Does millimeter-wave radar have the potential to be the navigational instrument of a robotic vacuum cleaner in a home? Electrolux robotic vacuum cleaner is currently using a light sensor to navigate through the home while cleaning. Recently Texas Instruments released a new mmWave radar sensor, operating in the frequency range 60-64 GHz. This study aims to answer if the mmWave radar sensor is useful for indoor navigation. The study tests the sensor on accuracy and resolution of angles and distances in ranges relevant to indoor navigation. It tests if various objects made out of plastic, fabric, paper, metal, and wood are detectable by the sensor. At last, it tests what the sensor can see when it is moving while measuring. The radar sensor can localize the robot, but the ability to detect objects around the robot is limited. The sensor’s absolute accuracy is within 3° for the majority of angles and around 1dm for most distances above 0.5 m. The resolution for a displacement of one object is 1°, respectively 5 cm, and two objects must be located at least 14° or 15 cm apart from each other to be recognized. Future tasks include removing noise due to antenna coupling to improve reflections from within 0.5 meter and figure out the best way to move around the sensor to improve the resolution. / Har radar med millimetervågor förutsättningar att vara navigationsutrustning för en robotdammsugare i ett hem? Electrolux robotdammsugare använder för närvarande en ljussensor för att navigera genom hemmet medan den städar. Nyligen släppte Texas Instruments en ny radarsensor med vågor i frekvensområdet 60-64 GHz. Denna studie syftar till att svara om radarsensorn är användbar för inomhusnavigering. Studien testar sensorn med avseende på noggrannhet och upplösning av vinklar och avstånd i områden som är relevanta för inomhusnavigering. Den testar om olika föremål tillverkade av plast, tyg, papper, metall och trä kan detekteras av sensorn. Slutligen testas vad sensorn kan se om den rör sig medan den mäter. Radarsensorn kan positionera roboten, men hinderdetektering omkring roboten är begränsad. För det mesta ligger sensorns absoluta noggrannhet inom 3° för vinklar och omkring 1dm för avstånd över 0,5 m. Upplösningen för en förflyttning av ett objekt är 1° respektive 5 cm, och två objekt måste placeras minst 14° eller 15 cm ifrån varandra för att båda kunna upptäckas. Kommande utmaningar är att ta bort antennstörningar som ger sämre reflektioner inom 0,5 meter och ta reda på det bästa sättet att förflytta sensorn för att förbättra upplösningen.

Das Betriebssystem Android bietet, aufgrund der stetig steigenden Zahl der verfügbaren mobilen Geräte auf Basis dieses System und der ebenfalls stark steigenden Zahl der Nutzer solcher Geräte, eine sehr gute Grundlage zur Entwicklung diverser mobiler Anwendungen. Es kann dabei für jeden erdenklichen Bereich des alltäglichen Lebens, vor allem Freizeit, aber auch Arbeit, eine App auf Grundlage von Android entwickelt werden. Im Bereich der mobilen Eventguides gibt es aktuell noch Entwicklungsbedarf bei den angebotenen mobilen Applikationen. So gibt es zahlreiche Anwendungen für Messen, Konferenzen oder Festivals, allerdings unterscheiden sich diese stark in ihren Funktionen und vor allem in der Darstellung von Karten und Plänen. Häufig werden solche Apps auf Grundlage eines Frameworks erstellt, welches es ermöglicht die App an verschiedene Veranstaltungen anzupassen. Die vorliegende Arbeit beschreibt die Implementierung eines Konferenzführers für die Internationale Kartographische Konferenz 2013 in Dresden. Grundlage für die Implementierung ist dabei die Betrachtung von Orientierungsmethoden und Navigationsanwendungen für Fußgänger im In- und Outdoorbereich und auf Großveranstaltungen. Hierzu werden bereits vorhandene Apps aus dem Bereich Veranstaltungen untersucht. Neben den allgemeinen Funktionen wird ein Augenmerk auf die