Nesse trabalho é apresentada uma arquitetura que habilita a geração de MPSoCs (Multiprocessors Systems-on-Chip) heterogêneos escaláveis, baseados em barramento, suportando ainda o uso de diferentes organizações de memória. A comunicação entre as tarefas é especificada por meio de uma estrutura de memória compartilhada, que evita colisões e promove ganhos energéticos através do disparo dinâmico de clock gating. Também é introduzida a técnica DCF (Dynamic Core Freezing), que incrementa a eficiência energética do MPSoC tirando proveito dos ciclos ociosos dos processadores durante os acessos à memória. Mais, a combinação das organizações de memória propostas habilita a exploração de migração de tarefas na arquitetura proposta, por meio da troca de contexto das tarefas na memória compartilhada. Além disso, é mostrado o simulador de alto-nível, baseado na arquitetura proposta, criado com o propósito de extrair os ganhos energéticos propiciados com o uso do clock gating e da técnica DCF. O simulador aceita como entrada arquivos de trace de execução de aplicações Java, com os quais ele gera um novo arquivo contendo o mapeamento das instruções encontradas nos arquivos de trace para diferentes classes de instrução. Dessa forma, podem ser modeladas diferentes arquiteturas de processadores, usando o arquivo com o mapeamento para simular o MPSoC. Mais, o simulador habilita ainda a exploração das diferentes organizações de memória da arquitetura proposta, de maneira que se pode estimar o seu impacto no número de instruções executadas, contenções no barramento, e consumo energético. Experimentos baseados em uma aplicação sintética, executando em um MPSoC composto por diferentes versões de um processador Java mostram um grande aumento na eficiência energética com um custo mínimo em área. Além disso, também são apresentados experimentos baseados em aplicações do benchmark SPECjvm98, que mostram o impacto causado na eficiência energética quando o tipo de aplicação é alterado. Mais, os experimentos mostram drásticos ganhos energéticos obtidos com a aplicação da técnica DCF sobre as memórias do MPSoC. / In this work we present an architecture that enables the generation of bus-based, scalable heterogeneous Multiprocessor Systems-on-Chip (MPSoCs), supporting different memory organizations. Intertask communication is specified by means of a shared memory structure that assures collision avoidance and promotes energy savings through a dynamic clock gating triggering. We also introduce a Dynamic Core Freezing (DCF) technique, which boosts energy savings taking advantage of processor idle cycles during memory accesses. Moreover, the combination of the memory organizations enables the architecture to exploit easy task migration by means of the task context saving in the shared data memory. Moreover, we show the high-level simulator, based on the proposed architecture, created in order to extract the energy savings enabled with the clock gating and the DCF techniques. The simulator accepts as input execution trace files of Java applications, from which it generates a new file that contains the mapping of the instructions found in the trace file for different instruction classes. This way, we can model different processor architectures, using the mapping file to simulate the MPSoC. Also, the simulator enables us to experiment with different memory organizations to estimate their impact on the executed instructions, bus contention, and energy consumption. As case study we have modeled different versions of a Java processor in order to experiment with different execution patterns over different memory organizations. Experiments based on a synthetic application running on an MPSoC containing different versions of a Java processor show a large improvement in energy efficiency with a minimal area cost. Besides that, we also present experiments based on applications of the SPECjvm98 benchmark, which show the impact on the energy efficiency when we change the application type. Moreover, the experiments show a huge improvement in the energy efficiency when applying the DCF technique to the MPSoC memories.

