Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-17T16:08:36Z No. of bitstreams: 1 Alexandre_Franco-dissertação-ppgm-versão_final.pdf: 6788743 bytes, checksum: 20c6ef425bc2ba1737ea5676d1f0e468 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-21T11:11:34Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Alexandre_Franco-dissertação-ppgm-versão_final.pdf: 6788743 bytes, checksum: 20c6ef425bc2ba1737ea5676d1f0e468 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-21T11:11:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Alexandre_Franco-dissertação-ppgm-versão_final.pdf: 6788743 bytes, checksum: 20c6ef425bc2ba1737ea5676d1f0e468 (MD5) / Os robôs autônomos móveis são dotados de habilidades para executar tarefas com uma mínima intervenção do homem. Tais tarefas, no entanto, não seriam possíveis de serem realizadas se não fosse introduzida a estes robôs a capacidade da navegação autônoma. / Uma simples tarefa de deslocar o robˆo de um ponto a outro, em um ambiente, requer a execu¸c˜ao de um conjunto de etapas distintas. Em primeiro lugar ´e necess´ario o reconhecimento e a representa¸c˜ao do ambiente. Esta representa¸c˜ao ´e necess´aria para que possa ser feito, na etapa seguinte, um planejamento de trajet´oria entre um local de origem e de destino. A trajet´oria planejada ´e gerada na terceira etapa e o seu rastreamento ´e feito pelo robˆo, por meio de comandos enviados ao seu sistema de atua¸c˜ao, na etapa de mais baixo n´ıvel da navega¸c˜ao, o controle de trajet´oria. Neste trabalho s˜ao propostas t´ecnicas de gera¸c˜ao e controle de trajet´oria para robˆos m´oveis omnidirecionais, apresentando solu¸c˜oes para as duas etapas de mais baixo n´ıvel da navega¸c˜ao. M´etodos de gera¸c˜ao de trajet´oria por fun¸c˜oes cont´ınuas e por interpola¸c˜ao polinomial, s˜ao mostrados, e uma t´ecnica composta por estes dois m´etodos ´e proposta. Esta t´ecnica possibilita um planejamento de trajet´orias por curvas e segmentos de reta, gerando trajet´orias de formas variadas e suaves. S˜ao propostas t´ecnicas de controle de trajet´oria usando leis de controle baseadas na lineariza¸c˜ao por realimenta¸c˜ao de estado com compensadores de ruídos baseados em controladores difusos. O robˆo usado como estudo de caso, o Axebot, um robô omnidirecional com três rodas, ´e apresentado. O desenvolvimento dos modelos cinemático e dinâmico da sua base móvel com inclusão do modelo dinâmico dos seus atuadores ´e mostrado.

Submitted by Marcio Filho (marcio.kleber@ufba.br) on 2017-06-06T13:29:36Z No. of bitstreams: 1 mestrado_luciano.pdf: 1770348 bytes, checksum: 311bfc2531be2f0144b369d6861acb71 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-06-16T15:08:33Z (GMT) No. of bitstreams: 1 mestrado_luciano.pdf: 1770348 bytes, checksum: 311bfc2531be2f0144b369d6861acb71 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-16T15:08:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 mestrado_luciano.pdf: 1770348 bytes, checksum: 311bfc2531be2f0144b369d6861acb71 (MD5) / Cada sub-sistema de um robô móvel possui aspectos próprios, que devem estar integrados a fim de capacitar o robô para a realização de uma tarefa particular. Dentre estes sub-sistemas, o sensoriamento é responsável por construir uma representação dos marcos do ambiente a fim de fornecer informações relevantes para a navegação do robô. Em geral, a construção de uma representação do ambiente possui alto custo computacional, devido a inaptidão nas estimativas de medição dos sensores. A proposta deste trabalho é a construção de um sistema de sensoriamento, baseado em fusão de sensores, de baixo custo computacional. O objetivo do sistema é o reconhecimento e localização espacial de objetos. A abordagem para o sistema se baseia na fusão redundante e complementar de dados dos sensores envolvidos (uma câmera e sensores de distância), utilizando Lógica Difusa. Para a classificação e localização dos objetos na imagem, o método de Máquina de Vetores de Suporte é utilizado e os resultados obtidos apontam para um bom desempenho nestas tarefas, com a utiliza¸c˜ao de apenas uma amostra de treinamento e sem qualquer tipo de processamento de imagem prévio. Ao final do processo, uma descrição dos objetos na cena é enviada para o robô, com informações detalhadas sobre cada objeto detectado no quadro considerado. O sistema de sensoriamento proposto ´e aplicado no ambiente de experimentação de futebol de robôs, cujas regras determinam as restrições para a arquitetura do sistema