kartographischen Funktionen solcher Apps gelegt. Im Rahmen der Arbeit wird ein Framework, auf Basis von Android, entwickelt, welches die Erstellung von mobilen Anwendungen für verschiedene Großereignisse ermöglicht. Dieses Framework wird speziell an die Internationale Kartographische Konferenz 2013 angepasst und liefert als Ergebnis eine App, die als digitaler Konferenzführer genutzt werden kann. / The Android operating system offers, due to the increasing number of available mobile devices based on this system and also the rapidly increasing number of users of such devices, a very good basis for the development of various mobile applications. It can be relevant to every conceivable area of everyday life, especially leisure, but also work to develop an app based on Android. It currently still requires development of the offered mobile applications in the area of mobile event guides. There are numerous applications for trade shows, conferences and festivals, but they differ greatly in their functions and, above all in the presentation of maps and plans. Often, such apps are created based on a framework that allows the app to adapt to different events. The present paper describes the implementation of a conference guide for the International Cartographic Conference 2013 in Dresden. Basis for the implementation is the consideration of methods of orientation and navigation applications at indoor and outdoor areas for pedestrians and on major events. To this end, existing applications from the category large events will be studied. Besides the general features a focus is placed on the cartographic features of such apps. A framework, based on Android, which allows the creation of mobile applications for various large events, will be created as part of the work. This framework is adapted to the International Cartographic Conference 2013 and delivers as a result an application that can be used as a digital conference guide.

The design of a 24 GHz frequency divider-by-10 for accurate indoor localisation systems is presented. It is proposed to use frequency dividers as active reflector tags in a frequency-modulated continuous wave indoor localisation system in order to reduce interferences caused by direct reflections of the interrogating signal. Since frequency dividers are subharmonic generators, this allows achieving conversion gain in the reflected signal. The frequency divider is fabricated using GLOBAL FOUNDRIES 45 nm-silicon-on-insulator technology. It consumes only 5.7 mW from a 1 V supply. It has a wide locking range of 33% and an efficiency of 3.58 GHz/mW. To the best of authors' knowledge, the use of frequency dividers as active reflectors was not studied before.

Indoor Positioning System (IPS) are becoming more common in many areas such as retail, warehouses, smart facilities, and manufacturing.In recent years, Bluetooth Low Energy (BLE)-based IPS has become increasingly popular due to its low cost and low energy consumption. One of the more recent updates, Bluetooth 5.1, provides the ability to compute the location using Angle of Arrival (AoA) or Angle of Departure (AoD). These new features have allowed for better positioning accuracies, where AoA-based positioning has shown sub-meter accuracy. An application area for BLE-based IPS is retail stores where the technology can benefit both the store and its customers. This thesis investigates how to populate a database to be used with an IPS in a real-life store. The assumption is that customers will have BLE equipped devices and run an application that will send the properly formatted BLE advertisements, such that an BLE IPS can locate the user in the store. Additionally, we assume that the application can use the device's e-compass or other means to determine in which direction the user's device is oriented. Based on the position and orientation of the user, the software is assumed to access a