O elevado custo de manutenção nos ambientes industriais motivou pesquisas de novas técnicas para melhorar as ações de reparos. Com a evolução tecnológica, principalmente da eletrônica, que proporcionou o uso de sistemas embarcados para melhorar as atividades de manutenção, estas agregaram inteligência e evoluíram para uma manutenção pró-ativa. Através de ferramentas de processamento de sinais, inteligência artificial e tolerância a falhas, surgiram novas abordagens para os sistemas de monitoramento a serviço da equipe de manutenção. Os ditos sistemas de manutenção inteligente, cuja tarefa é realizar testes em funcionamento (on-line) nos equipamentos industriais, promovem novos modelos de confiabilidade e disponibilidade. Tais sistemas são baseados nos conceitos de tolerância a falhas, e visam detectar, diagnosticar e predizer a ocorrência de falhas. Deste modo, fornece-se aos engenheiros de manutenção a informação antecipada do estado de comportamento do equipamento antes mesmo deste manifestar uma falha, reduzindo custos, aumentando a vida útil e tornando previsível o reparo. Para o desenvolvimento do sistema de manutenção inteligente objeto deste trabalho, foram estudadas técnicas de inteligência artificial (redes neurais artificiais), técnicas de projeto de sistemas embarcados e de prototipação em plataformas de hardware. No presente trabalho, a rede neural Mapas Auto-Organizáveis foi adotada como ferramenta base para detecção e diagnóstico de falhas. Esta foi prototipada numa plataforma de sistema embarcado baseada na tecnologia FPGA (Field Programmable Gate Array). Como estudo de caso, uma válvula elétrica utilizada em dutos para transporte de petróleo foi definida como aplicação alvo dos experimentos. Através de um modelo matemático, um conjunto de dados representativo do comportamento da válvula foi simulado e utilizado como entrada do sistema proposto. Estes dados visam o treinamento da rede neural e visam fornecer casos de teste para experimentação no sistema. Os experimentos executados em software validaram o uso da rede neural como técnica para detecção e diagnóstico de falhas em válvulas elétricas. Por fim, também realizou-se experimentos a fim de validar o projeto do sistema embarcado, comparando-se os resultado obtidos com este aos resultados obtidos a partir de testes em software. Os resultados revelam a escolha correta do uso da rede neural e o correto projeto do sistema embarcado para desempenhar as tarefas de detecção e diagnóstico de falhas em válvulas elétricas. / The high costs of maintenance in industrial environments have motivated research for new techniques to improve repair activities. The technological progress, especially in the electronics field, has provided for the use of embedded systems to improve repair, by adding intelligence to the system and turning the maintenance a proactive activity. Through tools like signal processing, artificial intelligence and fault-tolerance, new approaches to monitoring systems have emerged to serve the maintenance staff, leading to new models of reliability and availability. The main goal of these systems, also called intelligent maintenance systems, is to perform in-operation (on-line) test of industrial equipments. These systems are built based on fault-tolerance concepts, and used for the detection, the diagnosis and the prognosis of faults. They provide the maintenance engineers with information on the equipment behavior, prior to the occurrence of failures, reducing maintenance costs, increasing the system lifetime and making it possible to schedule repairing stops. To develop the intelligent maintenance system addressed in this dissertation, artificial intelligence (neural networks), embedded systems design and hardware prototyping techniques were studied. In this work, the neural network Self-Organizing Maps (SOM) was defined as the basic tool for the detection and the diagnosis of faults. The SOM was prototyped in an embedded system platform based on the FPGA technology (Field Programmable Gate Array). As a case study, the experiments were performed on an electric valve used in a pipe network for oil transportation. Through a mathematical model, a data set representative of the valve behavior was obtained and used as input to the proposed maintenance system. These data were used for neural network training and also provided test cases for system monitoring. The experiments were performed in software to validate the chosen neural network as the technique for the detection and diagnosis of faults in the electrical valve. Finally, experiments to validate the embedded system design were also performed, so as to compare the obtained results to those resulting from the software tests. The results show the correct choice of the neural network and the correct embedded systems design to perform the activities for the detection and diagnosis of faults in the electrical valve.

