[pt] Os últimos anos mostraram um interesse crescente no uso do controle háptico compartilhado (HSC) em sistemas teleoperados. No HSC, a aplicação de forças orientadoras virtuais, diminui o esforço de controle do usuário e melhora o tempo de execução em várias tarefas, apresentando uma boa alternativa em comparação com a teleoperação direta. O HSC, apesar de demonstrar bom desempenho, abre uma nova lacuna: como disenhar as forças orientadoras. Por esse motivo, o verdadeiro desafio está no desenvolvimento de controladores para fornecer as forças orientadoras virtuais, capazes de lidar com novas situações que aparecem enquanto uma tarefa está sendo executada. Este trabalho aborda esse desafio, projetando um controlador baseado no algoritmo Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) para fornecer assistência, e uma rede neural convolucional (CNN) para executar a detecção da tarefa. O agente aprende a minimizar o tempo que o ser humano leva para executar a tarefa desejada, minimizando simultaneamente sua resistência ao feedback fornecido. Essa resistência fornece ao algoritmo de aprendizado informações sobre a direção que o humano está tentando seguir, neste caso na tarefa pick-and-place. Diversos resultados demonstram a aplicação bem-sucedida da abordagem proposta, aprendendo políticas personalizadas para cada usuário que foi solicitado a testar o sistema. Ele exibe convergência estável e ajuda o usuário a concluir a tarefa com o menor número possível de etapas. / [en] Recent years have shown a growing interest in using haptic share control (HSC) in teleoperated systems. In HSC, the application of virtual guiding forces decreases the user’s control effort and improves execution time in various tasks, presenting a good alternative in comparison with direct teleoperation. HSC, despite demonstrating good performance, opens a new gap: how to design the guiding forces. For this reason, the real challenge lies in developing controllers to provide the virtual guiding forces, able to deal with new situations that appear while a task is being performed. This work addresses this challenge by designing a controller based on the deep deterministic policy gradient (DDPG) algorithm to provide the assistance, and a convolutional neural network (CNN) to perform the task detection. The agent learns to minimize the time it takes the human to execute the desired task, while simultaneously minimizing their resistance to the provided feedback. This resistance thus provides the learning algorithm with information about which direction the human is trying to follow, in this case, the pick-and-place task. Diverse results demonstrate the successful application of the proposed approach by learning custom policies for each user who was asked to test the system. It exhibits stable convergence and aids the user in completing the task with the least amount of steps possible.

Submitted by Geandra Rodrigues (geandrar@gmail.com) on 2018-04-10T14:32:43Z No. of bitstreams: 1 guilhermemarinsmaciel.pdf: 9983956 bytes, checksum: 320096faa3f7fde371bb72a6ab3faba1 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2018-04-10T14:56:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 guilhermemarinsmaciel.pdf: 9983956 bytes, checksum: 320096faa3f7fde371bb72a6ab3faba1 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-10T14:56:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 guilhermemarinsmaciel.pdf: 9983956 bytes, checksum: 320096faa3f7fde371bb72a6ab3faba1 (MD5) Previous issue date: 2018-01-22 / O campo da robótica assistiva lida com as tecnologias voltadas para pessoas com imparidades físicas. Alguns deficientes possuem tetraplegia e não podem movimentar os membros inferiores e superiores mas, dependendo do grau da lesão, podem acionar as musculaturas do ombro e pescoço. Visando este grupo, o presente trabalho propõe uma arquitetura de sistema semiautônomo para cadeiras de rodas inteligentes (CRIs) baseada na plataforma Robotic Operating System (ROS), embarcado em uma Raspberry Pi 3, com ênfase em baixo custo e não necessidade de localização global. É apresentada uma proposta de interface homem-máquina baseada em comandos de voz, na qual uma central de controle utiliza uma Rede de Petri para configurar e administrar o sistema. As transições são disparadas por um conjunto de frases. Depois de cada evento, o usuário recebe uma frase de retorno através de alto-falantes. Para o sistema de navegação é utilizado um controle compartilhado de velocidade, em que, utiliza-se uma Unidade de Medição Inercial (IMU) para reconhecer o padrão de movimento desejado através de medições da inclinação da cabeça do usuário. Paralelamente, um algoritmo inteligente emprega uma câmera de profundidade para reconhecer os obstáculos nos arredores e atuar em conjunto no controle, de modo a aumentar a manobrabilidade e segurança. Uma metodologia de travessia de passagens estreitas de forma autônoma é uma outra técnica proposta. Nesta técnica duas extremidades de um acesso delgado são reconhecidas por meio da câmera de profundidade e um controlador não-linear realiza a tarefa. Nos