Les robots sont de plus en plus utilisés dans un cadre social. Il ne suffit plusde partager l’espace avec des humains, mais aussi d’interagir avec eux. Dansce cadre, il est attendu du robot qu’il comprenne un certain nombre de signauxambiguës, verbaux et visuels, nécessaires à une interaction humaine. En particulier, on peut extraire beaucoup d’information, à la fois sur l’état d’esprit despersonnes et sur la dynamique de groupe à l’œuvre, en connaissant qui ou quoichaque personne regarde. On parle de la Cible d’attention visuelle, désignéepar l’acronyme anglais VFOA. Dans cette thèse, nous nous intéressons auxdonnées perçues par un robot humanoı̈de qui participe activement à une in-teraction sociale, et à leur utilisation pour deviner ce que chaque personneregarde.D’une part, le robot doit “regarder les gens”, à savoir orienter sa tête(et donc la caméra) pour obtenir des images des personnes présentes. Nousprésentons une méthode originale d’apprentissage par renforcement pourcontrôler la direction du regard d’un robot. Cette méthode utilise des réseauxde neurones récurrents. Le robot s’entraı̂ne en autonomie à déplacer sa tête enfonction des données visuelles et auditives. Il atteint une stratégie efficace, quilui permet de cibler des groupes de personnes dans un environnement évolutif.D’autre part, les images du robot peuvent être utilisée pour estimer lesVFOAs au cours du temps. Pour chaque visage visible, nous calculons laposture 3D de la tête (position et orientation dans l’espace) car très fortementcorrélée avec la direction du regard. Nous l’utilisons dans deux applications.Premièrement, nous remarquons que les gens peuvent regarder des objets quine sont pas visible depuis le point de vue du robot. Sous l’hypothèse quelesdits objets soient regardés au moins une partie du temps, nous souhaitonsestimer leurs positions exclusivement à partir de la direction du regard despersonnes visibles. Nous utilisons une représentation sous forme de carte dechaleur. Nous avons élaboré et entraı̂né plusieurs réseaux de convolutions afinde d’estimer la régression entre une séquence de postures des têtes, et les posi-tions des objets. Dans un second temps, les positions des objets d’intérêt, pou-vant être ciblés, sont supposées connues. Nous présentons alors un modèleprobabiliste, suggéré par des résultats en psychophysique, afin de modéliserla relation entre les postures des têtes, les positions des objets, la directiondu regard et les VFOAs. La formulation utilise un modèle markovien à dy-namiques multiples. En appliquant une approches bayésienne, nous obtenonsun algorithme pour calculer les VFOAs au fur et à mesure, et une méthodepour estimer les paramètres du modèle.Nos contributions reposent sur la possibilité d’utiliser des données, afind’exploiter des approches d’apprentissage automatique. Toutes nos méthodessont validées sur des jeu de données disponibles publiquement. De plus, lagénération de scénarios synthétiques permet d’agrandir à volonté la quantitéde données disponibles; les méthodes pour simuler ces données sont explicite-ment détaillée. / Robots are more and more used in a social context. They are required notonly to share physical space with humans but also to interact with them. Inthis context, the robot is expected to understand some verbal and non-verbalambiguous cues, constantly used in a natural human interaction. In particular,knowing who or what people are looking at is a very valuable information tounderstand each individual mental state as well as the interaction dynamics. Itis called Visual Focus of Attention or VFOA. In this thesis, we are interestedin using the inputs from an active humanoid robot – participating in a socialinteraction – to estimate who is looking at whom or what.On the one hand, we want the robot to look at people, so it can extractmeaningful visual information from its video camera. We propose a novelreinforcement learning method for robotic gaze control. The model is basedon a recurrent neural network architecture. The robot autonomously learns astrategy for moving its head (and camera) using audio-visual inputs. It is ableto focus on groups of people in a changing environment.On the other hand, information from the video camera images are used toinfer the VFOAs of people along time. We estimate the 3D head poses (lo-cation and orientation) for each face, as it is highly correlated with the gazedirection. We use it in two tasks. First, we note that objects may be lookedat while not being visible from the robot point of view. Under the assump-tion that objects of interest are being looked at, we propose to estimate theirlocations relying solely on the gaze direction of visible people. We formulatean ad hoc spatial representation based on probability heat-maps. We designseveral convolutional neural network models and train them to perform a re-gression from the space of head poses to the space of object locations. Thisprovide a set of object locations from a sequence of head poses. Second, wesuppose that the location of objects of interest are known. In this context, weintroduce a Bayesian probabilistic model, inspired from psychophysics, thatdescribes the dependency between head poses, object locations, eye-gaze di-rections, and VFOAs, along time. The formulation is based on a switchingstate-space Markov model. A specific filtering procedure is detailed to inferthe VFOAs, as well as an adapted training algorithm.The proposed contributions use data-driven approaches, and are addressedwithin the context of machine learning. All methods have been tested on pub-licly available datasets. Some training procedures additionally require to sim-ulate synthetic scenarios; the generation process is then explicitly detailed.