A análise da formação e crescimento de fissuras em peças de concreto armado permanece como uma das principais dificuldades no campo da engenharia estrutural. Considerando que as fissuras têm uma influência muito grande no comportamento estrutural global, estudos para prever e controlar a fissuração do concreto são de essencial importância. O objetivo deste trabalho é apresentar um modelo numérico do tipo incorporado para representar as fissuras em peças de concreto armado submetidas aos esforços de flexão e corte, ou seja, um modelo que seja capaz de simular, além das fissuras perpendiculares ao eixo da peça, fissuras inclinadas. Os modelos de fissura incorporada se baseiam no conceito de descontinuidades incorporadas dentro de elementos finitos padrões. No modelo empregado neste trabalho, a fissura é representada através de uma descontinuidade no campo interno de deslocamentos do elemento. O modelo incorporado implementado é uma continuação do trabalho desenvolvido por d’Avila, que baseou-se no modelo de Dvorkin Cuitiño e Gioia que, por sua vez, não inclui a contribuição da armadura no equilíbrio interno de forças do elemento. A interação entre as barras de aço e o concreto é simulada através um modelo de transferência de tensão por aderência entre os dois materiais, conforme Russo, Zingone e Romano e FIB - Bulletin 10. Para representar o comportamento do concreto intacto, utiliza-se o modelo constitutivo de Ottosen. Já para representar as barras de aço da armadura, emprega-se o modelo incorporado desenvolvido por Elwi e Hrudey, que permite uma disposição arbitrária das barras de aço no interior dos elementos de concreto. O modelo constitutivo adotado para a armadura é do tipo elasto-plástico com endurecimento. Foi possível simular a fissuração em flexão e corte em vigas de concreto armado com boa correlação com resultados experimentais. Tais situações não poderiam ser analisadas pelo modelo básico sem as modificações propostas nesta dissertação. / The analysis of the formation and growth of cracks in reinforced concrete members remains as one of the main difficulties in the field of structural engineering. Considering that the crack has a considerable influence in the global structural behavior, studies to predict and to control concrete cracking are of essential importance. The aim of this work is to present a numerical model of the embedded type to represent the cracks in reinforced concrete members under bending and shearing efforts, i. e. , a model that is capable to simulate not only cracks that are perpendicular to the axle of the members but also inclined cracks. The embedded crack models are based on the concept of incorporated discontinuities inside of standard finite elements. In the model used in this work, the crack is represented by a discontinuity in the internal field of the element displacements. The embedded model proposed is a continuation of the work developed by d’Avila, which is based on the model of Dvorkin, Cuitiño e Gioia, that does not consider the inclusion of the reinforced contribution in the internal force equilibrium of the element. A bond stress-transfer approach is used to include this reinforcement contribution. To represent the behavior of the uncracked concrete, the Ottosen constitutive model was used. The embedded model presented by Elwi and Hrudey was employed to represent the reinforcement bars, that allows an arbitrary disposal of the bars of steel inside of the concrete elements. The constitutive model adopted for reinforcement is elasto-plastic with hardening. It was possible to simulate the cracking in bending and shearing in reinforced concrete beams with good agreement with experimental results. These cases could not be analyzed by the basi model without the present proposed modifications.

A disseminação dos dispositivos embarcados por diferentes domínios de aplicação torna necessário que a interação entre eles dispense ao máximo a intervenção humana. Diversos protocolos e tecnologias foram criados para a atingir este objetivo. Uma destas tecnologias é o Device Profile for Web Services (DPWS), que tem tido relativa aceitação tanto em ambientes industriais quanto residenciais. A expressividade e flexibilidade do DPWS tem permitido integrar dispositivos com recursos reduzidos diretamente com os sistema de gerenciamento das organizações. Com a diversidade dos dispositivos disponíveis e o crescimento das aplicações de redes sem fio, torna-se importante que os dados possam ser protegidos para manter a sua integridade e sigilo. Em aplicações como controle de processos, aquisição de dados estratégicos, medição de consumo de energia, entre outras, os prejuízos causados por interferências indevidas justificam a aplicação de estratégias de proteção dos dados, mesmo com o custo que elas podem gerar. Neste trabalho, são estudados os impactos da união da flexibilidade e expressividade do DPWS com a criptografia e compressão, fornecendo subsídios para que seja avaliado o custo de cada combinação destas soluções para definir quais níveis de proteção e otimização são mais adequados a cada cenário em que o DPWS possa ser aplicado. Ao fim do estudo realizado, demonstra-se o custo da criptografia na proteção dos dados, avaliando-se diferentes suítes de cifragem nas quais os algoritmos RC4 e o AES se mostram como opções viáveis em ambientes embarcados apesar do custo inerente ao processo de criptografia. Outro ponto importante é a comprovação estatística de que a compressão dos dados propicia um ganho de desempenho com redução de banda ocupada capaz de compensar o custo computacional da sua aplicação. Estas análises comprovam que o uso do tráfego seguro não pode ser