Verdrängergesteuterte hydrostatische Antriebssysteme mit drehzahlvariablem Pumpenantrieb zeichnen sich durch ihre im Vergleich mit ventilgesteuerten Antrieben gute Energieeffizienz und die Möglichkeit der einfachen Stillsetzung aus, weisen jedoch durch die mangelnde Einspannung des Aktors geringere Eigenfrequenzen auf, was die Einstellung von Standardregelkreisen erschwert und meist eine geringere Dynamik und Positioniergenauigkeit zur Folge hat. Hydraulische Achsantriebe, die ohnehin über zahlreiche dominante Nichtlinearitäten verfügen und schwach gedämpft sind können in der Folge das ihnen innewohnende Potential nicht ausschöpfen. Mit einem Vergleich von Dynamik und Präzision verschiedener Antriebssysteme an Hauptantriebsachsen von Kunststoff-Spritzgießmaschinen mittlerer Baugröße wird zunächst das Leistungspotential analysiert. Auf dieser Basis werden Methoden zur Verbesserung der statischen und dynamischen Eigenschaften drehzahlvariabler verdrängergesteuerter Antriebe in Positions- und Druckregelung entwickelt, welche sich durch eine einfache Parametrierung und hohe Robustheit auszeichnen, da sie ohne einen geschlossenen Regelkreis funktionieren. Die dynamische inversionsbasierte Vorsteuerung ermöglicht dabei ein initial gutes Folgeverhalten, das durch die Anwendung einer iterativ lernenden Regelung in jedem Zyklus weiter verbessert wird. Um die Dynamik von Folgeregelungen mit weiteren Randbedingungen zu maximieren wird eine Methode entwickelt, mit der es möglich ist, eine Bewegungsvorgabe entlang der physikalischen Leistungsgrenzen des Antriebssystems zu berechnen und die wirkenden Begrenzungen aufzuzeigen. Die Erstellung von Bewegungsvorgaben sowie die Einstellung der lernenden Regelung sind dabei jeweils mit einem einzigen Parameter möglich. Die experimentelle Untersuchung und der Funktionsnachweis der entwickelten Methoden am Beispiel der Kunststoff-Spritzgießmaschine zeigt eine deutliche Steigerung der möglichen Dynamik verdrängergesteuerter Antriebssysteme, ein gutes Folgeverhalten sowie eine erhöhte Positioniergenauigkeit bei gleichzeitiger Unabhängigkeit von der Betriebstemperatur.:1. Einleitung und wissenschaftliche Problemstellung 7 2. Zielsetzung der Arbeit 11 3. Stand der Forschung und Technik 13 3.1 Architekturen hydraulischer Linearantriebe 13 3.2 Betriebsverhalten drehzahlvariabler verdrängergesteuerter Antriebe 16 3.3 Regelung hydraulischer Achsantriebe in Verdrängersteuerung 18 3.4 Vorsteuerungen und iterativ lernende Regelungen 21 4. Antriebstechnik in Kunststoff-Spritzgießmaschinen 25 5. Analyse der Leistungsfähigkeit von Antriebssystemen in SGM 27 5.1 Aufbau und Funktionsweise von Spritzgießmaschinen 28 5.2 Auswahl der Antriebssysteme 31 5.3 Analyse der Bewegungsdynamik 34 5.4 Analyse der Positioniergenauigkeit 37 5.5 Analyse der Druckregelung 39 5.6 Identifikation von Potentialen für die Leistungssteigerung 44 6. Trajektoriengenerierung entlang der Systemleistungsgrenzen 47 6.1 Kniehebel-Schließeinheit 48 6.2 Analyse statischer und dynamischer Restriktionen 50 6.3 Trajektorienentwurfsmethodik 59 7. Modellbasierte dynamische Vorsteuerung 67 7.1 Methodik 68 7.2 Mathematisch-physikalische Beschreibung 69 7.3 Inversionsbasiertes Steuergesetz 75 8. Modellbasierte lernende Vorsteuerung 77 8.1 Methodik 78 8.2 Entwurf modellbasierter normoptimaler iterativ lernender Regelungen 79 8.3 Stabilitätsnachweis 84 8.4 Generierung von Lernmodellen 86 9. Anwendung der Verfahren und Diskussion 91 9.1 Positionsregelung im geschlossenen hydrostatischen