database to know what item(s) are near the customer. However, the question remains of how did this data get into the database? This degree project explores this in detail and assesses the amount of time and effort needed to populate this database and the amount of time and effort needed to keep this database up to date. This project followed an iterative Design Science Research (DSR) methodology where the artifact is the database. A relational database was used as they are widely used and joins can easily be performed and it is easy to modify existing tables. The application was developed in Spring Boot and React. Amazon Web Services (AWS) was used to host and provide the necessary services for the database and application. The result showed that the estimated time needed to populate the database in a supermarket with a sales area of 5300 m2, 36623 products, and 220 containers is 106.64 hours and 107.13 hours in the worst case assuming a walking speed of 1.4 m s-1. Updating a product would take 10.34 s and 10.37 s if the time it takes for a staff member to walk to the place where the product is located is excluded. / Inomhuspositioneringssystem (IPS) har blivit allt vanligare inom många områden. De senaste åren har Bluetooth Low Energy (BLE)-baserad inomhuspositionering blivit mer populärt på grund av egenskaper som låg kostnad och låg energikonsumption. En av de senaste versionerna; Bluetooth 5.1 kan beräkna positionen med hjälp av ankomstvinkeln (eng. Angle of Arrival (AoA)) och utgångsvinkeln (eng. Angle of Departure (AoD)). Angle of Arrival (AoA)-baserad positionering kan uppnå en noggrannhet under 1 m. Ett Bluetooth Low Energy (BLE)-baserat IPS kan tillämpas i butiker där det kan gynna både butikens medarbetare och dess kunder. Detta examensarbete kommer att undersöka hur en databas som ska användas med ett IPS i en butik kan populeras. Antagandet i detta projekt är att kunderna kommer ha BLE utrustade enheter som kör ett program som tillåter att användaren kan lokalisera sig i butiken. Dessutom antar vi att applikationen kan använda enhetens e-kompass eller annan hårdvara för att kunna avgöra i vilken riktning användarens enhet är orienterad. Baserat på användarens position och riktning, antas det att mjukvaran kan komma åt databasen och veta vilka produkter som ligger i närheten av kunden. Dock kvarstår frågan: Hur sparades denna data i databasen? Det här examensarbetet kommer alltså att undersöka hur en databas i en butik kan vara uppbyggd om vi utgår från antagandet att BLE är tillämpat i butiken. Vi kommer även bedöma hur mycket tid som krävs för att populera en databas och hålla denna databas uppdaterad. Ett iterativ arbetsätt tillämpades i examensarbetet. I projektet användes en relationsdatabas eftersom det är enkelt att utföra join-operationer och uppdatera tabbeller i databasen. Applikationen som skapades tillhandahåller funktioner för att spara, uppdatera, radera och söka produkter i databasen. Frontend var kodad i React och backend var kodad i Spring Boot. Amazon Web Services (AWS) molntjänser och deras verktyg användes för att köra applikationen och databasen. Resultatet visade att populera en databas med produkter i en mataffär med en säljyta på 5300 m2, 36623 produkter, och 220 behållare (hyllor, kylskåp, etc.) tog 106.64 timmar i bästa fall och 107.13 timmar i värsta fall om vi antar en gångfart i 1.4 m s-1.