Submitted by Duarte Zeny (zenydu@gmail.com) on 2013-01-13T13:09:21Z No. of bitstreams: 1 Dissertação_Levi_2011.pdf: 3299266 bytes, checksum: 6f8ae17be138738ad5e24c3ea563ff0a (MD5) / Made available in DSpace on 2013-01-13T13:09:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação_Levi_2011.pdf: 3299266 bytes, checksum: 6f8ae17be138738ad5e24c3ea563ff0a (MD5) / Estudo experimental com métodos de mineração de dados e de otimização heurística. Destaca a aplicação de mapas temáticos, faces de Chernoff e lógica difusa na análise de dados multivariados, possibilitando estabelecer classificação a partir de regras pré-estabelecidas, controladas. Os métodos asseguram base para planejamento, acompanhamento e análise da produção científica nacional. Tem por objetivo analisar os critérios de mensuração e apresentação dos dados sobre a produção científica nacional e descrever e aplicação da mineração de dados e da lógica difusa como métodos auxiliares na análise desses dados, através do contraste entre a demonstração de sua visualização e os métodos tradicionais. Desenvolve análise comparativa da produção por estado brasileiro e demonstra que tais métodos descrevem a produção com informações de impacto no fenômeno. Os resultados compõem técnicas de visualização de dados baseadas em representação visual de fácil associação e entendimento. Indicam a perspectiva de novas hipóteses de análise e aponta aspectos interessantes do perfil de produção brasileira. O modelo construído comprova a aplicabilidade do método, o que recomenda sua utilização pela Ciência da Informação. / Salvador

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação. / Made available in DSpace on 2013-07-16T01:46:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 225986.pdf: 1741197 bytes, checksum: 94cc9b984dddea56cea06042cf7873df (MD5) / Este trabalho descreve a construção de sistemas de conhecimento aplicado ao apoio à decisão médica, utilizando sistemas especialistas baseados na lógica fuzzy. Um sistema para auxiliar no monitoramento alimentar foi desenvolvido como forma de avaliar a alimentação diária, tanto qualitativamente quanto quantitativamente. O sistema chamado HORUS avalia a distribuição dos nutrientes de uma refeição diária e a distribuição calórica durante cada refeição. O sistema HORUS tem um caráter educacional formal na medida em que foi usado conhecimento médico (exemplo a pirâmide alimentar) como forma de escolha dos alimentos e de suas porções. O Sistema possui também um módulo com informações científicas sobre uma refeição saudável e apresenta conceitos, que para muitos podem ser obscuros, como hábitos de vida e atitude pessoais, fatos e informações que muitas vezes modificam pré-conceitos, orientando dessa forma os usuários do sistema para a prática de uma alimentação adequada. O sistema HORUS foi desenvolvido para pessoas de sete (07) a vinte (20) anos, e a avaliação nutricional ocorre para uma alimentação de 2000 calorias diárias. Entretanto, HORUS possui um caráter adaptativo, permitindo monitorar a alimentação para outros valores de total calórico diário, sendo desejável, nesse caso, o acompanhamento de um profissional de nutrição. Outra vantagem de HORUS é o emprego de uma das mais conhecidas e utilizadas das tecnologias atuais, a Internet, tornando-se assim uma aplicação baseada na Web. Poderão também ser usuários desse sistema médicos, nutricionistas e demais profissionais de uma equipe nutricional, pois o estudo do resultado da avaliação alimentar diária do indivíduo sendo acompanhado por especialistas poderá ser mais consistente e efetivo. Os testes para avaliação do sistema HORUS foram feitos a partir de cardápios fornecidos pelo especialista do sistema para diferentes níveis calóricos e os resultados apresentados pelo sistema foram considerados satisfatórios.

Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná, Curitiba, 2007 / Bibliografia: f. 109-121 / A modelagem de sistemas dinâmicos não-lineares que usam sistemas nebulosos tem sido cada vez mais reconhecida como um paradigma da previsão de séries temporais. Modelar um sistema por meio de um sistema nebuloso engloba um conjunto de regras nebulosas e d / The modeling of nonlinear dynamical systems that uses fuzzy systems has been increasingly recognized as paradigm of time series forecast. Modeling a system through a fuzzy system comprises a set of fuzzy rules and membership functions. In this dissertatio

Submitted by Reginaldo Soares de Freitas (reginaldo.freitas@ufv.br) on 2016-03-29T16:36:01Z No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 2456636 bytes, checksum: df07e232b8b9d18c7ed86236c88f4676 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-03-29T16:36:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 2456636 bytes, checksum: df07e232b8b9d18c7ed86236c88f4676 (MD5) Previous issue date: 2015-11-30 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O objetivo geral do trabalho foi avaliar a aplicabilidade do teste de qui-quadrado (χ2) e da lógica neuro-fuzzy na avaliação de impactos ambientais. Avaliou-se o uso dos métodos para reduzir a gama de dados de matrizes de interação e, assim, facilitar a exposição de seus resultados em audiências públicas e, também, calcular o grau de impacto a partir das características qualitativas do impacto ambiental. O estudo foi realizado com dados extraídos de matrizes de interação de avaliação quali-quantitativa de impactos ambientais de um programa de fomento florestal. O trabalho foi dividido em dois capítulos. No primeiro capítulo, por meio da estatística do qui-quadrado, foi investigado se a avaliação qualitativa das matrizes de interação exerce alguma influência nos resultados da avaliação quantitativa (grau de impacto) e também se os quadros de contingência, preparados para o teste, podem sintetizar as informações das matrizes de interação. Foi mostrado que existe uma associação entre as variáveis qualitativas e quantitativas e que os quadros de contingência são adequados para sintetizar os resultados das matrizes de interação de impactos ambientais, podendo ser utilizados em audiências públicas como forma de exposição dos resultados. No segundo capítulo foi avaliada a aplicabilidade de um sistema neuro-fuzzy para cálculo do grau de impacto ambiental a partir dos dados de avaliação qualitativa dos mesmos e, ainda, a capacidade dos gráficos de superfície, gerados pelo sistema, sintetizarem os resultados de matrizes de interação. Com os dados obtidos, foram criadas 87 regras e, após treinamento e teste, estimou-se 87 graus de impacto, um para cada regra, evidenciando que é possível a estimativa do grau de impacto por meio de sistema neuro-fuzzy. Os gráficos de superfície gerados pelo sistema se mostraram eficientes na síntese de resultados de matrizes de interação. Os dois métodos testados são capazes de reduzir a gama de dados de matrizes de interação e facilitam a exposição de resultados em audiências públicas. / The overall objective of this study was to evaluate the applicability of the chi- square test (χ2) and neuro-fuzzy logic in the evaluation of environmental impacts. Evaluated the use of methods to reduce the range of data interaction matrices and thus facilitate the display of results in public audiences and also calculate the degree impact from the qualitative characteristics of environmental impact. The study was conducted with data extracted from interaction matrices of qualitative and quantitative of the environmental impacts assessment of a forest development program. The work was divided into two chapters. In the first chapter, by statistical chi-square, was investigated whether the qualitative assessment of the interaction matrices have some effect on the results of quantitative assessment (degree impact) and also if tables of contingency, prepared for the test, can synthesize interaction matrices’ information. It was shown that there is an association between qualitative and quantitative variables and contingency tables are suitable to synthesize the interaction matrices’ results and can be used at public hearings as a way to exposure these results. The second chapter was evaluated the applicability of a neuro-fuzzy system to calculate the degree impact from the qualitative evaluation and also the ability of the surface charts, generated by the system, to synthesize the of interaction matrices’ results. With the data obtained, 87 rules have been created, and after training and testing, it was estimated 87degrees impact, one for each rule, showing that the estimate of degree impact by neuro-fuzzy system is possible. Surface charts generated by the system proved to be efficient in the synthesis of interaction matrices’ results. Both methods tested are able to reduce the range of interaction matrices’ data and facilitate exposure results in public hearings.