Cette thèse présente un cadre formel pour l'interaction Homme-robot (HRI), qui reconnaître un important lexique de gestes statiques et dynamiques mesurés par des capteurs portatifs. Gestes statiques et dynamiques sont classés séparément grâce à un processus de segmentation. Les tests expérimentaux sur la base de données de gestes UC2017 ont montré une haute précision de classification. La classification pas à pas en ligne utilisant des données brutes est fait avec des réseaux de neurones profonds « Long-Short Term Memory » (LSTM) et à convolution (CNN), et sont plus performants que les modèles statiques entraînés avec des caractéristiques spécialement conçues, au détriment du temps d'entraînement et d'inférence. La classification en ligne des gestes permet une classification prédictive avec réussit. Le rejet des gestes hors vocabulaire est proposé par apprentissage semi-supervisé par un réseau de neurones du type « Auxiliary Conditional Generative Adversarial Networks ». Le réseau propose a atteint une haute précision de rejet de les gestes non entraînés de la base de données UC2018 DualMyo. / This thesis presents a human-robot interaction (HRI) framework to classify large vocabularies of static and dynamic hand gestures, captured with wearable sensors. Static and dynamic gestures are classified separately thanks to the segmentation process. Experimental tests on the UC2017 hand gesture dataset showed high accuracy. In online frame-by-frame classification using raw incomplete data, Long Short-Term Memory (LSTM) deep networks and Convolutional Neural Networks (CNN) performed better than static models with specially crafted features at the cost of training and inference time. Online classification of dynamic gestures allows successful predictive classification. The rejection of out-of-vocabulary gestures is proposed to be done through semi-supervised learning of a network in the Auxiliary Conditional Generative Adversarial Networks framework. The proposed network achieved a high accuracy on the rejection of untrained patterns of the UC2018 DualMyo dataset.

Le sujet de recherche est dans la continuité des travaux réalisés au cours de mon M2R sur la programmation par démonstration appliqué à la cobotique en milieu industriel. Ce sujet est à la croisée de plusieurs domaines (interaction Humain-Robot, planification automatique, apprentissage artificiel). Il s'agit maintenant d'aller au delà de ces premiers résultats obtenus au cours de mon M2R et de trouver un cadre générique pour la programmation de « cobots » (robots collaboratifs) en milieu industriel. L'approche cobotique consiste à ce qu'un opérateur humain, en tant qu'expert métier directement impliqué dans la réalisation des tâches en ligne, apprenne au robot à effectuer de nouvelles tâches et à utiliser le robot comme assistant « agile ». Dans ce contexte la thèse propose un mode d'apprentissage de type « end-user programming », c'est-à-dire simple et ne nécessitant pas d'être expert en robotique pour programmer le robot industriel Baxter. / The increasing presence of robots in industries has not gone unnoticed.Cobots (collaborative robots) are revolutionising industries by allowing robots to work in close collaboration with humans.Large industrial players have incorporated them into their production lines, but smaller companies hesitate due to high initial costs and the lack of programming expertise.In this thesis we introduce a framework that combines two disciplines, Programming by Demonstration and Automated Planning, to allow users without programming knowledge to program a robot.The user constructs the robot's knowledge base by teaching it new actions by demonstration, and associates their semantic meaning to enable the robot to reason about them.The robot adopts a goal-oriented behaviour by using automated planning techniques, where users teach action models expressed in a symbolic planning language.In this thesis we present preliminary work on user experiments using a Baxter Research Robot to evaluate our approach.We conducted qualitative user experiments to evaluate the user's understanding of the symbolic planning language and the usability of the framework's programming process.We showed that users with little to no programming experience can adopt the symbolic planning language, and use the framework.We further present our work on a Programming by Demonstration system used for organisation tasks.The system includes a goal inference model to accelerate the programming process by predicting the user's intended product configuration.