aplicado a todos os casos devido às suas exigências de recursos. Em certas aplicações é possível achar um ponto intermediário onde se garanta apenas a autenticidade dos dados, deixando a criptografia completa para os casos mais críticos. Por fim, a conclusão à qual se chega é que o DPWS pode ser um substituto para as opções atuais de gerenciamento, sobre as quais tem como principal vantagem a capacidade de crescer em representatividade e complexidade de acordo com os recursos computacionais disponíveis. / The growth of use of embedded devices in several application domains makes necessary the reduction of human interaction for the devices control and has motivated the development of new technologies to achieve this goal. The Device Profile for Web Services (DPWS) is one of such technologies. It has been adopted on both industrial and home applications due to its flexibility, scalability and interoperability that allows the direct integration between deeply embedded devices and enterprise management systems. The remote device management requires a high level of data protection that could guarantee the integrity and confidentiality needed by industrial applications. In applications such as process control, strategic data acquisition, power consumption measurement, the possible harm caused by undue interference justify the use of data protection strategies despite the increasing of cost added by security technologies. This paper presents the results of a statistically proven study on the security layer applications of DPWS embedded devices using compressed data. The main objective of this work is to provide the background required to DPWS secure devices design, estimating the impact of many combinations of compression and security algorithms such as gzip, RC4 and AES. It proves that these technologies fit in embedded devices applications when data security is a strong requirement. Additionally, it is shown that performance degradation caused by data compression is compensated by the reduction of the amount of data to be encrypted. Best results were obtained when the compressed data fit in one Ethernet packet. Finally, is concluded that DPWS can replace the current alternatives to process management, having the advantages of scalability direct connection between deeply embedded devices and enterprise management systems.

No presente trabalho, é apresentado um modelo numérico para análise tridimensional de túneis escavados em maciços rochosos reforçados por tirantes aderidos ao longo de todo o seu comprimento. O método numérico utilizado é o método dos elementos finitos. A abordagem usada na modelagem da interação maciço/tirante é o método de homogeneização de meios periódicos. Essa abordagem substitui o meio compósito constituído de rocha e tirantes por um meio homogeneizado equivalente, dispensando a tarefa de discretizar cada tirante separadamente. O comportamento do maciço é considerado elastoplástico perfeito, caracterizado pelo critério de Drucker-Prager, com regra de fluxo associada. O revestimento é considerado elástico, enquanto os tirantes são tratados como inclusões lineares em tração/compressão com lei de comportamento elastoplástica. Com esse modelo foi implementado um código, tridimensional, que simula o processo de escavação pelo método da ativação/desativação de elementos. Esse código é capaz de levar em conta diferentes situações de profundidade, geometria e estado inicial de tensões. Com a finalidade de avaliar o desempenho da abordagem de homogeneização, foi implementado um segundo código, que modela a interação maciço/tirante por meio do método incorporado. Esse método, muito usado em análises de concreto armado, tem em comum com o método de homogeneização a capacidade de lidar com diferentes configurações de reforços utilizando a mesma malha base. Ao final, os dois códigos são utilizados em modelagens de um caso real, o túnel experimental Kielder (Inglaterra), para o qual se dispõe de dados medidos in situ. A comparação destes dados com os resultados das duas modelagens mostra uma aproximação muito boa. / A numerical model for three-dimensional analysis of tunnels excavated in reinforced rock mass by fully grouted bolts is presented in this work. The numeric method utilized is the finite element method and the approach used in the modeling of the interaction mass/bolt is the homogenization of periodic media method. This approach replaces the composite medium formed by rock and bolts by a homogenized equivalent medium eliminating the task of discretizing each bolt separately. The rockmass behavior is considered elastoplastic perfect caracterized by the Drucker-Prager criterion with associated flow rule. The lining is elastic, while the bolts are treated as linear inclusions in tension / compression with elastoplastic behavior law. A three-dimensional code was implemented with this model that simulates the excavation process by means of the activation-deactivation method. This code is able to consider different situations of depth, geometry and initial state of stress. In order to evaluate the performance of the homogenization approach, a second code was implemented to model the interaction rockmass/bolts by means of the embedded method. This method, widely used in analysis of reinforced concrete, has in common with the approach of the homogenization the capacity to deal with different configurations of reinforcements with the same base mesh. Finally, the two codes are used to model a real case, the Kielder experimental tunnel (England), for which in situ measured data are available. The comparison of these data with the results of the two modeling shows a very good approximation.

