producers an alternative to extend the time for the marketing of products stored. Cold storage is important for a better conservation of perishable products. Because with the decrease in storage temperature, the metabolic reactions subside. The refrigeration vapor compression, mostly running the control algorithm on-off, keeping the electric motor of the compressor in a flat spin and not contemplating the varying conditions which the system is subjected. The electric motor of the compressor is driven at full capacity only when it is necessary to fill small temperature variations. The control strategy on-off causes a large variation in temperature within the storage chamber and a higher power consumption compared to systems using more effective techniques of control. We studied the possibility of reducing the power consumption in a refrigeration system, subjecting the electric motor of the compressor to a variable speed of the second heat load to be removed, for both, if the instrument cooling system and a software was developed for data acquisition, monitoring and process control, to enable the implementation of control measures such as on - off, proportional, integral and derivative (PID) and fuzzy. Sought through the implementation of control measures, a smaller variation of temperature inside the storage chamber and greater energy saving. The fuzzy controller showed the best results, exceeding both the on-off controller as PID controller / Mestrado / Maquinas Agricolas / Mestre em Engenharia Agrícola

Orientador: Vivaldo Silveira Junior / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia de Alimentos / Made available in DSpace on 2018-08-06T21:39:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sampaio_KliciaAraujo_M.pdf: 9372633 bytes, checksum: 97ee089783099e97ff258983516fbdc1 (MD5) Previous issue date: 2006 / Mestrado / Mestre em Engenharia de Alimentos

Orientador: Flavio Vasconcelos da Silva / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Quimica / Made available in DSpace on 2018-08-08T19:47:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Leite_ManuelaSouza_M.pdf: 3717840 bytes, checksum: 1a32cacbced30083293d8c9bba042e0c (MD5) Previous issue date: 2007 / Resumo: Devido à crescente importância econômica de biosistemas é imprescindível a introdução de estratégias de monitoração e controle de forma a garantir altos rendimentos, reprodutibilidade, confiabilidade e redução nos custos. A aplicação de controladores juzzy nestes sistemas tem crescido consideravelmente devido a sua capacidade de adaptação às não-linearidades do processo, uma vez que os controladores convencionais possuem ação limitada. O alto valor agregado da bromelina e sua crescente demanda em aplicações farmacêuticas e industriais justificam a necessidade de utilização de controladores avançados que proporcionem condições operacionais adequadas para a recuperação e purificação desta enzima. O controle da temperatura no processo de precipitação de bromelina é fundamental para a redução da desnaturação da enzima e, conseqüentemente, melhora na. qualidade final do produto obtido. Neste trabalho foi desenvolvida uma automação, baseada em instrumentos inteligentes Fieldbus, para monitoramento das variáveis de um sistema para extração de bromelina. Foi realizado um estudo comparativo do desempenho dos controladores convencional e avançado (controlador fuzzy), aplicados na manutenção da temperatura interna de um tanque de precipitação da bromelina. O 10 método de Ziegler-Nichols foi utilizado para a sintonia dos controladores convencionais. Os parâmetros para o controlador PID foram: Kc = 35 %fOC, 'ti = 28 s e 'td = 7 s; e para o controlador PI: Kc = 35 %/oC e 'td = 31 s. O software MATLAB foi utilizado para o desenvolvimento e sintonia do controlador fuzzy, b<).seada em mudança no conjunto universo, na base de regras e na disposição das funções de pertinência do controlador. Na análise comparativa entre os tipos de controladores utilizados no sistema foi observado um melhor desempenho do controlador juzzy, apresentando: menor valor do critério do erro IT AE, menor tempo de subida e melhor desempenho da variável manipulada, uma recuperação da atividade proteolítica da enzima 80 % maior e uma redução de 58 % no consumo de energia elétrica, quando comparado com controladores convencionais / Abstract: The use of fuzzy controllers in bioprocesses has increased greatly in the last few years. In conventional controllers, assumptions and simplifications are often made to build a precise mathematical model that may be far from the real