resultados, as metodologias propostas foram analisadas através de modelos de CRIs em Matlab e na plataforma de simulação Gazebo. Para testes práticos, foi utilizado um robô diferencial Pionner-P3DX. Os resultados exibidos nesta dissertação se revelaram promissores, evidenciando a aplicabilidade do sistema. / The field of assistive robotics works with technologies aimed at people with phy-sical impairments, some handicapped have quadriplegia and cannot move the lower and upper limbs, but, depending on the degree of injury, the shoulder and neck musculature can be used. Aiming at this group, the present work proposes a semiautonomous sys-tem architecture for smart wheelchairs based on the Robotic Operating System (ROS) platform, embedded in a Raspberry Pi 3, with emphasis on low cost and no need for global localization. A proposal for a human-machine-interface based on voice commands is presented, where the control center uses a Petri Net to configure and administer the system. Transitions are triggered by a set of phrases and after each event, the user re-ceives a return phrase through speakers. For the navigation system, a shared control of velocity is used. An Inertial Measurement Unit (IMU) is applied to recognize the desired movement pattern through measurements of the user's head inclination. In parallel, an intelligent algorithm employs a depth camera to recognize obstacles around and work together in control, increasing maneuverability and safety. Another technique proposed is a methodology of autonomous narrow passages crossing, the depth camera recognizes the borders of thin access and a non-linear controller performs the task. In the results, the proposed methodologies were analyzed using simulated models in the Matlab and the Gazebo platform. For practical tests, a Pioneer-P3DX differential robot was used, the results presented in this dissertation were promising, evidencing the applicability of the system.

Submitted by Lucas Ferreira Matos Lima (lucas.lima@gvmail.br) on 2014-03-19T23:24:33Z No. of bitstreams: 1 Lucas.Dissertação.pdf: 1006691 bytes, checksum: 0cdbda535e7d2b8e4027523c167ae00f (MD5) / Approved for entry into archive by Suzinei Teles Garcia Garcia (suzinei.garcia@fgv.br) on 2014-03-20T16:34:02Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Lucas.Dissertação.pdf: 1006691 bytes, checksum: 0cdbda535e7d2b8e4027523c167ae00f (MD5) / Made available in DSpace on 2014-03-20T17:53:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lucas.Dissertação.pdf: 1006691 bytes, checksum: 0cdbda535e7d2b8e4027523c167ae00f (MD5) Previous issue date: 2014-02-24 / There is a puzzle between the literature of competition of telecommunication networks and the reality. The first one has as the main result that the mobile termination rates will be set bellow the marginal cost to end a call. But the reality shows that the mobile termination rates are too high and the regulators faces a lot of constrains when they try to bring down the level of those rates, because the mobile networks oppose to those policies. This work develops a model based on Hoernig (2010) that presents more realistic results. It will use a new assumption: the mobile networks will compete at the same market with a fixed network and this last one will have its prices regulated. This is a plausible assumption considering the actual development of the mobile networks. The model has two frameworks: at the first there is any kind of shared control between one of the mobile and fixed telephony, but at the second that shared control exists. Because of the assumption that the mobile and fixed networks will compete, this work has as general result that the mobile networks will set the mobile termination rates above the marginal cost of terminating a call. / Existe uma dissonância entre a teoria dominante de competição entre telefonias e evidências empíricas. Aquela tem como resultado que as redes de telefonia móvel irão definir a tarifa de interconexão abaixo do custo marginal de término da ligação. Já evidências empíricas diversas mostram que as tarifas de interconexão das telefonias móveis são mais elevadas e que as agências reguladoras encontram resistência destas ao aplicarem políticas de redução das tarifas de interconexão. Este trabalho desenvolve um modelo, baseado em Hoernig (2010), que provê resultados mais aderentes às evidências de existência de incentivos para precificação de tarifas de interconexão acima do custo marginal. O modelo aqui proposto inova em relação a Hoernig (2010) ao assumir que as redes de telefonia móvel concorrem com a telefonia fixa, a qual é sujeita à regulação da tarifa de interconexão. Esta é uma representação bastante plausível frente ao desenvolvimento da telefonia móvel. O modelo também considera o efeito de uma das empresas de telefonia móvel ter o seu controle compartilhado com a de telefonia fixa. Devido ao pressuposto de competição em um mesmo mercado entre telefonia fixa e móvel, é encontrado como resultado geral que as redes de telefonia móvel irão definir a tarifa de interconexão acima do custo marginal de término da ligação.