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia e Gestão do Conhecimento, Florianópolis, 2014. / Made available in DSpace on 2015-02-05T20:59:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 329795.pdf: 11728114 bytes, checksum: d13e058f722bebf14693da2a625270aa (MD5) Previous issue date: 2014 / Gerenciar e estruturar um conjunto de documentos em uma organização pode otimizar os processos de gestão, contribuindo para o seu desempenho e sucesso. Sabe-se que, apesar de haver iniciativas de gestão do conhecimento (GC), a quantidade de informações heterogêneas muitas vezes inviabiliza uma gestão produtiva. A memória organizacional (MO) fornece acesso, persistência e recuperação de dados. Assim, esta pesquisa se concentrou na definição da estrutura de um modelo de organização de documentos para a MO, o qual é apoiado por um método desenvolvido para a classificação dos documentos em múltiplas categorias com lógica fuzzy. Para avaliação deste modelo, considerou-se a estrutura de uma organização de tecnologia da informação (TI) com um conjunto de 17 categorias. Os resultados agregam valor para a organização porque permitem tratar um conjunto de informações espalhadas em diversos documentos, refinando o espaço de busca e recuperando a informação de interesse para os indivíduos que nela atuam. Além disso, o trabalho individual migra para um nível coletivo, porque se pode tratar informações de interesse comum aos grupos dentro da organização.<br> / Abstract : The task of managing and structuring a set of documents within an organization can optimize the management process, contributing to it's performance and success. It is well known that despite the efforts of knowledge management (KM), the amount of heterogeneous information often prevents a productive management. The organizational memory (OM) provides access, persistence and retrieval of data. Thus, this research has focused on the definition of the structure of a document organization model in the context of an organizational memory, which is supported by a methodology developed for the classification of documents into multiple categories with fuzzy logic. The structure of an information technology (IT) organization with a set of 17 categories was considered to evaluate this model. The results add value to the organization because they allow to treat a set of information spread over different documents, refining the search space and retrieving relevant information to individuals working in it. Additionally, individual work migrates to a collective level, because it can handle information of common interest to the groups within the organization.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-graduação em Engenharia Civil, Florianópolis, 2014 / Made available in DSpace on 2015-02-05T21:15:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 329620.pdf: 1817613 bytes, checksum: ac6e5992109c4f7a044539c93fb918d7 (MD5) Previous issue date: 2014 / Esta tese apresenta o desenvolvimento de um método de previsão da sustentabilidade ambiental de projetos. Este método utiliza a base de dados de estudos de avaliação de impacto ambiental e usa a lógica fuzzy para agregação de informações ambientais e socioeconômicas. O método também simula dinamicamente as mudanças nos sistemas em analise, considerando possíveis cenários futuros construídos sob o enfoque de backcasting. A construção dos cenários futuros é realizada após a definição dos padrões desejados e indesejados pelos órgãos licenciadores considerando as discussões sobre as questões de interesse entre os stakeholders. Partindo-se de cenários tendenciais, idealizam-se cenários futuros possíveis, desejáveis e indesejáveis. As variáveis são agregadas com o uso do software fuzzyTECH® e as simulações das dinâmicas dos cenários são modeladas utilizando o software STELLA®. O método visa o apoio à decisão no licenciamento ambiental e foi testado em uma simulação de licenciamento ambiental de um resort, demonstrando ser adequado para estimar a sustentabilidade ambiental de projetos, pela avaliação de índices locais de sustentabilidade. O método permite a simulação de diversos cenários e habilita a comparação entre os cenários analisados, favorecendo as decisões.