Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-05T22:50:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 319083.pdf: 7274794 bytes, checksum: 5a95f88993d251a6a1bc233e2d956be1 (MD5) Previous issue date: 2013 / Abstract: The Intelligent Transportation Systems (ITS) apply telecommunications and information technologies to the transport infrastructure, performing task coordination and control between various types of components and users. To assist inits planning, design and implementation, were developed speci?c reference architectures, aiming to use a common language to identify its components, systems and informations. Among them, we can highlight the U.S. National ITSArchitecture(NIA), which provides a framework for developing regional ITS architectures. On the other hand, the World Wide Web, considered the largest existing information system, provides a platform for distributed hypermedia systems on a planetary scale. Its properties and constraints, formalized by the Representational State Transfer(REST) architectural style, allow its use as a solution for a wide variety of integration problems. This dissertation proposes a method to project NIA based ITS using the Web architectural style, keeping its qualities in handling scale, communication, integration and interoperability problems. The proposed method is then applied to model an Advanced Traveler Information System (ATIS)

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-05T22:54:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 319076.pdf: 5406556 bytes, checksum: 0ca3d48be04ce50996f1a8e32edec6ab (MD5) Previous issue date: 2013 / Controle Preditivo Baseado em Modelo (MPC) é uma metodologia de controle comumente utilizada nos setores petroquímicos e químicos da indústria para o controle de grandes processos. Seu sucesso é devido ao fato possibilitar o desenvolvimento de algoritmos de controle multivariável com compensação intrínseca de atraso de transporte, também é capaz de lidar com as restrições do processo e seus parâmetros de ajuste interpretados no domínio do tempo são intuitivos. No entanto, seu uso na indústria é limitado a grandes processos onde o investimento em sistemas avançados de controle é economicamente viável, devido aos altos custos das soluções vendidas atualmente. Este trabalho propõe um sistema embarcado com controle preditivo que possa ser adquirido por companhias que tenham processos de pequeno e médio porte que poderiam obter ganhos de produtividade com o uso do MPC. Este documento vai descrever todos os passos realizados para desenvolver tal equipamento: o estudo da tecnologia usada no controle de processos atualmente e de vários algoritmos MPC, a metodologia de engenharia de software utilizada para desenvolver um programa bem estruturado e, finalmente, os experimentos feitos para validar o protótipo criado. Estes resultados incluem uma série de simulações Hardware-in-the-loop e um teste de integração com um processo real. <br>

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-05T23:11:54Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013 / A análise e síntese de sistemas lineares sujeitos a perturbações limitadas tem interesse na teoria de controle, pois vários fenômenos físicos podem ser representados ou aproximados sob esta forma. Em particular, no caso de sistemas com entradas de controle sujeitas a uma classe de não-linearidades, pertencentes a uma faixa de operação, o sistema de controle pode ser aproximado por um sistema linear com perturbação limitada. Além disso, é possível adaptar este problema para tratar o caso de sistemas de controle com atraso no tempo, sujeitos a perturbações aditivas. Neste e em outros casos, a modelagem do sistema sujeito a perturbações limitadas é interessante para o desenvolvimento de ferramentas teóricas e de cálculo para a análise e síntese destes sistemas de controle. Neste caso, devido à presença de perturbações persistentes, é interessante observar a convergência das trajetórias dos estados do sistema a uma região próxima da origem. A partir desse contexto, são propostas no trabalho condições LMIs para análise e síntese de sistemas lineares, em tempo contínuo e discreto, sujeitos a perturbações limitadas, as quais podem ser representadas sob uma forma politópica. Assim, deseja-se encontra um conjunto elipsoidal invariante, que é atrator para os estados do sistema, e uma matriz de ganhos de malha fechada, a fim de se encontrar uma solução para o problema de controle. Serão apresentados alguns exemplos numéricos, no intuito de demonstrar a utilidade de aplicação dos resultados propostos. <br> / Abstract: The analysis and synthesis of linear systems subject to bounded disturbances is important in control theory because various physical phenomena