Gong, Yibo. / Thesis (M.Phil.)--Chinese University of Hong Kong, 2011. / Includes bibliographical references (p. 99-108). / Abstracts in English and Chinese. / Abstract --- p.ii / Acknowledgement --- p.v / Chapter 1 --- Introduction --- p.1 / Chapter 1.1 --- Motivation and Objective --- p.1 / Chapter 1.2 --- Contributions --- p.4 / Chapter 1.2.1 --- Embedded fire detection platform --- p.4 / Chapter 1.2.2 --- Extended CAMSHIFT object detection frame work --- p.5 / Chapter 1.2.3 --- Cooperative multiple camera module --- p.8 / Chapter 1.2.4 --- Aerial maritime survivor detection system --- p.9 / Chapter 1.3 --- Organization of this thesis --- p.9 / Chapter 2 --- Background Study --- p.11 / Chapter 2.1 --- Embedded computer vision --- p.11 / Chapter 2.2 --- Visual Fire detection --- p.12 / Chapter 2.3 --- Color-based object detection and tracking --- p.15 / Chapter 2.4 --- Multiple-camera system cooperation --- p.16 / Chapter 2.5 --- Multiple-camera system calibration --- p.18 / Chapter 3 --- Overview of the embedded fire detection system --- p.22 / Chapter 3.1 --- Functional modules of the detection unit --- p.25 / Chapter 3.2 --- Dataflow within the detection unit --- p.28 / Chapter 4 --- Simulated annealing based MEAN SHIFT framework --- p.31 / Chapter 4.1 --- Simulated annealing framework --- p.33 / Chapter 4.2 --- Combination of simulated annealing with MEAN SHIFT --- p.37 / Chapter 5 --- Extended CAMSHIFT framework for fire detection --- p.42 / Chapter 5.1 --- Bidirectional color histogram training and backprojection --- p.43 / Chapter 5.2 --- Choice of properly sized fire window --- p.48 / Chapter 5.3 --- Alternative optimization based search window resizing --- p.49 / Chapter 5.4 --- Multiple modal particle filter based window size optimization --- p.53 / Chapter 5.4.1 --- Multiple modal particle filter --- p.53 / Chapter 5.4.2 --- Integration of the MMPF with CAMSHIFT framework --- p.57 / Chapter 5.5 --- fire monitoring --- p.63 / Chapter 6 --- The multiple camera module --- p.65 / Chapter 6.1 --- Calibration of the multi-camera system --- p.66 / Chapter 6.2 --- Region mapping and cooperation among the cameras --- p.69 / Chapter 7 --- Implementation and Experiments --- p.71 / Chapter 7.1 --- Implementation --- p.71 / Chapter 7.2 --- Experiments and performance evaluations --- p.74 / Chapter 7.2.1 --- Bidirectional histogram training and backprojection --- p.76 / Chapter 7.2.2 --- Performance of the hybrid Simulated annealing-Mean shift framework --- p.78 / Chapter 7.2.3 --- Alternative optimization based search window resizing for CAMSHIFT --- p.84 / Chapter 7.2.4 --- Multiple modal particle filter based search window resizing for CAMSHIFT --- p.87 / Chapter 7.2.5 --- Real-scenario test on the arm system --- p.94 / Chapter 7.2.6 --- Comparison of the two search window resizing mechanisms --- p.96 / Chapter 7.2.7 --- Accuracy of the multiple camera calibration method --- p.97 / Chapter 8 --- Extension to aerial maritime survivor search --- p.99 / Chapter 8.1 --- Introduction --- p.99 / Chapter 8.2 --- Implementation and experiment results --- p.102 / Chapter 9 --- Conclusion --- p.105 / Chapter 9.1 --- Contribution and summary of the work --- p.105 / Chapter 9.2 --- Future work --- p.107 / Bibliography --- p.109

No Brasil a exploração do petróleo está crescendo cada vez mais principalmente com as atividades offshore devido às constantes descobertas de novas jazidas em alto mar. Isto cria a necessidade de embarcações que garantam operações mais seguras o que pode ser obtido com aquelas dotadas de sistemas de posicionamento dinâmico. O projeto de um sistema de posicionamento dinâmico não é simples sob o ponto de vista de controle já que é um sistema não-linear multivariável sobreatuado; e não é barato devido aos elevados custos de implementação. Portanto, para se projetar adequadamente este tipo de sistema é imprescindível a elaboração de meios para ensaiar toda a estrutura real em desenvolvimento num tanque de provas utilizando modelos em escala. Neste trabalho é mostrado o projeto, construção e testes da eletrônica embarcada de um aparato experimental para ensaios de veículos oceânicos em tanque de provas, cujo projeto baseou-se em aspectos técnicos importantes para seu bom funcionamento como a descentralização dos processamentos necessários, a comunicação sem fio robusta com um console central responsável pelo processamento de todos os algoritmos do controlador superior e a preocupação com a compatibilidade eletromagnética do sistema. O console central consiste de uma interface de comunicação com o usuário e dos blocos de controle que são o filtro de Kalman, o controlador e o alocador de empuxos. Nos ensaios o desempenho da eletrônica é averiguado experimentalmente e os excelentes resultados obtidos mostram que o modelo responde de acordo com os