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Les travaux décrits dans cette thèse apportent une contribution au problème de la navigation autonome de robots mobiles dans un contexte de vision indoor. Il s’agit de chercher à concilier les avantages des différents paradigmes d’architecture de contrôle et des stratégies de navigation. Ainsi, nous proposons l’architecture RHIZOME (Robotic Hybrid Indoor-Zone Operational ModulE) : une architecture unique de contrôle robotique mettant en synergie ces différentes approches en s’appuyant sur un système neuronal. Les interactions du robot avec son environnement ainsi que les multiples connexions neuronales permettent à l’ensemble du système de s’adapter aux conditions de navigation. L’architecture RHIZOME proposée combine les avantages des approches comportementales (e.g. rapidité de réaction face à des problèmes imprévus dans un contexte d’environnement dynamique), et ceux des approches délibératives qui tirent profit d’une connaissance a priori de l’environnement. Cependant, cette connaissance est uniquement exploitée pour corroborer les informations perçues visuellement avec celles embarquées. Elle est représentée par une séquence de symboles artificiels de navigation guidant le robot vers sa destination finale. Cette séquence est présentée au robot soit sous la forme d’une liste de paramètres, soit sous la forme d’un plan. Dans ce dernier cas, le robot doit extraire lui-même la séquence de symboles à suivre grâce à une chaine de traitements d’images. Ainsi, afin de prendre la bonne décision lors de sa navigation, le robot traite l’ensemble de l’information perçue, la compare en temps réel avec l’information a priori apportée ou extraite, et réagit en conséquence. Lorsque certains symboles de navigation ne sont plus présents dans l’environnement de navigation, l’architecture RHIZOME construit de nouveaux lieux de référence à partir des panoramas extraits de ces lieux. Ainsi, le robot, lors de phases exploratoires, peut s’appuyer sur ces nouvelles informations pour atteindre sa destination finale, et surmonter des situations imprévues. Nous avons mis en place notre architecture sur le robot humanoïde NAO. Les résultats expérimentaux obtenus lors d’une navigation indoor, dans des scenarios à la fois déterministes et stochastiques, montrent la faisabilité et la robustesse de cette approche unifiée. / The work described in this dissertation is a contribution to the problem of autonomous indoor vision-based mobile robot navigation, which is still a vast ongoing research topic. It addresses it by trying to conciliate all differences found among the state-of-the-art control architecture paradigms and navigation strategies. Hence, the author proposes the RHIZOME architecture (Robotic Hybrid Indoor-Zone Operational ModulE) : a unique robotic control architecture capable of creating a synergy of different approaches by merging them into a neural system. The interactions of the robot with its environment and the multiple neural connections allow the whole system to adapt to navigation conditions. The RHIZOME architecture preserves all the advantages of behavior-based architectures such as rapid responses to unforeseen problems in dynamic environments while combining it with the a priori knowledge of the world used indeliberative architectures. However, this knowledge is used to only corroborate the dynamic visual perception information and embedded knowledge, instead of directly controlling the actions of the robot as most hybrid architectures do. The information is represented by a sequence of artificial navigation signs leading to the final destination that are expected to be found in the navigation path. Such sequence is provided to the robot either by means of a program command or by enabling it to extract itself the sequence from a floor plan. This latter implies the execution of a floor plan analysis process. Consequently, in order to take the right decision during navigation, the robot processes both set of information, compares them in real time and reacts accordingly. When navigation signs are not present in the navigation environment as expected, the RHIZOME architecture builds new reference places from landmark constellations, which are extracted from these places and learns them. Thus, during navigation, the robot can use this new information to achieve its final destination by overcoming unforeseen situations.The overall architecture has been implemented on the NAO humanoid robot. Real-time experimental results during indoor navigation under both, deterministic and stochastic scenarios show the feasibility and robustness of the proposed unified approach.