Ancrer l'interaction: Gestion des connaissances pour la robotique interactive Avec le développement de la robotique cognitive, le besoin d'outils avancés pour représenter, manipuler, raisonner sur les connaissances acquises par un robot a clairement été mis en avant. Mais stocker et manipuler des connaissances requiert tout d'abord d'éclaircir ce que l'on nomme connaissance pour un robot, et comment celle-ci peut-elle être représentée de manière intelligible pour une machine. Ce travail s'efforce dans un premier temps d'identifier de manière systématique les besoins en terme de représentation de connaissance des applications robotiques modernes, dans le contexte spécifique de la robotique de service et des interactions homme-robot. Nous proposons une typologie originale des caractéristiques souhaitables des systèmes de représentation des connaissances, appuyée sur un état de l'art détaillé des outils existants dans notre communauté. Dans un second temps, nous présentons en profondeur ORO, une instanciation particulière d'un système de représentation et manipulation des connaissances, conçu et implémenté durant la préparation de cette thèse. Nous détaillons le fonctionnement interne du système, ainsi que son intégration dans plusieurs architectures robotiques complètes. Un éclairage particulier est donné sur la modélisation de la prise de perspective dans le contexte de l'interaction, et de son interprétation en terme de théorie de l'esprit. La troisième partie de l'étude porte sur une application importante des systèmes de représentation des connaissances dans ce contexte de l'interaction homme-robot : le traitement du dialogue situé. Notre approche et les algorithmes qui amènent à l'ancrage interactif de la communication verbale non contrainte sont présentés, suivis de plusieurs expériences menées au Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes au CNRS à Toulouse, et au groupe Intelligent Autonomous System de l'université technique de Munich. Nous concluons cette thèse sur un certain nombre de considérations sur la viabilité et l'importance d'une gestion explicite des connaissances des agents, ainsi que par une réflexion sur les éléments encore manquant pour réaliser le programme d'une robotique "de niveau humain".

L'interaction homme-robot arrive dans une phase intéressante ou la relation entre un homme et un robot est envisage comme 'un partenariat plutôt que comme une simple relation maitre-esclave. Pour que cela devienne une réalité, le robot a besoin de comprendre le comportement humain. Il ne lui suffit pas de réagir de manière appropriée, il lui faut également être socialement proactif. Pour que ce comportement puis être mise en pratique le roboticien doit s'inspirer de la littérature déjà riche en sciences sociocognitives chez l'homme. Dans ce travail, nous allons identifier les éléments clés d'une telle interaction dans le contexte d'une tâche commune, avec un accent particulier sur la façon dont l'homme doit collaborer pour réaliser avec succès une action commune. Nous allons montrer l'application de ces éléments au cas un système robotique afin d'enrichir les interactions sociales homme-robot pour la prise de décision. A cet égard, une contribution a la gestion du but de haut niveau de robot et le comportement proactif est montre. La description d'un modèle décisionnel d'collaboration pour une tâche collaboratif avec l'humain est donnée. Ainsi, l'étude de l'interaction homme robot montre l'intéret de bien choisir le moment d'une action de communication lors des activités conjointes avec l'humain.

Le maintien de personnes âgées au domicile le plus longtemps possible est censé apporter une réponse à la croissance de l'espérance de vie en occident et a des coûts toujours croissants pour la société. ce travail de thèse a été réalisé dans le cadre du projet CompanionAble, qui vise a fournir une solution intégrée maison intelligente - robot aux personnes âgées, vivant seules. L'objectif est de maintenir un confort en fin de vie à un niveau élevé et à traiter les situations dangereuses pour elles, comme les chutes, avant que les conséquences ne deviennent trop importantes. Les éléments qui m'intéressent dans ce cadre sont le robot et l'opérateur, qui se trouve à l'extérieur de la maison, et qui peut téléopérer le robot en vue d'interagir avec la personne âgée, soit pour des activités ludiques (visioconférence, exercices de stimulation cognitive), soit pour des situations d'urgence (chute, perte de connaissance... de la personne âgée). Pour maintenir les coûts du système à un niveau raisonnable, on a envisagé l'utilisation de l'internet public pour la connexion entre le site maître (où se trouve l'opérateur) et le site esclave (où se trouve le robot). Une autre spécificité du notre système est le fait que les utilisateurs ne sont pas des spécialistes de la téléopération. J'ai donc cherché à faciliter la tâche de pilotage du robot, dans ce contexte spécifique. Du côté de l'interface, on a cherché à aider l'opérateur traitant les problèmes liés aux délais de transmission (possibles à cause de l'utilisation de l'internet) et lui donner la possibilité d'utiliser une interface écologique, qui utilise des éléments de réalité augmentée. Du côté du robot, on a rajouté un nouveau mode de commande, semi-autonome, pour que l'opérateur soit plus à l'aise pendant qu'il le déplace. Pour finir, on a examiné la possibilité de passer d'un mode de commande à un autre, pour que l'opérateur soit le moins affecté que possible par des perturbations et que les performances du système restent acceptables. Les solutions proposées ont été implantée sur un système réel et évaluées au laboratoire et en situations réelles dans le cadre du projet européen CompanionAble.