Kreis 93 9.2 Lastkraftregelung im offenen Kreis 108 9.3 Ablösende Regelung: Geschwindigkeit - Last 123 10. Zusammenfassung 127 11. Literatur 133 12. Anhang 145 / Displacement-controlled hydrostatic drive systems with variable-speed pump are characterized by their good energy efficiency and the possibility of simple shutdown compared with valve-controlled drives, but they have lower natural frequencies, which makes the application of standard closed-loop control more difficult and usually results in lower dynamics and positioning accuracy. As a result hydraulic drives, which already have numerous dominant nonlinearities and are weakly damped, cannot exploit their full potential. The work starts with a comparison and an analysis of the dynamics and precision of different drive systems on main drive axes of medium-size plastic injection molding machines. On this basis, methods are developed for improving the static and dynamic properties of variable-speed displacement-controlled drives in position and pressure control. These methods are characterized by simple parameterization and high robustness without relying on a closed-loop control. In this context, the dynamic inversion-based feedforward control allows for a good tracking performance, which is further improved by applying a cycle-wise iterative learning control. In order to fulfill the dynamics of follow-up control with position boundary conditions, a method is developed which allows for calculating a motion specification along the physical performance limits of the drive system and to show the existing limitations. The creation of motion presets as well as the setting-up of a learning controller may be done with one single parameter. Experimental investigation of the developed methods using the example of the plastic injection molding machine shows a significant increase in dynamics of displacement-controlled drive systems, good follow-up behavior, and increased positioning accuracy while remaining independent of the operating temperature.:1. Einleitung und wissenschaftliche Problemstellung 7 2. Zielsetzung der Arbeit 11 3. Stand der Forschung und Technik 13 3.1 Architekturen hydraulischer Linearantriebe 13 3.2 Betriebsverhalten drehzahlvariabler verdrängergesteuerter Antriebe 16 3.3 Regelung hydraulischer Achsantriebe in Verdrängersteuerung 18 3.4 Vorsteuerungen und iterativ lernende Regelungen 21 4. Antriebstechnik in Kunststoff-Spritzgießmaschinen 25 5. Analyse der Leistungsfähigkeit von Antriebssystemen in SGM 27 5.1 Aufbau und Funktionsweise von Spritzgießmaschinen 28 5.2 Auswahl der Antriebssysteme 31 5.3 Analyse der Bewegungsdynamik 34 5.4 Analyse der Positioniergenauigkeit 37 5.5 Analyse der Druckregelung 39 5.6 Identifikation von Potentialen für die Leistungssteigerung 44 6. Trajektoriengenerierung entlang der Systemleistungsgrenzen 47 6.1 Kniehebel-Schließeinheit 48 6.2 Analyse statischer und dynamischer Restriktionen 50 6.3 Trajektorienentwurfsmethodik 59 7. Modellbasierte dynamische Vorsteuerung 67 7.1 Methodik 68 7.2 Mathematisch-physikalische Beschreibung 69 7.3 Inversionsbasiertes Steuergesetz 75 8. Modellbasierte lernende Vorsteuerung 77 8.1 Methodik 78 8.2 Entwurf modellbasierter normoptimaler iterativ lernender Regelungen 79 8.3 Stabilitätsnachweis 84 8.4 Generierung von Lernmodellen 86 9. Anwendung der Verfahren und Diskussion 91 9.1 Positionsregelung im geschlossenen hydrostatischen Kreis 93 9.2 Lastkraftregelung im offenen Kreis 108 9.3 Ablösende Regelung: Geschwindigkeit - Last 123 10. Zusammenfassung 127 11. Literatur 133 12. Anhang 145