<br> / Abstract: This thesis presents the developing of a method for predicting the environmental sustainability of projects. This method uses environmental impact assessment database and employs fuzzy logic for the aggregation of environmental and socioeconomic information. The method also simulates dynamically the changes in the analysed systems, considering possible future scenarios constructed under a backcasting approach. The construction of future scenarios is performed after defining the desired and undesired standards by environmental agencies, considering the discussions about the issues of concern among the stakeholders. Starting from emerging scenarios, the possible future scenarios, desirable and undesirable are idealized. Variables are aggregated using the fuzzyTECH® software and the simulations of the dynamics of the scenarios are modelled using the STELLA® software. The method aims at supporting decision-making in environmental licensing and was tested in an environmental licensing simulation of a resort, proving to be suitable for estimating the environmental sustainability of projects, by the evaluation of local sustainability indices. The method allows the simulation of various scenarios and enables comparison among the analyzed scenarios, favouring decisions.

Uno de los principales problemas que enfrentan las autoridades gubernamentales, particularmente organismos de emergencia, para adoptar medidas de mitigación adecuadas durante la ocurrencia de un temporal es la carencia de información precisa. En este sentido, es útil contar con sistemas de alerta de crecidas, los cuales son un complemento de las medidas estructurales de prevención de inundaciones (espigones, gaviones, etc.). La Tesis trata sobre la confección de un Sistema Alerta Temprana por Inundaciones o falla de Obras Hidráulicas a nivel Regional, y tiene como propósito el uso de dos técnicas de incipiente empleo en el área de la Hidrología; Lógica Difusa y Algoritmo Genético, las cuales se enmarcan en el campo de los Sistemas Expertos o también denominado Inteligencia Artificial. Se realizó una revisión del marco teórico y estado del arte de las técnicas empleadas. En particular, Lógica Difusa, Algoritmo Genético, Generación de índices de Riesgo y modelos lineales de Función Transferencia. Bajo este esquema se materializó la metodología de análisis y definición de los conceptos propuestos. El diseño del Sistema en su conjunto involucró entre otros aspectos, el pronóstico de caudales, definición de Índices de Riesgo y modo de implementación, efectuándose la recolección de antecedentes correspondiente y caracterización de la Zona de Estudio. Mediante el tratamiento en profundidad de estos tópicos se define y analizan tanto los alcances del uso de Lógica Difusa, como del resto de los métodos empleados. Se utilizó Lógica Difusa para dos implementaciones tipo, la primera consiste el uso del Esquema general planteado por Sugeno (Sugeno, 1985) aplicado al pronóstico de caudales, este tipo de modelos fue calibrado con un Algoritmo Genético. Para analizar, mediante comparación, los modelos de Lógica Difusa se identifican modelos de pronóstico de caudales del tipo Función de Transferencia. La segunda implementación de los modelos de Lógica Difusa tuvo por objeto la generación de Índices de Riesgo Agregados por zonas geográficas (comunas), empleando en este caso el esquema conceptual base planteado por Mandami (Mandami et al., 1975). Se concluye la validez y conveniencia del uso de Lógica Difusa para la generación de Índices de Riesgo Agregados, esta metodología permite interpretar los Índices de Riesgo de manera global, los cuales tienen como propiedad ser continuos o discretos, según se requiera, y con una escala fija. Los modelos de Lógica Difusa para el pronóstico de caudales no aportan una mejora significativa con respecto a los modelos de función de transferencia. La calibración mediante el uso del Algoritmo Genético no asegura la obtención de parámetros “óptimos” de los modelos de Lógica Difusa ajustados. Se constata que el desempeño del Algoritmo Genético está altamente sujeto al operador evolutivo “Mutación”.