Das Betriebssystem Android bietet, aufgrund der stetig steigenden Zahl der verfügbaren mobilen Geräte auf Basis dieses System und der ebenfalls stark steigenden Zahl der Nutzer solcher Geräte, eine sehr gute Grundlage zur Entwicklung diverser mobiler Anwendungen. Es kann dabei für jeden erdenklichen Bereich des alltäglichen Lebens, vor allem Freizeit, aber auch Arbeit, eine App auf Grundlage von Android entwickelt werden. Im Bereich der mobilen Eventguides gibt es aktuell noch Entwicklungsbedarf bei den angebotenen mobilen Applikationen. So gibt es zahlreiche Anwendungen für Messen, Konferenzen oder Festivals, allerdings unterscheiden sich diese stark in ihren Funktionen und vor allem in der Darstellung von Karten und Plänen. Häufig werden solche Apps auf Grundlage eines Frameworks erstellt, welches es ermöglicht die App an verschiedene Veranstaltungen anzupassen. Die vorliegende Arbeit beschreibt die Implementierung eines Konferenzführers für die Internationale Kartographische Konferenz 2013 in Dresden. Grundlage für die Implementierung ist dabei die Betrachtung von Orientierungsmethoden und Navigationsanwendungen für Fußgänger im In- und Outdoorbereich und auf Großveranstaltungen. Hierzu werden bereits vorhandene Apps aus dem Bereich Veranstaltungen untersucht. Neben den allgemeinen Funktionen wird ein Augenmerk auf die kartographischen Funktionen solcher Apps gelegt. Im Rahmen der Arbeit wird ein Framework, auf Basis von Android, entwickelt, welches die Erstellung von mobilen Anwendungen für verschiedene Großereignisse ermöglicht. Dieses Framework wird speziell an die Internationale Kartographische Konferenz 2013 angepasst und liefert als Ergebnis eine App, die als digitaler Konferenzführer genutzt werden kann.:Aufgabenstellung III Selbstständigkeitserklärung V Kurzfassung VII Abstract VIII Inhaltsverzeichnis IX Abbildungsverzeichnis XII Tabellenverzeichnis XIII Abkürzungsverzeichnis XIV 1 Einleitung 1 1.1 Motivation 1 1.2 Aufbau der Arbeit 3 1.3 Ziel der Arbeit 4 2 Großereignisse – Definition und Klassifizierung 7 2.1 Allgemein 7 2.2 Messe 10 2.3 Festival 11 2.4 Stadtfest 11 2.5 Konferenz 12 2.6 International Cartographic Conference 2013 – ICC 2013 12 3 Orientierung und Navigation als Fußgänger 15 3.1 Begriffsdefinitionen 15 3.1.1 Orientierung 15 3.1.2 Navigation 15 3.1.3 Fußgängernavigation 16 3.2 Outdoor 18 3.2.1 Analog 18 3.2.2 Digital 19 3.3 Indoor 24 3.3.1 Analog 24 3.3.2 Digital 28 3.4 In Computerspielen 41 3.5 Auf Großveranstaltungen 45 3.5.1 Analog 46 3.5.2 Digital 46 4 Apps für Großereignisse 49 4.1 Mobile Applikation 49 4.2 Vorteile mobiler Apps für Großereignisse 49 4.3 Smartphones 50 4.4 Betriebssysteme für Smartphones 50 4.5 Mobile Event 54 4.6 Vergleich vorhandener Apps für Großereignissse 55 4.6.1 Entwickler von Apps für Großereignisse 56 4.6.2 Vergleich ausgewählter Apps 57 4.7 Wichtige Funktionen einer App für Großereignisse 65 4.7.1 Ergebnisse aus dem Vergleich 65 4.7.2 Evaluationsergebnisse 69 4.7.3 Zusammenfassung der Untersuchung 73 5 Konzeption einer App für Großereignisse 75 5.1 Funktionen der App 76 5.2 Gestaltung der App – Design Guidelines Android 80 5.3 Bedienung 83 5.4 Datenübertragung 84 5.5 Datengrundlage/Datenanforderung 85 5.6 Adaptionsmöglichkeiten 90 5.7 Grafische Darstellung des Konzeptes 92 5.8 Framework 93 6 Praxisbeispiel ICC 2013 Conference Guide 95 6.1 Grundlagen 95 6.1.1 Entwicklungsumgebung – Systemvoraussetzungen 96 6.1.2 Struktur eines Android-Projektes 97 6.2 Implementierung der App 98 6.2.1 Startmenü 99 6.2.2 Datenübertragung 102 6.2.3 XML-Verarbeitung und Datenbank 106 6.2.4 Listenansicht und Detailansicht 109 6.2.5 Kartenansicht und Routing 114 6.2.6 Erstellung