can be represented or approximated in such form. In particular, in the case of systems with control inputs subject to certain nonlinearity classes and evolving in a determined region of operation, the control system can be approximated by a linear system with bounded additive disturbances. Furthermore, it is possible to adapt this problem to treat the case of control systems with time delays subject to additive disturbances. In this and other cases, the modeling of systems subject to bounded disturbances is fundamental to the development of theoretical and computational tools for the analysis and synthesis of control systems. Due to the presence of persistent disturbances, it is interesting to observe the convergence of the trajectories of the system towards a region near the origin. In this context, the present work establishes LMI conditions for the analysis and synthesis of continuous and discrete time linear systems subject to bounded disturbances that are represented in a polytopic form. Thus, it is desired to find an ellipsoidal invariant set, which is an attractor for the system, and a state feedback gain matrix, in order to find a solution to the control problem. Some examples are presented in order to illustrate the utility of the proposed results.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-05T23:36:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 318136.pdf: 4176032 bytes, checksum: 89e3c306717cf1fb8136ea72f3b2d41f (MD5) Previous issue date: 2013 / Resumo: A indústria do etanol exerce um papel importante no cenário econômico do Brasil, em virtude da sua representatividade nos setores de biocombustíveis e energia. Desse modo, o etanol brasileiro é reconhecidamente uma alternativa concreta para a substituição dos combustíveis fósseis. Todavia, apesar dos avanços obtidos em termos de manipulações biogenéticas e químicas para um melhor aproveitamento da cana, são imprescindíveis as aplicações modernas de tecnologia nas engenharias envolvidas no processo. Nesse contexto, este trabalho propõe soluções na área de Engenharia de Controle e Automação que otimizam a produção de etanol. Ainda, visando à viabilidade ambiental das propostas, a aplicação da energia solar e o uso da água se enquadram na parte inovadora do estudo. Em particular, as duas principais etapas de fabricação da usina sucroalcooleira são abordadas em uma linguagem de cunho teórico com experimentos industriais. Na unidade de fermentação, um modelo completo é desenvolvido para analisar o comportamento das principais variáveis do processo. A estratégia proposta consiste em um sistema multivariável de duas camadas que utiliza o controle preditivo não linear para maximizar a concentração final de etanol no reator. No entanto, o projeto geral possui uma planta solar que auxilia o resfriamento dos processos fermentativos. A destilaria foi modelada em escala industrial utilizando o software Hysys, em que é possível estudar a produção dos álcoois de 2a, hidratado e anidro de acordo com os sistemas de controle aplicados. Nessa unidade, uma estratégia que possui PIDs (Controlador Proporcional- Integrativo-Derivativo), MPCs (Model Predictive Control) e uma camada de controle supervisório é proposta para avaliar os ganhos obtidos em termos de fabricação do álcool de 2a e do hidratado, formação da vinhaça e consumo energético das colunas. Finalmente, o trabalho é concluído apontando as principais contribuições e perspectivas dos pontos de vista de pesquisa e aplicação tecnológica.<br> / Abstract: The ethanol industry has an important role in the economic scenario in Brazil by virtue of its representation in the areas of biofuels and energy. Thus, Brazilian ethanol is recognized as a concrete alternative for replacing of fossil fuels. However, despite the progress achieved in terms of chemical and biogenetic manipulations to make better use of the sugarcane, it is essential the use of modern technologies in the different types of ingineering involved in the process. In this context, this work proposes solutions in the area of Control and Automation Engineering to optimize ethanol production. Also, aiming to the environmental viability of the proposals, the application of solar energy and the minimization of the consumption of water appear at the innovative part of the study. In particular, the two main steps of the manufacturing sugarcane plant are addressed at a theoretical language with industrial experiments. In the fermentation unit, a complete model is developed to analyze the behavior of the main process variables. The strategy proposed consists in a multivariable system of two layers which uses the nonlinear predictive control to maximize the final concentration of ethanol in the reactor. However, the overall