Text in English with abstracts in English, Afrikaans and Venda / In this qualitative study, the research objective was to present a theoretical framework for the phenomenon of interpersonal leadership relations (denoting both the dyadic relationship between two leader/followers and the leadership communication taking place in the dyad) in knowledge-based organisational contexts. It is posited that the interpersonal leader-follower dyad (LFD) may be viewed from a systems theory perspective as a system consisting of two system parts (individuals). These individuals are labelled ‘leader/followers’ to emphasise their mutual interdependence, and to indicate that these roles may be interchangeable, based on the knowledge needs in a particular situation (in line with the tenets of shared leadership). The dyadic system is influenced by its environment, the organisational context. However, the primary focus of this study is on interpersonal leadership communication as symbolic interaction between the leader/followers in the LFD. These three systemic levels are represented as major themes in the model resulting from this study: Theme 1 – an organisational environment that supports constructive interpersonal leadership relations (ILR); Theme 2 – symbolic interaction in the LFD; and Theme 3 – personal attributes that enhance ILR. The data were collected from two convenience samples. In-depth, semi-structured interviews were conducted with participants in Sample 1, while questionnaires were used to collect data from Sample 2. In both cases, thematic analysis was used to analyse and interpret the data. The major contribution of the study is the resulting theoretical framework of ILR, which comprises a theoretically based definition of ILR; a generic model of ILR; and current guidelines for fostering constructive ILR in knowledge-based contexts, with reference to the three systemic levels. The following definition was phrased based on the study: Constructive interpersonal leadership relations (ILR) in a knowledge-based organisational context is a dyadic process of symbolic communication between two expert leader/followers who mutually influence each other and share meaning to strengthen their relationship and to collaboratively transfer and apply knowledge to achieve organisational goals. In terms of the environment, it was found that organisational leaders should actively model and promote the following: a collaborative leadership concept, workplace spirituality, cultural inclusivity, and adaptation to advancing communication technologies. Regarding symbolic interaction in the LFD, the following communication practices were found to be central to constructive ILR: active listening, supporting followers as unique individuals, respectful communication, considering followers’ input, facilitating constructive redefinition of the other leader/follower’s self, role-taking (taking the perspective of the other leader/follower’s role), awareness of attribution, conflict management through non-threatening, respectful and preferably face-to-face discussion, facilitating a sense of meaning or purpose at work for the other leader/follower, and fostering constructive relationship properties such as trust. It was found that ILR may produce system outputs into the organisation that contribute to the organisational culture and climate, job performance, employee morale and engagement, and staff retention. Personal