einer APK-Datei und Veröffentlichung einer App 122 6.3 Dokumentation 122 6.4 Test 123 6.5 Hinweise zur Anpassung der App an ein anderes Großereignis 126 6.6 Aktueller Stand der App 129 6.7 Probleme während der Erstellung 130 7 Fazit 133 8 Ausblick 135 Quellenverzeichnis XVII Literaturquellen XVII Internetquellen XXIII Google play Seiten der getesteten Apps XXXII Anhang XXXV A Fragebögen XXXV A.1 Fragebogen „Umfrage zur Erstellung einer App für Großveranstaltungen“ XXXV A.2 Fragebogen „Evaluation zur App ICC 2013 Conference Guide für Android“ XXXIX B XML-Strukturen LI B.1 Struktur scientific_program.xml LI B.2 Struktur social_program.xml LII B.3 Struktur speaker.xml LIII B.4 Struktur news.xml LIII B.5 Struktur exhibitor.xml LIV B.6 Struktur poi.xml LV C Screenshots LVII D Klassendiagramm (schematisch) LXI E CD LXIII / The Android operating system offers, due to the increasing number of available mobile devices based on this system and also the rapidly increasing number of users of such devices, a very good basis for the development of various mobile applications. It can be relevant to every conceivable area of everyday life, especially leisure, but also work to develop an app based on Android. It currently still requires development of the offered mobile applications in the area of mobile event guides. There are numerous applications for trade shows, conferences and festivals, but they differ greatly in their functions and, above all in the presentation of maps and plans. Often, such apps are created based on a framework that allows the app to adapt to different events. The present paper describes the implementation of a conference guide for the International Cartographic Conference 2013 in Dresden. Basis for the implementation is the consideration of methods of orientation and navigation applications at indoor and outdoor areas for pedestrians and on major events. To this end, existing applications from the category large events will be studied. Besides the general features a focus is placed on the cartographic features of such apps. A framework, based on Android, which allows the creation of mobile applications for various large events, will be created as part of the work. This framework is adapted to the International Cartographic Conference 2013 and delivers as a result an application that can be used as a digital conference guide.:Aufgabenstellung III Selbstständigkeitserklärung V Kurzfassung VII Abstract VIII Inhaltsverzeichnis IX Abbildungsverzeichnis XII Tabellenverzeichnis XIII Abkürzungsverzeichnis XIV 1 Einleitung 1 1.1 Motivation 1 1.2 Aufbau der Arbeit 3 1.3 Ziel der Arbeit 4 2 Großereignisse – Definition und Klassifizierung 7 2.1 Allgemein 7 2.2 Messe 10 2.3 Festival 11 2.4 Stadtfest 11 2.5 Konferenz 12 2.6 International Cartographic Conference 2013 – ICC 2013 12 3 Orientierung und Navigation als Fußgänger 15 3.1 Begriffsdefinitionen 15 3.1.1 Orientierung 15 3.1.2 Navigation 15 3.1.3 Fußgängernavigation 16 3.2 Outdoor 18 3.2.1 Analog 18 3.2.2 Digital 19 3.3 Indoor 24 3.3.1 Analog 24 3.3.2 Digital 28 3.4 In Computerspielen 41 3.5 Auf Großveranstaltungen 45 3.5.1 Analog 46 3.5.2 Digital 46 4 Apps für Großereignisse 49 4.1 Mobile Applikation 49 4.2 Vorteile mobiler Apps für Großereignisse 49 4.3 Smartphones 50 4.4 Betriebssysteme für Smartphones 50 4.5 Mobile Event 54 4.6 Vergleich vorhandener Apps für Großereignissse 55 4.6.1 Entwickler von Apps für Großereignisse 56 4.6.2 Vergleich ausgewählter Apps 57 4.7 Wichtige Funktionen einer App für Großereignisse 65 4.7.1 Ergebnisse aus dem Vergleich 65 4.7.2 Evaluationsergebnisse 69 4.7.3 Zusammenfassung der Untersuchung 73 5 Konzeption einer App für Großereignisse 75 5.1 Funktionen der App 76 5.2 Gestaltung der App – Design Guidelines Android 80 5.3 Bedienung 83 5.4 Datenübertragung 84 5.5 Datengrundlage/Datenanforderung 85 5.6 Adaptionsmöglichkeiten 90 5.7 Grafische Darstellung des