project has a solar plant that assists the cooling of fermentation processes. The distillery was modeled on an industrial scale using the software Hysys, in which it is possible to study the production of the 2nd, hydrated and anhydrous ethanols according to the control systems applied. In this unit, a strategy that has PIDs (Proportional-Integrative-Derivative Controller), MPCs (Model Predictive Control), and supervisory control layer is proposed to evaluate the gains obtained in terms of fabrication of 2nd and hydrated ethanols, generation of stillage, and energy consumption of the columns. Finally, the work is concluded by pointing the main contributions and future prospects of the views of research and technological application.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-05T23:45:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 320108.pdf: 20529799 bytes, checksum: cbafc0afa9fa73453532d636ba8edac5 (MD5) Previous issue date: 2013 / Neste trabalho foi realizada uma análise teórica e experimental do comportamento de um sensor eletromagnético de cavidade ressonante empregado na medição de fração de água em fluidos bifásicos (água/óleo e água/ar), em fase de desenvolvimento no Departamento de Automação e Sistemas da UFSC. Foram efetuadas medições estáticas com água doce e água do mar em misturas contendo água/óleo e água/ar e ainda medições dinâmicas com água doce e ar. As medições foram realizadas com módulos de geração e recepção do sinal eletromagnético na faixa de radiofrequência (RF). Foi utilizado o método da perturbação em cavidades ressonantes a fim de investigar os distintos comportamentos do sensor em função do posicionamento das antenas na cavidade. Com o objetivo de melhorar o instrumento, foi estudado o casamento entre as impedâncias das portas do sensor e dos módulos de geração e recepção de sinais. Foram implementadas redes de casamento de impedâncias a fim de validar o projeto levando em consideração o casamento para uma fração de 100% de água. As redes implementadas melhoraram a relação sinal/ruído do primeiro modo ressonante em relação aos demais, aumentando a exatidão na identificação do pico do primeiro modo ressonante. Finalmente, foi elaborada uma avaliação metrológica parcial do sensor na qual foram identificados a faixa de repetibilidade, o percentual de incerteza padrão e as curvas de resposta para diferentes misturas estáticas. O tempo de resposta também foi calculado com base em um aplicativo de medição em tempo real desenvolvido no contexto deste trabalho

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-05T23:53:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 319240.pdf: 2165998 bytes, checksum: d26044b07134cd5dc4c98ffd7db3a949 (MD5) Previous issue date: 2013 / Resumo: Nesta tese é apresentada uma proposta de controle cooperativo baseada em consenso para resolver o problema de rendezvous para um grupo multi-veículos. Como caráter essencial de cooperação os veículos, estes compartilham informação acerca do conhecimento individual, o qual está sujeito a falhas na comunicação com origem diversa, desde faltas nos dispositivos de comunicação até perdas de pacote. A estratégia de controle cooperativo proposta consiste no desenvolvimento de leis de controle descentralizadas para que cada veículo determine sua trajetória de consenso até o ponto de encontro, que a priori é desconhecido para alguns integrantes da equipe. Para tal, utiliza-se uma abordagem baseada em controle preditivo, o que permite a inclusão de requisitos de resposta, bem como de restrições, de modo a manter o caráter de cooperação entre os veículos do grupo. De forma complementar à proposta, adicionam-se à formulação das trajetórias de consenso, restrições de conectividade entre veículos, restrições de ângulo de sensoriamento em relação ao ponto de encontro e à formação de cobertura sobre o ponto de referência. Trata-se ainda neste trabalho de protocolos de comunicação com intuito de melhorar a pontualidade na troca periódica de informações, melhorando a convergência da tarefa de consenso. <br> / Abstract: In this thesis, a cooperative control strategy for teams of multiple autonomous vehicles to solve a basic coordination problem, called rendezvous problem, is presented. The vehicles share information about individual knowledge in order to cooperate. It is considered that communication failures can be occurs due to packet losses and device faults. In the cooperative proposal, a decentralized control laws are developed to drive all the vehicles to a reference position by performing trajectories with consensus. The rendezvous point is a priori unknown to some group members. The calculus of the consensus trajectories is based on receding horizon control, which allows to include response requirements and constraints for maintaining cooperation between the vehicles of the group. Additionally, it is added to the consensus trajectories formulation: connectivity constraints between vehicles, optimization of the sensing angle relative to the rendezvous point and coverage formation on the reference point. Finally, in this work, communication protocolsare studied for improving the timeliness in the information exchange, which improves the convergence of consensus task.