Que cela soit par des automates puis par des robots, l'Homme a été fasciné par des machines pouvant exécuter des tâches pour lui, dans de nombreux domaines, comme l'industrie ou les services : c'est ce dernier domaine qui nous sert de contexte. Ainsi, nous avons utilisé une approche développementale, où le robot se doit d'apprendre de nouvelles tâches au cours de sa vie. Inspiré par des théories sur le développement de l'enfant, nous avons extrait les concepts intéressants pour les implémenter sur une plateforme robotique humanoïde : l'iCub. L'acquisition du langage est une première étape, où la capacité à classifier les mots, de classes ouvertes et de classes fermées permet d'obtenir une syntaxe qui aide l'enfant à construire le lien entre une phrase et son sens. Cette méthode a été implémentée grâce à un réseau de neurones récurrents, utilisant une base de données fournit par l'humain en interagissant avec le robot. La maîtrise du langage permet à l'enfant de participer à des actions plus complexes, en particulier des tâches collaboratives où la parole est requise de négocier le mode d'apprentissage sur plusieurs modalités. Implémenté sur l'iCub et le Nao, cela permet un apprentissage en temps réel et de réaliser un plan partagé. Enfin, nous avons étudié le fonctionnement de la mémoire autobiographique, cruciale pour se remémorer des épisodes passés de sa vie, d'en tirer des prédictions et de les appliquer dans le futur. En recréant cette mémoire en SQL et formatant les données en PDDL, l'iCub est alors capable de raisonner en fonction de sa propre expérience, lui permettant ainsi de résoudre le problème des Tours d'Hanoi sans jamais l'avoir visualisé avant

De nos jours, les robots compagnons présentent de réelles capacités et fonctionnalités. Leurs acceptabilité dans nos habitats est cependant toujours un objet d'étude du fait que les motivations et la valeur du companionage entre robot est enfant n'a pas encore été établi. Classiquement, les robots sociaux avaient des comportements génériques qui ne prenaient pas en compte les différences inter-individuelles. De plus en plus de travaux en Interaction Humain-Robot se penchent sur la personnalisation du compagnon. Personnalisation et contrôle du compagnon permettrai une meilleure compréhension de ses comportements par l'utilisateur. Proposer une palette d'expressions du compagnon jouant un rôle social permettrait à l'utilisateur de customiser leur compagnon en fonction de leur préférences.Dans ce travail, nous proposons un système de plasticité pour l'interaction humain-robot. Nous utilisons une méthode de Design Basée Scenario pour expliciter les rôles sociaux attendu des robot compagnons. Puis en nous appuyant sur la littérature de plusieurs disciplines, nous proposons de représenter ces variations de comportement d'un robot compagnon par les styles comportementaux. Les styles comportementaux sont défini en fonction du rôle social grâce à des paramètres d'expressivité non-verbaux. Ces paramètres (statiques, dynamiques et décorateurs) permettent de transformer des mouvements dit neutres en mouvements stylés. Nous avons mener une étude basée sur des vidéos, qui montraient deux robots avec des mouvement stylés, afin d'évaluer l'expressivité de deux styles parentaux par deux types de robots. Les résultats montrent que les participants étaient capable de différentier les styles en termes de dominance et d'autorité, en accord avec la théorie en psychologie sur ces styles. Nous avons constater que le style préféré par les parents n'étaient pas corréler à leur propre style en tant que parents. En conséquence, les styles comportementaux semblent être des outils pertinents pour la personnalisation social du robot compagnon par les parents.Une seconde expérience, dans un appartement impliquant 16 enfants dans des interaction enfant-robot, a montré que parents et enfants attendent plutôt d'un robot d'être polyvalent et de pouvoir jouer plusieurs rôle à la maison. Cette étude a aussi