situation. In contrast, fuzzy controllers are an attractive technique for the control of plants that are ill-defined or non-linear systems. The high commercial value of the bromelain and its increasing demand in pharmaceutical and industrial applications justify the necessity of control to provide adequate operational conditions. Temperature control is crucial to avoid the irreversible protein denaturation and consequently to improve the precipitation yield. This work focus on the development of a comparative study between conventional and fuzzy controllers applied to a bromelain recover process from pineapple juice through the precipitation process with a1cohol at a low temperature, using Fieldbus network architeture. The Ziegler Nichols method was used to tuning conventional controllers. The parameters K: = 35 %/oC, 'ti = 28 s e 'td = 7 s was used to PID controller and K: = 35 %/oC e 'td = 31 s was used to PI controller. To tuning the fuzzy controller was tested different uni verse of discourse, base of rules and support sets of membership functions. The experimental results show the effectiveness of fuzzy controller in comparison with the conventional controllers. The fuzzy-PI controller presented reduced error parameter (ITr / Mestrado / Sistemas de Processos Quimicos e Informatica / Mestre em Engenharia Química

Submitted by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-05-10T17:55:53Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) dissertacao_lennon_chaves.pdf: 2813829 bytes, checksum: 48c3fbefe451491c81bbf9ddb680a318 (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-05-10T17:56:13Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) dissertacao_lennon_chaves.pdf: 2813829 bytes, checksum: 48c3fbefe451491c81bbf9ddb680a318 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-05-10T17:56:14Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) dissertacao_lennon_chaves.pdf: 2813829 bytes, checksum: 48c3fbefe451491c81bbf9ddb680a318 (MD5) Previous issue date: 2018-02-02 / During the last decades, model checking techniques have been applied to improve overall system reliability, in unmanned aerial vehicle (UAV) approaches. Nonetheless, there is little effort focused on applying those methods to the control-system domain, especially when it comes to the investigation of low-level implementation errors, which are related to digital controllers and hardware compatibility. The present study addresses the mentioned problems and proposes the application of a bounded model checking tool, named as Digital System Verifier (DSVerifier), to the verification of digital-system implementation issues, in order to investigate problems that emerge in digital controllers designed for UAV attitude systems. A verification methodology to search for implementation errors related to finite word-length effects ( e.g., arithmetic overflows and limit cycles), in UAV attitude controllers, is presented, along with its evaluation, which aims to ensure correct-by-design systems. Experimental results show that failures in UAV attitude control software used in aerial surveillance, which are hardly found by simulation and testing tools, can be easily identified by DSVerifier. / Durante as últimas décadas, técnicas de verificação de modelos tem sido utilizadas para melhorar a confiabilidade de sistemas, no que diz respeito a veículos aéreos não-tripulados (VANTs). Contudo, existem poucos esforços focados em aplicar esses métodos ao controle de sistemas, especialmente os relativos à investigação de erros de implementação de baixo nível, os quais estão relacionados a controladores digitais e compatibilidade de hardware. O presente trabalho aborda os problemas mencionados e propõe a aplicação de uma ferramenta de verificação limitada de modelos, conhecida como Digital System Verifier (DSVerifier) ou Verificador de Sistemas Digitais, à verificação de implementação de sistemas digiais, com o objetivo de investigar problemas em controladores digitais projetados para sistemas de atitude em VANTs. Apresenta-se uma metodologia de verificação para procurar por erros de implementação relacionados a efeitos de tamanho de palavra finita (i.e, estouros aritméticos e ciclos-limites), em controladores de atitude de VANTs, juntamente com sua avaliação, o que visa garantir a corretude desses sistemas. Resultados experimentais mostram que falhas encontradas em software de controle de atitude de VANTs usados em vigilância aérea, as quais são dificilmente encontradas pro simulação e ferramentas de teste, podem ser facilmente identificadas pelo DSVerifier.