attributes were organised into personal values and competencies that support ILR. The most important personal values were identified as honesty, love or supportiveness, respect, relationships or engagement, trust, and professional excellence. Essential competencies were identified as listening skills, emotional communication competencies (particularly self-awareness, self-reflection and attending to others’ emotions), engagement skills, conflict management skills, and multicultural competency (including generational skills). / In hierdie kwalitatiewe studie word ’n teoretiese raamwerk voorgelê vir die verskynsel ‘interpersoonlike leierskapsverhoudings‘ (verwysende na beide die diadiese verhouding tussen twee leier/volgelinge en die leierskapskommunikasie wat in die diade plaasvind) in kennisgebaseerde organisatoriese kontekste. Die uitgangspunt is dat die interpersoonlike leier-volgeling-diade (LVD) vanuit ‘n sisteemteoretiese perspektief beskou kan word as ‘n sisteem wat uit twee sisteemdele (individue) bestaan. Hierdie individue word ‘leier/volgelinge‘ genoem om hulle wedersydse interafhanklikheid te beklemtoon; en om aan te toon dat hierdie rolle uitruilbaar mag wees, afhangende van die kennisbehoeftes in ’n gegewe situasie (met verwysing na die teorie van gedeelde leierskap). As ’n sisteem word die LVD ook deur die omringende omgewing of organisatoriese konteks beïnvloed. Die primêre fokus van hierdie studie is egter op interpersoonlike leierskapskommunikasie as simboliese interaksie tussen die leier/volgelinge in die LVD. Hierdie drie sistemiese vlakke word in hierdie studie deur die hooftemas in die studie verteenwoordig en ook as sulks in die voortvloeiende model uitgebeeld: Tema 1 – ’n organisatoriese omgewing wat konstruktiewe interpersoonlike leierskapsverhoudings (ILV) ondersteun; Tema 2 – simboliese interaksie in die LVD; en Tema 3 – persoonlike eienskappe wat ILV bevorder. Die teoretiese raamwerk van ILV bestaan uit die volgende: ’n teoreties gefundeerde definisie van ILV; ’n generiese model van ILV; en ’n raamwerk van huidige riglyne vir die kweek van konstruktiewe ILV in kennisgebaseerde kontekste, met verwysing na die drie sistemiese vlakke van omgewing, diade en individuele leier/volgelinge. Die volgende definisie is op grond van die navorsingsresultate geformuleer: Konstruktiewe interpersoonlike leierskapsverhoudings (ILV) in ’n kennisgebaseerde organisatoriese konteks is ’n diadiese proses van simboliese kommunikasie tussen twee kundige leier/volgelinge wat mekaar wedersyds beïnvloed en betekenis deel om hulle verhouding te versterk en kennis samewerkend oor te dra en aan te wend om organisatoriese doelwitte te bereik. In terme van die organisatoriese omgewing is bevind dat organisatoriese leiers, veral senior leiers, die volgende aktief moet modelleer en bevorder in die organisasie: ’n samewerkende leierskapskonsep, spiritualiteit in die werkplek, kulturele insluiting, en aanpassing by vooruitgang in kommunikasietegnologie. Met verwysing na simboliese interaksie in die LVD is die volgende praktyke bevind as sentraal tot konstruktiewe ILV: aktiewe luistergedrag, die ondersteuning van volgelinge as unieke individue, respekvolle kommunikasie, die inagneming van volgelinge se insette, die fasilitering van die konstruktiewe herdefiniëring van die ander leier/volgeling se self, rol-inneming (die inneem van die rolperspektief van die ander leier/volgeling), bewustheid van attribusie, die bestuur van konflik deur nie-bedreigende, respekvolle en – waar moontlik – aangesig-tot-aangesig bespreking, die fasilitering van ’n sin van doel of betekenis by die werk vir die ander leier/volgeling, en die kweek van konstruktiewe verhoudingseienskappe (vertroue, uitruilbare leier/volgeling-rolle en wedersydse invloed is geïdentifiseer as belangrik). Dit is ook bevind dat ILV sisteemuitsette in die organisasie mag genereer wat bydra tot die organisatoriese kultuur en klimaat, werkprestasie, werknemers se moreel en betrokkenheid, en personeelbehoud. Persoonlike eienskappe is verdeel in waardes en vaardighede wat ILV ondersteun. Die belangrikste waardes is geïdentifiseer as eerlikheid, liefde, respek, verhoudings, vertroue, en professionele uitnemendheid. Die volgende vaardighede is geïdentifiseer as noodsaaklik: luistervaardighede, emosionele kommunikasievaardighede (met spesifieke verwysing na selfbewussyn, selfrefleksie en aandag aan ander se emosies), betrekkingsvaardighede, konflikbestuursvaardighede, en multi-kulturele vaardighede (wat generasievaardighede insluit). Die date is ingesamel uit twee gerieflikheidsteekproewe. Indiepte-, semi-gestruktureerde onderhoude is gevoer met Steekproef 1 (kundiges op gebiede verwant aan ILV in kennisgebaseerde kontekste), terwyl vraelyste gebruik is om data te verkry by Steekproef 2 (leier/volgelinge in kennisgebaseerde kontekste). Tematiese ontleding is in beide gevalle gebruik om die data te ontleed en te interpreteer. / Kha iyi ngudo ya u tandula ‘qualitative’, ndivho ya ṱhoḓisio yo vha u ṋetshedza mutheo wa thiyori kha sia ḽa vhushaka ha vhurangaphanḓa vhukati ha vhathu (zwine zwa amba vhushaka ha tshumisano vhukati ha vharangaphanḓa/vhatevheli vhavhili na vhudavhidzani kha vhurangaphanḓa vhune ha khou bvelela nga kha tshumisano yeneyo) kha nyimele ya tshiimiswa yo ḓitikaho nga nḓivho. Zwo sumbedziswa uri tshumisano ya murangaphanḓa-mutevheli vhukati ha vhathu (leader-follower dyad (LFD)) i nga lavheleswa u bva kha sia ḽa sisiṱeme ya thyori sa sisiṱeme ine ya vha na zwipiḓa zwivhili (vhathu). Vhathu avha vha vhidzwa ‘vharangaphanḓa/vhatevheli’ hu u itela u khwaṱhisedza u ḓitika havho nga muṅwe, na u sumbedza uri mishumo iyi i nga imelelana, zwo ḓitika nga ṱhoḓea dza nyimele yeneyo. (zwi tshi tevhedza vhatevheli vha vhurangaphanḓa uvho). Sisiṱeme ya tshumisano i ṱuṱuwedzwa nga nyimele yayo, nyimele ya tshiimiswa. Fhedziha zwa ndeme kha ngudo iyi ndi nga vhudavhidzani ha vhurangaphanḓa vhukati ha vhathu sa tshiga tsha tshumisano vhukati ha vharangaphanḓa/vhatevheli kha LFD. Maga aya mararu a sisisṱeme a imelelwa nga ṱhoho khulwane kha nḓila yo livhisaho kha ngudo iyi: Ṱhoho 1 – mupo/nyimele ya tshiimiswa i ṱuṱuwedzaho vhushaka ha vhurangaphanḓa vhu vhuedzaho vhukati ha vhathu (interpersonal leadership relations (ILR)); Ṱhoho 2 – Tshiga tsha tshumisano kha LFD; na Ṱhoho 3 – Vhuvha ha muthu vhune ha konisa ILR. Data yo kuvhanganywa u bva kha sambula dzine dza vha dza tsinisa. Mbudziso dzo ṱanḓavhuwaho, dzi sa langiho kufhindulele kha vhavhudziswa dzo itwa hu na vhadzheneli kha Sambula ya u thoma (1), ngeno khwesheya dzo shumiswa u kuvhanganya data kha Sambula 2. Kha nyimele dzoṱhe ho shumiswa ṱhaṱhuvho i re na vhushaka na ṱhoho u itela u ṱhaṱhuvha na u ṱalutshedza data. Zwine ngudo iyi ya vhuedza khazwo ndi mvelelo ya mutheo wa thyori wa ILR, ine ya vha na ṱhalutshedzo yo ḓitikaho nga thyori ya ILR, nḓila ya u angaredza ya ILR; na tsumbanḓila dza zwino u itela mbuelo ya ILR kha nyimele yo ḓitikaho nga nḓivho, zwo lavhelesa kha maga a sisiṱeme. Ṱhalutshedzo i tevhelaho