comandos do controlador, principalmente com relação aos controles localizados para cada motor de propulsor contribuindo assim para o bom comportamento do conjunto. / In Brazil the exploration of oil is increasing mainly with the offshore activities due to the new found deposits. This situation requires more safety vessels which can be achieved using dynamic positioning systems. As a dynamic positioning system is a multivariable non linear and overactuated system, its design is not simple; and it is also not cheap due to high implementation costs. Therefore, the development of experimental environments to adequately study and design this type of system is essential. This work shows the embedded electronic project and assembly of an experimental setup in order to test floating vessel models. The project was developed based on important technical aspects to guarantee a good performance like processing decentralization, robust wireless communication with a central console responsible by the all control algorithms and the concern with electromagnetic compatibility of the system. The central console is composed by a human interface, control and Kalman filter structures and a thruster allocation algorithm. The performance of the electronic structure is verified experimentally during the tests and the excellent results show that the model works, in accordance to the controller commands, mainly related to local thruster control which contributes to the good system behavior

A aquisição de dados das variáveis químicas e físicas da água de lagos e reservatórios é de extrema importância. Monitorando a qualidade da água distribuída e consumida em nossas cidades estamos protegendo o nosso recurso natural mais valioso e conseqüentemente nossas próprias vidas. Esse monitoramento na atualidade ainda se realiza de forma bastante convencional e trabalhosa. Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de um sistema de telemetria de dados e vídeo completo entre uma plataforma autônoma para coleta de dados hidrológicos e uma estação de trabalho em terra. Este sistema fará uma composição com outros projetos já desenvolvidos nesta área de pesquisa, como a embarcação convencional utilizada como plataforma autônoma com seus motores, sensores e atuadores; a sonda de coleta de dados, responsável pela aquisição das variáveis químicas e físicas da água; sistema de posicionamento, que utiliza um GPS e bússola eletrônica para orientação, atuando e coletando dados dos sensores da embarcação; e sistema de gerenciamento, responsável por definir e orientar quais os pontos de coletas a serem pesquisados. Foram desenvolvidos algoritmos de comunicação entre os dispositivos de hardware existentes, efetivou-se a comunicação da plataforma autônoma e do microcomputador na estação terrestre através de um enlace de rádio freqüência, desenvolveu-se um programa visual que permite o acompanhamento do estado dos sensores/atuadores do sistema em terra em tempo mínimo e habilita para o usuário um controle remoto de navegação da embarcação autônoma de forma manual e completa se ocorrer a falha de algum equipamento de posicionamento. O programa armazena todas as variáveis referentes ao processo de coleta em um banco de dados, permitindo a análise e comparação das diferentes medições realizadas em diferentes períodos. / The data acquisition of the water chemical and physical variables in lakes and reservoirs is of extreme importance. Monitoring the quality of water supplied and consumed in our cities we are protecting the most valuable of our natural resources, and consequently our own lifes. Monitoring data quality, still in our days, is done in a conventional and hard manner. This work presents the development of a data and video telemetry system between an autonomous platform for water monitoring and a ground base. This system will complement the following already developed projects in this area, the autonomous platform constructed from a conventional boat with its engines, sensors and actuators; the data collecting probe, responsible for the acquisition of the water chemical and physical variables; the positioning system based on GPS and an electronic compass, responsible for navigation to the data collecting points in the reservoir. Communication algorithms between all the hardware were developed, radio frequency links were used to transmit data between the ground and the autonomous platform. A visual software application, that allows to visualize the state off the system variables, was developed. A remote control mode of the platform allows full manual navigation control of the platform, being of extreme importance in case of system crash. The visual software application developed allows to store all the important research variables in a data bank, allowing further analysis of the collected data.