montré que les styles comportementaux ont une influence sur l'attitude corporelle des enfants pendant l'interaction avec le robot. Des dimensions classiquement utilisées en communication non-verbal nous ont permises de développer des mesures pour l'interaction enfant-robot, basées sur les données capturées avec un capteur Kinect 2.Dans cette thèse nous proposons également la modularisation d'une architecture cognitive et affective précédemment proposé résultant dans l'architecture Cognitive et Affective orientées Interaction (CAIO) pour l'interaction social humain-robot. Cette architecture a été implémenter en ROS, permettant son utilisation par des robots sociaux. Nous proposons aussi l'implémentation des Stimulus Evaluation Checks (SECs) de [Scherer, 2009] pour deux plateformes robotiques permettant l'expression dynamique d'émotion.Nous pensons que les styles comportementaux et l'architecture CAIO pourront s'avérer utile pour l'amélioration de l'acceptabilité et la sociabilité des robot compagnons. / Companion robots are technologically and functionally more and more efficient. Capacities and usefulness of companion robots is nowadays a reality. These robots that have now more efficient are however not accepted yet in home environments as worth of having such robot and companionship hasn't been establish. Classically, social robots were displaying generic social behaviours and not taking into account inter-individual differences. More and more work in Human-Robot Interaction goes towards personalisation of the companion. Personalisation and control of the companion could lead to better understanding of the robot's behaviour. Proposing several ways of expression for companion robots playing role would allow user to customize their companion to their social preferences.In this work, we propose a plasticity framework for Human-Robot Interaction. We used a Scenario-Based Design method to elicit social roles for companion robots. Then, based on the literature in several disciplines, we propose to depict variations of behaviour of the companion robot with behavioural styles. Behavioural styles are defined according to the social role with non-verbal expressive parameters. The expressive parameters (static, dynamic and decorators) allow to transform neutral motions into styled motion. We conducted a perceptual study through a video-based survey showing two robots displaying styles allowing us to evaluate the expressibility of two parenting behavioural styles by two kind robots. We found that, participants were indeed able to discriminate between the styles in term of dominance and authoritativeness, which is in line with the psychological theory on these styles. Most important, we found that styles preferred by parents for their children was not correlated to their own parental practice. Consequently, behavioural styles are relevant cues for social personalisation of the companion robot by parents.A second experimental study in a natural environment involving child-robot interaction with 16 children showed that parents and children were expected a versatile robot able to play several social role. This study also showed that behavioural styles had an influence on the child's bodily attitudes during the interaction. Common dimension studied in non-verbal communication allowed us to develop measures for child-robot interaction, based on data captured with a Kinect2 sensor .In this thesis, we also propose a modularisation of a previously proposed affective and cognitive architecture resulting in the new Cognitive, Affective Interaction Oriented (CAIO) architecture. This architecture has been implemented in ROS framework allowing it to use it on social robots. We also proposed instantiations of the Stimulus Evaluation Checks of [Scherer, 2009]for two robotic platforms allowing dynamic expression of emotions.Both behavioural style framework and CAIO architecture can be useful in socialise companion robots and improving their acceptability.