yo vhekanywa zwi ḓitika nga ngudo: Vhushaka ha vhurangaphanḓa Vhuvhedzaho vhukati ha vhathu (ILR) kha nyimele ya tshiimiswa yo ḓitikaho nga nḓivho ndi maitele a tshumisano ya tshiga tsha vhudavhidzani vhukati ha vharangaphanḓa/vhatevheli vha re na nḓivho vhane vha ṱuṱuwedzana na u kovhekana zwine zwa amba u itela u khwaṱhisa vhushaka havho khathihi na u fhirisa na u shumisa nḓivho u itela u zwikelela zwipikwa zwa tshiimiswa. Zwi tshi ya nga nyimele, zwo wanala uri vharangaphanḓa vha tshiimiswa vha tea u vhumba na u ṱuṱuwedza zwi tevhelaho: muhumbulo wa tshumisano kha vhurangaphanḓa, zwa tshimuya mushumoni, u katela zwa mvelele, na u ṱanganedza u shumiswa ha thekhinoḽodzhi ya vhudavhidzani. Maelana na tshumisano nga tshiga kha LFD, maitele a vhudavhidzani a tevhelaho a wanala a one a ndeme kha ILR ire na mbuelo: u thetshelesa nga vhuronwane, u tikedza vhatevheli hu na kupfesesele kwa uri vhathu vho fhambana, vhudavhidzani ha ṱhonifho, u dzhiela nṱha mihumbulo ya vhatevheli, u ṱuṱuwedza u ṱhalutshedza nga nḓila yo fhambanaho i vhuedzaho ya vhaṅwe vharangaphanḓa/vhatevheli vha shumaho u ya nga vhone vhaṋe, u dzhia dzhenelela (u vhona nga nḓila ine vhaṅwe vharangaphanḓa/vhatevheli vha vona ngayo), u tangnedza nḓivho, ndaulo ya phambano nga kha nyambedzano i sa shushedziho, ya ṱhonifho, nga maanḓa nga nyambedzano vhathu vho livhana zwifhaṱuwo, u ṱuṱuwedza nḓivho ya ṱhalutshedzo kana ndivho ya mushumo kha vhaṅwe vharangaphanḓa/vhatevheli, u ṱuṱuwedza zwithu zwi fhaṱaho vhushaka vhu vhuedzaho u fana na u fulufhedzana. Zwo tumbulwa uri ILR i bveledza sisiṱeme ya mvelelo u vha tshiimiswa tshine tsha dzhenelela kha mvelele na vhuḓipfi, kushumele kwa mushumo, u ṱuṱuwedzea na u dzhenelela ha vhashumi, nauri vhashumi vha sa ṱuwe. U ṱanganedzea ha muthu zwo vheekanywa zwi tshi ya nga mikhwa ya muthu ene muṋe na vhukoni zwine zwa tikedza ILR. Mikhwa ya muthu ya ndemesa yo topolwa sa u fulufhedzea, lufuno, ṱhonifho kana u dzhenelela, fulufhelo, na vhukoni kha zwa phurofeshinaḽa. Vhukoni ha ndeme ho sumbedzwa sa vhukoni ha u thetshelesa, vhukoni ha vhudavhidzani ha muhumbulo (nga maanḓa u ḓiḓivha, u ḓilingulula/sedzulusa na u dzhiela nzhele vhuḓipfi ha vhaṅwe vhathu), vhukoni ha u dzhenelela, vhukoni ha ndaulo ya phambano, na vhukoni ha u dzhenelela kha mvelele nnzhi (zwi tshi katela vhukoni ha zwa murafho). / Communication Science / D. Litt. et Phil. (Communication)

Transnational corporations are playing an important role in the global economy of today. Many of these corporations have great economic resources and have the possibility of contributing to the development of societies in developing states. At the same time, in their search for profit, the activities of TNCs have proven fatal to some of the individuals employed by them, or otherwise in contact with their activities. Within the international legal framework, corporations are not traditionally treated as subjects and if a TNC allocates its production to a state with lax human rights protection, no binding international standards exist to regulate the conduct of the corporation.  In my thesis I will assess the position of TNCs under the present core human rights instruments and soft law initiatives. I will also analyze a draft treaty text produced by the Intergovernmental Working Group on Business and Human Rights, released in July 2018, to reach a conclusion on whether such an instrument would affect the international legal status of TNCs and provide a more robust protection of international human rights.