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-06T00:16:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 319241.pdf: 7824330 bytes, checksum: c7e7d1a0089e59f25bfd9edc380eefa3 (MD5) Previous issue date: 2013 / A demanda por aplicações de robótica móvel vem crescendo consideravelmente nos últimos anos. Independente da natureza ou fim, robôs autônomos devem interagir com o mundo para alcançar seus objetivos. Para isto, de alguma maneira precisam obter informações a respeito do ambiente. Dentre diferentes abordagens existentes, bons resultados têm sido alcançados pelo emprego de sistemas de visão estereoscópica passiva. Esta abordagem, porém, ainda mostra-se pouco robusta para cenários estruturados onde existe a presença de objetos de intensidade homogênea ou texturas repetitivas. Por sua vez, métodos de medição por meios ópticos ativos têm apresentado resultados excelentes na caracterização de forma 3D. Porém, há limitações existentes no emprego destes sistemas relacionadas à medição rápida de objetos de formas complexas. Observa-se que sua utilização em aplicações onde não há garantia de estabilidade da plataforma do robô ou mesmo dos objetos sendo observados se torna difícil. Consequentemente, a medição de objetos complexos em ambientes dinâmicos, como é o caso de aplicações de robótica, não é um problema totalmente resolvido. Com o objetivo de contribuir neste sentido, a presente proposta prevê o desenvolvimento de um sistema de medição $3D$ por meios ópticos para utilização em sistemas robotizados que permita a medição rápida de superfícies complexas em ambientes dinâmicos. No presente trabalho técnicas e algoritmos de medição por meios ópticos foram estudados, avaliados e desenvolvidos, procurando atender requisitos específicos relacionados com robótica. Neste contexto, foram levantadas técnicas e soluções clássicas para diferentes problemas relacionados com o tipo de aplicação tratada, e um sistema de medição 3D completo foi desenvolvido. Além da implementação e combinação de técnicas de referência, dois novos métodos relacionados com medição tridimensional foram propostos. Inicialmente, foi elaborado um novo método de correspondência a ser empregado em medições por estereoscopia passiva. Na abordagem proposta é utilizada a informação regional periférica de componentes de alta frequência, de modo a dar suporte à etapa de correspondência de pontos em regiões de intensidade homogênea. Outra proposta corresponde a um método de medição completo baseado em estereoscopia e projeção de franjas. Nesta abordagem, uma versão modificada da técnica de Perfilometria por Transformada de Fourier é combinada à técnica de batimento, de modo a se contornar as limitações originalmente existentes na medição de superfícies com descontinuidades ou saltos abruptos. Os resultados obtidos demonstram a efetividade da utilização do sistema proposto na caracterização 3D de objetos e superfícies em ambientes dinâmicos <br> / Abstract: The demand for mobile robotics applications has grown considerably in recent years. Regardless its nature or purpose, autonomous robots just interact with the world to achieve their goals. In order to do that,information about the environment must be retrieved. Among different approaches, good results have been achieved by using stereoscopic vision systems. However, problems are faced when operating on structured scenarios, where objects with homogeneous intensity or repetitive textures are found. In turn, active methods using structured light bring excellent results for 3D shape characterization. However, there are limitations related to rapid measurement of objects with complex shapes when using these methods. Thus, their use in applications becomes dif?cult where stability of the robot platform or even of the objects being observed is not guaranteed. Hence, fast measurement of complex objects for mobilerobotics isnot a solved problem. In this work, the development of a 3D optical measurement system intended for robotic systems and allowing rapid measurement of complex surfaces in dynamic environments is described. Optical measurement techniques and algorithms were studied, evaluated and developed, seeking to meet speci?c requirements related to robotics. In this context, solutions and