La plupart des systèmes d'apprentissage interactifs actuels s'appuient sur des protocoles prédéfinis qui peuvent être contraignants pour l'utilisateur. Cette thèse aborde le problème de l'interprétation des instructions, afin de relâcher la contrainte de prédéterminer leurs significations. Nous proposons un système permettant à un humain de guider l'apprentissage d'un robot, à travers des instructions non labellisées. Notre approche consiste à ancrer la signification des signaux instructifs dans le processus d'apprentissage de la tâche et à les utiliser simultanément pour guider l'apprentissage. Cette approche offre plus de liberté à l'humain dans le choix des signaux qu'il peut utiliser, et permet de réduire les efforts d'ingénierie en supprimant la nécessité d'encoder la signification de chaque signal instructif.Nous implémentons notre système sous la forme d'une architecture modulaire, appelée TICS, qui permet de combiner différentes sources d'information: une fonction de récompense, du feedback évaluatif et des instructions non labellisées. Cela offre une plus grande souplesse dans l'apprentissage, en permettant à l'utilisateur de choisir entre différents modes d'apprentissage. Nous proposons plusieurs méthodes pour interpréter les instructions, et une nouvelle méthode pour combiner les feedbacks évaluatifs avec une fonction de récompense prédéfinie.Nous évaluons notre système à travers une série d'expériences, réalisées à la fois en simulation et avec de vrais robots. Les résultats expérimentaux démontrent l'efficacité de notre système pour accélérer le processus d'apprentissage et pour réduire le nombre d'interactions avec l'utilisateur. / Most of current interactive learning systems rely on predefined protocols that constrain the interaction with the user. Relaxing the constraints of interaction protocols can therefore improve the usability of these systems.This thesis tackles the question of interpreting human instructions, in order to relax the constraints about predetermining their meanings. We propose a framework that enables a human teacher to shape a robot behaviour, by interactively providing it with unlabeled instructions. Our approach consists in grounding the meaning of instruction signals in the task learning process, and using them simultaneously for guiding the latter. This approach has a two-fold advantage. First, it provides more freedom to the teacher in choosing his preferred signals. Second, it reduces the required engineering efforts, by removing the necessity to encode the meaning of each instruction signal. We implement our framework as a modular architecture, named TICS, that offers the possibility to combine different information sources: a predefined reward function, evaluative feedback and unlabeled instructions. This allows for more flexibility in the teaching process, by enabling the teacher to switch between different learning modes. Particularly, we propose several methods for interpreting instructions, and a new method for combining evaluative feedback with a predefined reward function. We evaluate our framework through a series of experiments, performed both in simulation and with real robots. The experimental results demonstrate the effectiveness of our framework in accelerating the task learning process, and in reducing the number of required interactions with the teacher.

Alors que de nombreux exosquelettes destinés à la rééducation neuromotrice ont été développés ces dernières années, ces dispositifs n'ont pas encore permis de vrai progrès dans la prise en charge des patients cérébrolésés. Une des clés pour améliorer les faibles résultats thérapeutiques obtenus serait de constamment adapter la thérapie robotisée en fonction de l'évolution du patient et de sa récupération, en adaptant l'assistance fournie par le robot pour maximiser l'engagement du patient. L'objectif de cette thèse est donc de comprendre les processus d'adaptations réciproques dans un contexte d'interaction physique Homme-Exosquelette. Dans un premier temps nous avons donc développé un nouveau type de contrôleur adaptatif qui assiste le sujet "au besoin", en modulant l'assistance fournie; et évalué différent signaux pour piloter cette adaptation afin de suivre au mieux la récupération du patient. Dans un deuxième temps, nous avons étudié l'adaptation de sujets sains à l'application de champs de forces distribués par un exosquelette sur leur bras durant la réalisation de mouvements dans l'espace. En effet, lors d'une interaction physique homme-robot, le sujet adapte aussi son comportement aux contraintes exercées par le robot. D'importantes différences inter-individuelles ont été observées, avec une adaptation à la contrainte imposée chez seulement 21% des sujets, mais avec des effets à-posteriori persistants mesurés chez 85% d'entre eux; ainsi qu'une généralisation dans l'espace de ces effets et un transfert à des contextes différents (hors du robot). Ces premiers résultats devraient permettre à terme d'améliorer la rééducation neuromotrice robotisée. / While many robotic exoskeletons have been developed for stroke rehabilitation in recent years, there were not yet improvements to the traditional therapy. A key to unleash the potentiality of robotics is to adapt the assistance provided by the robot in order to maximize the subject engagement and effort, by having the robotic therapy evolving with the patient recovery. For this reason, we aim at better understanding the process of reciprocal adaptation in a context of physical Human-Robot Interaction (pHRI). We first developed a new adaptive controller, which assists the subject "as-needed", by regulating its interaction to maximize the human involvement. We further compared different signals driving this adaptation, to better following the functional recovery level of the patients. While the control is performed by the robot, the subject is also adapting his movements, and this adaptation has not yet been studied when dealing with 3D movements and exoskeletons. Therefore, we exposed human motions to distributed force fields, generated by the exoskeleton at the joint level, to produce specific inter-joint coordination and to analyse the effects of this exposition. With healthy participants, we observed important inter-individual difference, with adaptation to the fields in 21% of the participants, but post-effects and persisting retention of these in time in 85% of the subjects, together with spatial generalization, and, preliminarily, transfer of the effects outside of the exoskeleton context. This work towards understanding pHRI could provide insights on innovative ways to develop new controllers for improving stroke motor recovery with exoskeletons.