Atualmente se observa o incremento exponencial das exigÃncias pela otimizaÃÃo de desempenho em todos os setores da vida moderna. Esta busca por melhor desempenho tambÃm tem ocorrido em todos os setores da indÃstria, seja ela de atividade fabril ou de energia. Melhor desempenho no setor industrial se reflete em melhorias em todos os nÃveis e isto alcanÃa de sobremaneira os sistemas de controle de processos. Com requisitos de desempenho mais rÃgido, tÃcnicas antigamente estudadas somente em meio acadÃmico tem migrado para a indÃstria abrindo novos horizontes e estabelecendo novos conceitos de uma forma geral. Com os sistemas de controle de processos nÃo à diferente e em particular em seu mais baixo nÃvel de implementaÃÃo (chÃo de fÃbrica) tem se observado uma atualizaÃÃo constante. Esta dissertaÃÃo està inserida neste Ãltimo contexto ou seja no projeto das malhas de controle de um sistema de controle de processos. Desta forma aspectos de sintonia de controladores convencionais do tipo PID (Proporcional, Integral, Derivativo) multivariÃveis (MIMO) e controladores MIMO preditivo baseado em modelos do tipo GPC (Generalized Predictive Control) sÃo estudados visando a implementaÃÃo prÃtica. VÃrios aspectos do sistema de controle tais como a identificaÃÃo do processo atravÃs de tÃcnicas paramÃtricas e nÃo paramÃtricas com diferentes representaÃÃes e aspectos do desacoplamento entre as malhas do processo, por se tratar de sistemas MIMO, sÃo tambÃm abordadas, discutidas e implementadas. Para este propÃsito duas plataformas de desenvolvimento foram desenvolvidas no laboratÃrio do NÃcleo de Engenharia ElÃtrica NEEL do IFPI. A primeira plataforma consiste em sistema MIMO de ventilaÃÃo e aquecimento, a segunda plataforma um sistema de tanques duplo acoplados. Como conclusÃo do estudo dos experimentos prÃticos realizados pode-se estabelecer que o melhor controle para um processo depende da aplicaÃÃo ao qual este à destinado e para o bom funcionamento à necessÃrio o conhecimento teÃrico e prÃtico da dinÃmica do processo. Assim um bom controlador depende tambÃm do emprego de uma tÃcnica de identificaÃÃo adequada. / Nowadays, we observe the exponential increasing of demand for performance optimization in all areas of modern life. This search for better performances is also occurring in all industry sectors, either factory or energy activities. This best performances reflects an increase is all levels and achieve enormously the process control systems. With more strict performance requirement, technique formerly studied only in academic circle has been migrate for industry area, opening new horizons and establishing new concepts in general. It is not different with the process control systems, even in particular at the lowest level of implementation (factoryâs floor) has been noted a constantly update. This paper is inserted into this last concept, in other words, into the project of control mesh of process control systems. Thus the aspect of syntony of conventional controllers like PID (Proportional, Integral, Derivative) multivariable (MIMO) and MIMO predictive controllers based on models like GPC (Generalized Predictive Control) type are studied aiming to the practical implementation. Several system control aspects, such as identification of process through parametric and nonparametric technical with different representations and aspects of decoupling between the process meshes, as it is MIMO system, are also dealt, discussed and implemented. For that purpose, two development platforms were developed at IFPIâs NEE (NÃcleo de Engenharia ElÃtrica) laboratory. The first platform consists of MIMO system of ventilation and heating; the second platform is a system of coupled double tanks. As a conclusion of the study of practical experiments conducted, can be established that the best control for a process depends on the application for which it is destined and for the proper functioning is necessary the theoretical and practical knowledge of the dynamic of the process. Thus a proper controller depends also on the use of a technique for proper identification.

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle de absorção ativa de ondas como parte integrante da implementação de um novo tanque de ensaios de estruturas oceânicas na Universidade de São Paulo. O tanque é equipado com 148 geradores de onda dispostos em todo o seu perímetro para propiciar a geração de ondas em quaisquer direções. O método de absorção de ondas implementado é baseado em filtros digitais utilizando como realimentação hidrodinâmica a leitura de sensores de nível solidários ao gerador de ondas. Foram estudados filtro recursivos e não recursivos, unidimensionais e bidimensionais. Também é apresentado um método para a análise da estabilidade do sistema de controle em malha fechada. Para avaliar o desempenho do sistema de controle de absorção foi executada uma série de experimentos com ondas regulares com direção de propagação normal ao gerador de ondas e algumas direções oblíquas. Também foram executados ensaios com ondas irregulares na direção de propagação normal ao gerador de ondas. O coeficiente de reflexão experimental obtido apresentou boa aderência aos valores teóricos, apresentado um máximo de 5,61% para um ângulo de incidência entre 0 e 45 graus na faixa de frequência de operação do tanque. Nos ensaios com ondas oblíquas foi observado o aparecimento de uma ressonância lateral de ondas com frequência mais alta que a da onda gerada, o que impossibilitou a execução de ensaios de longa duração de ondas com ângulo de incidência diferente de 0 grau. No final são apresentadas sugestões para a correção deste problema. / This work presents the development of a control system for active absorption of waves as part of the implementation of a new test tank of ocean structures at the University of São Paulo. The tank is equipped with 148 wave generators disposed around its perimeter to allow the generation of waves in all directions. The implemented method of wave absorption is based on digital filters with hydrodynamic feedback given by level sensors solidary to the wave generator. Were studied recursive and non-recursive, one-dimensional and two-dimensional filters. A method for stability analysis of the closed loop control system it is also presented. To evaluate the performance of the absorption control system, a series of experiments was performed considering regular waves with propagation direction normal to the wave generator and some oblique directions. Were also performed tests with irregular waves with propagation direction normal to the wave generator. The experimental reflection coefficient obtained showed good adherence to the theoretical values, presenting a maximum of 5.61% for an angle of incidence between 0o to 45o in the frequency range of operation of the tank. In tests with oblique waves was observed the appearance of a lateral wave resonance with highest frequency of the generated wave, prohibiting the accomplishment of long term experiments of waves with different incidence angle of 0o. At the end it is made suggestions to correct this problem.