conventional techniques have been selected, in order to solve the various problems addressed by the application. These solutions were combined in a complete 3D measurement system. Besides the implementation and combination of standard techniques, two new methods relating to three-dimensional measurement were proposed. First, a new matching method aimed to be used in measurements by passive stereoscopy was developed. the proposed approach, regional information provided by peripheral high frequency components is used in order to help the step of matching points in regions with homogeneous intensity. Then, a complete measurement method based on stereoscopy and fringe projection is proposed. Here, a modifed version of the FTP technique is combined with the beating technique in order to circumvent the limitations when measuring surfaces with discontinuities or abrupt jumps. The results demonstrate the effectiveness of using the proposed system for 3D characterization of objects.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013. / Made available in DSpace on 2014-08-06T17:09:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 325151.pdf: 6353767 bytes, checksum: 8fab37744db14a71e9413b45962efe06 (MD5) Previous issue date: 2013 / Neste trabalho foram desenvolvidos um framework para construção de simuladores de ambientes tridimensionais e meios para construir bases de dados para um sistema de reconhecimento de objetos para ser aplicado à robótica móvel. Inicialmente foi feita uma análise de dois ambientes de desenvolvimento de robôs (ADRs) capazes de fornecer maneiras para se construir simulações. Esta avaliação foi feita através da adaptação da metodologia de Kramer e Scheutz (2007) de acordo com as necessidades relacionadas ao desenvolvimento de aplicações de visão computacional. Como resultado, percebeu-se que ambos os ADRs deixavam a desejar quanto à qualidade gráfica disponibilizada por padrão. Desta forma, foi necessário buscar soluções para este problema, o que resultou no desenvolvimento do framework para implementação de simuladores tridimensionais de alta fidelidade, usando o motor de renderização OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine). Posteriormente foi feito o estudo relacionado ao descritor de características locais SIFT (Scale-Invariant Feature Transform). Este estudo abordou o próprio SIFT e o método de reconhecimento de objetos baseado nele, proposto por Lowe (2004), o qual foi avaliado do ponto de vista da aplicação na robótica móvel. A partir desta avaliação, verificou-se a necessidade de aplicar o algoritmo de agrupamento tridimensional de poses de Lowe (2001) no processo de geração de bases de dados para o sistema de reconhecimento de objetos, como forma de aumentar a robustez deste quanto à variação de pose. Este algoritmo representa objetos por meio de modelos de pose, os quais são ligados se existem correspondências entre as poses. A análise deste algoritmo revelou as variáveis que afetam o processo de geração das bases de dados, o que permitiu a proposição de uma nova estratégia, baseada em recálculo, para a criação das ligações que o algoritmo de agrupamento faz ao correlacionar duas poses. Através da implementação do sistema de construção de bases de dados, baseado no algoritmo de agrupamento de poses, sobre o framework de simulação, foi possível avaliar sinteticamente o efeito da modificação das variáveis nas bases de dados criadas, observando que a estratégia proposta consegue distribuir melhor as ligações entre os modelos de pose de um objeto, em relação ao método original.<br> / Abstract : On this work, it was developed a framework to build three-dimensional environment simulators, and implemented methods to build databases for a object recognition system, which should be applied in mobile robots. Initially, two robotic development environments (RDEs) were evaluated, which were able to provide a way to build simulations. This assessment was done through modifications in the methodology proposed by Kramer e Scheutz (2007), in order to fit it, to the needs related to the development of computer vision applications. As result, it was realized that both RDEs, in their default installation, did not attain the desired graphical standard. The necessity of solutions to this problem triggered a search for them, which result in the development of the framework to implement high-fidelity tridimensional simulators, using the OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine). Then, a review of the SIFT (Scale-Invariant Feature Transform) local feature descriptor was done. This review assessed the descriptor itself and the object recognition method proposed by Lowe (2004), considering the standpoint of a mobile robot application. From this assessment, it