Submitted by LARA BRITTO (lara@fiedra.com.br) on 2016-10-17T19:22:28Z No. of bitstreams: 3 Lara Britto -Depósio final - após ajustes 2.pdf: 2009370 bytes, checksum: c0710f4f915c2b23fa13be85a076b637 (MD5) Anexo I - CONTRATO_ACORDO DE ASSOCIAÇÃO.pdf: 5491476 bytes, checksum: b4e40f510f19709b3bd2caf05130ede9 (MD5) Anexo II - Acordo de Acionistas.pdf: 3510200 bytes, checksum: 5ed7f246cdedfbd6bb43101b43949cd1 (MD5) / Approved for entry into archive by Joana Martorini (joana.martorini@fgv.br) on 2016-10-18T12:07:48Z (GMT) No. of bitstreams: 3 Lara Britto -Depósio final - após ajustes 2.pdf: 2009370 bytes, checksum: c0710f4f915c2b23fa13be85a076b637 (MD5) Anexo I - CONTRATO_ACORDO DE ASSOCIAÇÃO.pdf: 5491476 bytes, checksum: b4e40f510f19709b3bd2caf05130ede9 (MD5) Anexo II - Acordo de Acionistas.pdf: 3510200 bytes, checksum: 5ed7f246cdedfbd6bb43101b43949cd1 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-10-18T13:52:29Z (GMT). No. of bitstreams: 3 Lara Britto -Depósio final - após ajustes 2.pdf: 2009370 bytes, checksum: c0710f4f915c2b23fa13be85a076b637 (MD5) Anexo I - CONTRATO_ACORDO DE ASSOCIAÇÃO.pdf: 5491476 bytes, checksum: b4e40f510f19709b3bd2caf05130ede9 (MD5) Anexo II - Acordo de Acionistas.pdf: 3510200 bytes, checksum: 5ed7f246cdedfbd6bb43101b43949cd1 (MD5) Previous issue date: 2016-08-25 / This master's thesis aims at investigating the corporate shared control, specifically about potential deadlocks in corporate decisions that might occur due to the corporation’s share distribution structure, it’s organizational structure, or contractual arrangements undertaken by parties. The approach to the subject comes from the study of a real case (the case of the Companhia Brasileira de Distribuição). The research starts with the systematization of case data, a critical assessment of how the Company control shared between Abilio Diniz group and Casino group was structured, in 2005, from the point of view of form and content. The study aims to extract lessons, with generalization potential, on mechanisms for breaking deadlock where business dispute has arisen because there is no consensus in decision making. Part I is descriptive, and aims to make the reader aware of the context of the negotiation transactions and the proposal of shared control by the major shareholders, that was concentrated in two agreements: a 'joint venture agreement' and a 'shareholder’s agreement'. Part II has an analytical purpose and seeks to compare actual data vis-a-vis theoretical positions as it is found in the legal literature. / A presente dissertação de mestrado tem por objetivo investigar o compartilhamento de controle societário, especificamente em relação a possíveis impasses nas deliberações sociais suscetíveis de sobrevir em decorrência da composição societária, estrutura organizacional, ou mecanismos contratuais eleitos pelas partes. A abordagem é à luz de um estudo de um caso real (caso da Companhia Brasileira de Distribuição). Busca-se, então, a partir da sistematização de dados do caso, uma avaliação crítica sobre como foi estruturado, no ano de 2005, o compartilhamento de controle dessa Companhia entre o grupo de Abilio Diniz e o grupo Casino, do ponto de vista da forma e do conteúdo. O estudo direciona-se para lições, com potencial de generalização, sobre procedimentos de resolução de impasses em deliberações de órgãos de administração da sociedade quando, exigido o consenso, não há consenso no processo decisório. A Parte I do trabalho é descritiva, e objetiva inteirar o leitor do contexto da transação negocial e da proposta de compartilhamento entre os dois grupos, resumidamente concentrada em dois instrumentos contratuais: um acordo de associação e um acordo de acionistas. A Parte II tem finalidade analítica e busca contrapor dados reais do caso vis-a-vis posições teóricas encontradas na literatura jurídica.