Orientador: Fernado A. C. Gomide / Tese (doutorado) - Univesidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-12T02:19:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Pinheiro_CarlosAlbertoMurari_D.pdf: 6533576 bytes, checksum: a2271d37b77f16ecfb98f26a6f072fd0 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: Neste trabalho desenvolvem-se métodos para analisar e projetar sistemas de controle fuzzy clássicos através de técnicas do domínio da freqüência. Primeiramente, introduz-se um procedimento simples e intuitivo para obter resposta em freqüência de sistemas de controle fuzzy a partir do conceito de funções descritivas. Este procedimento permite investigar as influências dos principais parâmetros dos controladores fuzzy nas respostas dinâmicas do sistema em malha fechada. Foram propostas duas abordagens para analisar e sintonizar sistemas de controle fuzzy através de métodos do domínio da freqüência. A primeira visa sistemas não lineares invariantes no tempo. A segunda, mais genérica, objetiva sistemas não lineares com variações limitadas de parâmetros. Os resultados obtidos se mostram promissores pois proporcionam soluções semelhantes ou melhores do que aquelas fornecidas por métodos alternativos disponíveis na literatura. As técnicas propostas são fáceis de serem utilizadas e práticas, proporcionando assim uma forma sistemática de análise e projeto de sistemas de controle fuzzy. Estas técnicas são particularmente eficientes na sintonia de controladores e análise de robustez / Doutorado / Automação / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Juan Francisco Camino dos Santos / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-18T20:12:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Soubhia_AnaLuisa_M.pdf: 934522 bytes, checksum: f77437f6f99fae79d0a01f45686b119b (MD5) Previous issue date: 2011 / Resumo: O tema Otimização dos parâmetros da planta e do controlador é o objeto de estudo desta dissertação. Este trabalho propõe três metodologias analíticas: Metodologia Baseada na Resposta Temporal, Metodologia Quadrática e Metodologia Variacional, para solucionar o problema de otimização simultânea dos parâmetros de uma suspensão veicular e do controlador LQR. Essas metodologias são investigadas, respectivamente, com base na solução da equação de estado, no problema do Regulador Linear Quadrático (LQR) Ótimo e no Cálculo Variacional. A partir de um algoritmo encontrado na literatura foram iniciados os estudos numéricos. Esse algoritmo permite calcular derivadas de exponenciais matriciais, que são essenciais para o desenvolvimento da metodologia proposta para se resolver o problema da otimização simultânea dos parâmetros da planta e do controlador, no qual a obtenção de uma formulação analítica para o gradiente da função a ser minimizada é importante. Como aplicação, é proposto um problema de otimização simultânea do ganho de um controlador LQR e dos parâmetros de uma suspensão veicular ativa. Esse problema é resolvido numericamente utilizando-se o software MATLAB. Essa dissertação é desenvolvida da seguinte forma: Primeiramente, são apresentadas as metodologias analíticas e as metodologias numéricas. A partir do estudo numérico, os resultados do problema de otimização aplicado ao modelo de uma suspensão veicular são obtidos. Por fim, as conclusões e os possíveis trabalhos futuros são apresentados / Abstract: In this work, the theme Optimization of plant and controller parameters is studied. This work shows three analytical methodologies: Methodology Based on Temporal Response, Methodology Quadratic andMethodology Variational, suggested to solve the simultaneous optimization problem of plant parameters and the controller of the linear and time invariant system. These methodologies are investigated, respectively, based on the solution of the state equation, on the Quadratic Regulator problem and on the Variational Calculus. From an algorithm that was found in the literature, the numerical studies were started. The goal of this algorithm is to calculate the derived from matrix exponential. This function is essential to develop the numerical methodology suggested to solve the optimization problem of plant parameters and the controller, in which is important to find an analytical form for the gradient of the object function. As an application, an optimization problem of plant parameters and the controller for a quarter-car active vehicle suspension is suggested. This problem is solved numerically using the software MATLAB. This work is developed as follows: Firstly, the analytical and numerical methodologies are presented. From the numerical studies, the vehicle suspension optimization problem results are obtained. And, in the end, the conclusions and the possible future works are