was noticed the need to apply the 3D view clustering algorithm proposed by Lowe (2001) to the database generation process, in order to improve the robustness of this relative to viewpoint changes. This algorithm represents objects through clustering model views, which are linked if there are matches between them. This algorithm represents objects through clustering model views, which are linked if there are matches between them. Though the analysis of the algorithm, the variables that could affect the database generation process were noticed, and a new way to build the links that the algorithm creates when it matches two images was proposed. This new approach is based on recalculations of the links. Ultimately, the effects of varying the variables of the clustering algorithm were assessed synthetically. This evaluation was done through tests using the implementations of database generation system based on the clustering algorithm. It was noticed that the new way to build links is able to disperse them in a better way, when compared to original method.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013. / Made available in DSpace on 2014-08-06T17:10:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 325160.pdf: 7622979 bytes, checksum: a6b5e68dd302fa3e4a0c476431266adc (MD5) Previous issue date: 2013 / O conceito de Internet das Coisas vem ganhando força, promovendo a integração dos mais simples dispositivos à rede mundial de computadores. O padrão 6LoWPAN permite que tais dispositivos, mesmo com poucos recursos de energia, processamento e memória, conversem com dispositivos comuns compatíveis com o padrão IPv6 através do uso de técnicas de compressão e fragmentação. O presente trabalho contempla o projeto e implementação de nós que utilizam o padrão 6LoWPAN, assim como um Gateway para integração dos nós com uma rede Ethernet. O desempenho de tais dispositivos é avaliado e suas funcionalidades validadas. O padrão 6LoWPAN é analisado e comparado ao uso do IPv6 sem compressão em testes práticos.<br> / Abstract : The Internet of Things concept is getting stronger by connecting the simplest devices to the Internet. 6LoWPAN allows these devices, despite their limitations of power availability, processing speed and memory, to communicate with IPv6 regular devices by the use of compression and fragmentation techniques. This work contemplates the project and implementation of 6LoWPAN nodes and a gateway for their integration to an Ethernet network. The performance of the devices is evaluated and their functionality validated. The 6LoWPAN specification is analysed and compared to the use of IPv6 without compression in practical tests.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013. / Made available in DSpace on 2014-08-06T17:11:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 327132.pdf: 4980403 bytes, checksum: 9507bf688178494b01f1d64eb706747a (MD5) Previous issue date: 2013 / O problema de derivação de sistemas multiagentes industriais envolve complexos aspectos. Uma derivação consiste basicamente em gerar uma instância de sistema multiagente a partir de um modelo ou arquitetura genérica, com posteriores adaptações para um certo caso particular. No caso específico, este caso particular corresponde a um dado chão-de-fábrica, a ser gerenciado pelo sistema multiagente derivado. A complexidade deste problema reside principalmente na natureza do cenário de chão-de-fábrica, que agrega inúmeros aspectos que devem ser consideradas no momento da modelagem do sistema. A presença de uma estrutura heterogênea de sistemas legados e equipamentos deve ser muito bem analisada e descrita para que o resultado final seja coerente com as características, layout e funcionamento do chão de fábrica em questão. A abordagem de solução utilizada neste trabalho para fazer frente a essa complexidade foi a de executar uma derivação com o apoio de uma metodologia especialmente desenvolvida para tal. Esta metodologia é composta por etapas criadas a partir da análise e escolha dos meta-modelos do framework O-MaSE, que comporão a metodologia propriamente dita. Além disto, para suportar os necessários requisitos, duas etapas específicas de descrição de cenários industriais foram criadas em relação ao modelo original do O-MaSE. Uma para especificar o chão de fábrica e outra para representação do conhecimento deste, o que é feito através de uma ontologia. O resultado obtido pela derivação elaborada e pela adaptação feita da O-MASE é representado pela geração de códigos-base de agentes que representam virtualmente o cenário. Com a utilização do framework O-MaSE foi possível conceber e formalizar esta metodologia via diagramas UML e outras documentações auxiliares referentes à especificação dos equipamentos.<br>