O presente trabalho apresenta a implementação de um core de rede Ethernet 10/100Mbps com interface para o barramento Avalon para utilização em conjunto com o processador Nios II da Altera. A tecnologia Ethernet foi implementada em computação reconfigurável e utilizou-se como base um módulo disponível na Internet denominado OpenCores MAC 10/100. O projeto foi desenvolvido para ser aplicado em sistemas embarcados, mais especificamente para o uso em um robô móvel em desenvolvimento no Laboratório de Computação Reconfigurável do ICMC/USP. O core foi incorporado à biblioteca da ferramenta SoPC Builder da Altera, visando uma fácil integração do mesmo em outros projetos. Foram utilizadas as ferramentas Quartus II e ModelSim para o desenvolvimento e testes do sistema, além de dois kits Nios versão Stratix para a validação do projeto, sendo as placas interligadas ponto-a-ponto sem a utilizaçao de transceivers analógicos. / This work presents the implementation of a network Ethernet 10/100Mbps core with interfaces to Avalon bus for using with the Nios II processor from Altera. The Ethernet technology was implemented in reconfigurable computing and was based in the OpenCores MAC 10/100 available on Internet. The project was developed for embedded systems applications, more specifically for a mobile robot in development at Reconfigurable Computing Laboratory from ICMC/USP. The core was incorporated to SoPC Builder tool’s library from Altera, aiming to facilitate the integration with others projects. To development and system tests were used Quartus II and ModelSim, and two Nios Development kit Statix Edition for project validation. The boards were linked peer-to-peer, without use analog transceivers.

Este trabalho apresenta a construção de um sistema embarcado para detectar pedestres, utilizando computação reconfigurável com captura de imagens através de uma única câmera acoplada a um veículo que trafega em ambiente urbano. A principal motivação é a necessidade de reduzir o número vítimas causadas por acidentes de trânsito envolvendo pedestres. Uma das causas está relacionada com a velocidade de resposta do cérebro humano para reconhecer situações de perigo e tomar decisões. Como resultando, há um interesse mundial de cientistas para elaborar soluções economicamente viáveis que venham a contribuir com inovações tecnológicas direcionadas a auxiliar motoristas na condução de veículos. A implementação em hardware deste sistema foi desenvolvida em FPGA e dividida em blocos interconectados. Primeiramente, no pré-tratamento do vídeo, foi construído um bloco para conversão de dados da câmera para escala de cinza, em seguida, um bloco simplificado para a estabilização vertical dinâmica de vídeo. Para a detecção foram construídos dois blocos, um para detecção binária de movimento e um bloco de detecção BLOB. Para fazer a classificação, foi construído um bloco para identificação do tamanho do objeto em movimento e fazendo a seleção pela proporcionalidade. Os testes em ambiente real deste sistema demonstraram ótimos resultados para uma velocidade máxima de 30 km/h / This work proposes an embedded system to detect pedestrians using reconfigurable computing making the image acquisition through a mono-camera attached to a vehicle in an urban environment. This work is motivated by the need to reduce the number of traffic accidents, even with government support, each year hundreds of people become victims thus bringing great damage to the economy. As a result, there is also a global concern of scientists to promote economically viable solutions that will contribute to reducing these accidents. A significant issue is related to the speed of response of the human brain to recognize and or to make decisions in situations of danger. This feature generates a demand for technological solutions aimed at helping people to drive vehicles in several respects. The system hardware was developed in FPGA and divided into interconnected blocks. First, for the pretreatment of the video, was built a block for data conversion from the camera to grayscale, then a simplified block for vertical stabilization dynamic video. To detection, two blocks were built, one for binary motion detection and one for a BLOB detection. To classify, was built one block to identify the size of the object in motion by the proportionality and making the selection. The tests in real environment of this system showed great results for a maximum speed of 30 km / h