presented / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Edvar Luvizotto Junior / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Civil, Arquitetura e Urbanismo / Made available in DSpace on 2018-08-19T01:06:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Spolaor_AntonioSergio_M.pdf: 1467442 bytes, checksum: 3bb14cc0c3edaee265c1b15e36387a66 (MD5) Previous issue date: 2011 / Resumo: A automação industrial aplicada em sistemas de abastecimento de água até pouco tempo atrás era bastante simples. Com o advento dos Controladores Programáveis, associado ao desenvolvimento da moderna teoria de controle, permitiu uma automação maior e mais efetiva destes sistemas. Este trabalho discute a utilização da automatização em sistemas de saneamento implementando "inteligência artificial" para tomada de decisão operacional, visando uma melhor distribuição de água entre reservatórios de distribuição. A aplicação dos resultados pode trazer ganhos relacionados ao atendimento das demandas diárias de água do sistema de distribuição. Esta dissertação sob o título de "Automação nos sistemas de abastecimento de água. Caso do controle da reservação de distribuição" foi aplicada em um projeto desenvolvido pela Companhia de Saneamento Básico do Estado de São Paulo - SABESP, na cidade de Santa Rosa de Viterbo, no qual vários conceitos de automação foram utilizados com sucesso. O sistema integrado resultante empregando CLPs e um sistema de controle e aquisição de dados (Supervisory Control and Data Acquisition - SCADA) contribuiu para uma melhoria significativa do sistema de armazenamento e distribuição. A "inteligência artificial" implantada neste trabalho para a tomada de decisão operacional pode ser verificada através dos resultados apresentados / Abstract: Industrial automation systems applied in water supply were quite simple until recently. The advent of Programmable Controllers, associated with the development of modern control theory, allowed a greater and more effective automation of these systems. This paper discusses the use of automation in sanitation systems implementing "artificial intelligence" for operational decision making, seeking a better distribution of water between distribution reservoirs. The application of the results can bring benefits related to meeting the daily demands of water of the distribution system. This dissertation under the title "Automation in water supply systems. Case of the reservation control distribution" was applied in a project developed by Companhia de Saneamento Básico do Estado de São Paulo - SABESP in the city of Santa Rosa de Viterbo, in which various automation concepts have been used successfully. The resulting integrated system using PLCs and a system to control and acquire data (Supervisory Control and Data Acquisition - SCADA) contributed to a significant improvement in the storage and distribution system. The "artificial intelligence" implanted in this work for operational decision making can be verified through the presented results / Mestrado / Saneamento e Ambiente / Mestre em Engenharia Civil

Orientador: João Mauricio Rosario / Tese (doutorado) - Univesidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-03T16:34:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Oliveira_Clivaldode_D.pdf: 5223998 bytes, checksum: c36fcec78e3e356ae03181c517e79e0a (MD5) Previous issue date: 2003 / Resumo: Este trabalho tem como objetivo a modelagem e simulação de sistemas dinâmicos, com ênfase no estudo e implementação de controladores de posição de juntas robóticas. Inicialmente é realizado o estudo dos elementos constituintes de uma junta robótica, tais como: motor de corrente contínua, inércia, redutores e acoplamento. A partir desse estudo é possível a definição da estratégia de controle a ser utilizada, incluindo o desenvolvimento de um gerador de trajetórias utilizado como referencia dentro de uma malha de controle envolvendo estes elementos. A validação final dos algoritmos de controle desenvolvidos é realizada através de uma bancada experimental descrita nesse trabalho / Abstract: This work has as objective the modeling and simulation of dynamic systems, with emphasis in the study and controllers of position of joints robotics implementation. Initially the study of the constituent elements ofajoint robotics is accomplished, such as: DC motor, inertia and reducers. To go on with this study will be necessary the definition of the control strategy, inc1uding the development of a generator of trajectories used inside as reference of a control involving these elements. The final validation of the developed control algorithms is accomplished through a supported experimental / Doutorado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Doutor em Engenharia Mecânica