Konzeptes 92 5.8 Framework 93 6 Praxisbeispiel ICC 2013 Conference Guide 95 6.1 Grundlagen 95 6.1.1 Entwicklungsumgebung – Systemvoraussetzungen 96 6.1.2 Struktur eines Android-Projektes 97 6.2 Implementierung der App 98 6.2.1 Startmenü 99 6.2.2 Datenübertragung 102 6.2.3 XML-Verarbeitung und Datenbank 106 6.2.4 Listenansicht und Detailansicht 109 6.2.5 Kartenansicht und Routing 114 6.2.6 Erstellung einer APK-Datei und Veröffentlichung einer App 122 6.3 Dokumentation 122 6.4 Test 123 6.5 Hinweise zur Anpassung der App an ein anderes Großereignis 126 6.6 Aktueller Stand der App 129 6.7 Probleme während der Erstellung 130 7 Fazit 133 8 Ausblick 135 Quellenverzeichnis XVII Literaturquellen XVII Internetquellen XXIII Google play Seiten der getesteten Apps XXXII Anhang XXXV A Fragebögen XXXV A.1 Fragebogen „Umfrage zur Erstellung einer App für Großveranstaltungen“ XXXV A.2 Fragebogen „Evaluation zur App ICC 2013 Conference Guide für Android“ XXXIX B XML-Strukturen LI B.1 Struktur scientific_program.xml LI B.2 Struktur social_program.xml LII B.3 Struktur speaker.xml LIII B.4 Struktur news.xml LIII B.5 Struktur exhibitor.xml LIV B.6 Struktur poi.xml LV C Screenshots LVII D Klassendiagramm (schematisch) LXI E CD LXIII

This thesis investigates applicable indoor navigation systems for the next generation of hand-held shopping scanners, on behalf of the company Virtual Stores. The thesis research and review applicable indoor localization methods and ways to combine and evaluate received localization data in order to provide accurate navigation without introducing any other worn equipment for a potential user. Prototype navigation systems was proposed, developed and evaluated using a combination of carefully placed radio transmitters that was used to provide radio based localization methods using Bluetooth or UltraWide Band (UWB) and inertial sensors combined with a particle filter. The Bluetooth solution was deemed incapable of providing any accurate localization method while the prototype using a combination of UWB and inertial sensors proved promising solution with below 1m average error under optimal conditions or 2.0m average localization error in a more realistic environment. However, the system requires the surveyed area to provide 3 or more UWB transmitters in the line of sight of the UWB receiver of the user at every location facing any direction to provide accurate localization. The prototype also requires to be scaled up to provide localization to more than 1 radio transmitters at the time before being introduced to the Fast moving consumer goods market. / Denna avhandling undersöker tillämpliga inomhusnavigationssystem för nästa generations handhållna shopping terminaler, på uppdrag av företaget Virtual Stores. Avhandlingen undersöker och granskar tillämpliga inomhuslokaliseringsmetoder och sätt att kombinera och utvärdera mottagna lokaliseringsdata för att bistå med ackurat navigering utan att introducera någon ytterligare utrustning för en potentiell användare. Prototypnavigationssystem föreslogs, utvecklades och utvärderades användandes en kombination av väl utplacerade radiosändare användandes Bluetooth eller UltraWide Band (UWB) och tröghetssensorer i kombination med ett partikelfilter. Bluetooth-lösningen ansågs oförmögen att tillhandahålla någon exakt lokalisering medan prototypen som använde en kombination av UWB och tröghetssensorer visade sig vara en lovande lösnings med under 1m genomsnittligt fel under optimala förhållanden eller 2,0m genomsnittligt lokaliseringsfel i mer realistisk miljö. Systemet kräver emellertid att det undersökta området tillhandahåller 3 eller fler UWB-sändare inom synfältet för UWB-mottagaren hos användaren vid varje plats och riktning för att tillhandahålla ackurat lokalisering. Prototypen behöver skalas upp för att kunna bistå med lokalisering till mer än 1 radiomottagare innan den introduceras till detaljhandlen.