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Com a demanda por energia elétrica nos dias atuais e a grande quantidade de bacias hidrográficas presentes no Brasil, a geração de energia hidrelétrica se tornou a principal forma de suprimento. Dentre as diversas mudanças ocorridas em represamento de rios, a redução na vazão da água influencia no acúmulo de nutrientes afetando diretamente na qualidade da água, podendo acarretar em um processo denominado eutrofização, caracterizado pelo aumento na quantidade de nutrientes em um sistema e contribuindo para o desenvolvimento de produtores primários (fitoplâncton e macrófitas aquáticas) em níveis acima do crescimento natural. Para identificar o estado de trofia dos reservatórios pertencentes ao Complexo Hidrelétrico de Ribeirão das Lajes (RJ) foi utilizada a metodologia de Lu e Lo (2002) de avaliação trófica fuzzy (ou difusa) sintética e não sintética, além da avaliação trófica através do índice de estado trófico de Carlson (1977). As classes de estado trófico utilizadas na metodologia é da OECD (1982) e utiliza transparência, concentrações de fósforo total e de clorofila-a como variáveis. Outras variáveis limnológicas como temperatura, oxigênio dissolvido, condutividade elétrica, turbidez, pH e sólidos dissolvidos totais foram utilizadas para caracterização dos reservatórios. As coletas foram realizadas em três momentos, no período seco de 2011, no período chuvoso de 2012 e no período seco de 2012. As análises fuzzy não sintéticas apontaram os reservatórios de Santana, Vigário e Ponte Coberta como oligotrófico/eutrófico durante o período de estudo. O reservatório de Ribeirão das Lajes foi classificado como oligotrófico nos períodos secos no ano de 2011 e 2012, e como mesotrófico no período chuvoso de 2012, assim como o reservatório de Tocos. Foram observadas diferenças significativas entre o período seco e o chuvoso em relação às concentrações de clorofila-a, transparência e turbidez, demonstrando influência sazonal no grau de trofia dos reservatórios, uma vez que clorofila-a e transparência são variáveis utilizadas em índices de estado trófico / The demand of electricity and the abundance of watersheds turned made hydroelectric power generation into the greatest way to fill this demand in Brazil. As a consequence, the damming of a river implicates in different physical, chemical and biological changes in that ecosystem. Among these changes, a reduction in water flows can make an accumulation of nutrients affecting the water quality. An increase of nutrients inputs contributes to the development of primary producers, as phytoplankton and aquatic macrophytes, above its natural level. This process is called eutrophication and its a natural aging process of any water body, fastened by human activities as industrial, agricultural and domestic waste. To identify the trophic state of the reservoirs of the Ribeirão das Lajes Hydroelectric Complex, the methodology of Lu and Lo (2002) on fuzzy synthetic and non-synthetic evaluation was used, and also Carlsons trophic index evaluation. The trophic state categories used were from OECD (1982), using the following variables: transparency, concentrations of total phosphorus and chlorophyll-a. Other limnological variables such as water temperature, dissolved oxygen, electric conductivity, turbidity, pH and total dissolved solids were used to do a reservoirs characterization. Sampling was carried out in three periods, in August 2011 during the dry season, in January 2012 during the rainy season and in June 2012 during the dry season. Fuzzy non-synthetic analysis of eutrophication classified Santana and Vigário reservoirs as oligotrophic/eutrophic in dry and rainy seasons, although both reservoirs presented high incidence of water macrophytes. In Ponte Coberta reservoir there were no water macrophytes and it was also classified as oligotrophic/eutrophic in both periods. The Ribeirão das Lajes and Tocos reservoirs were considered oligotrophic during the dry period in both years and as mesotrophic in the rainy season. Significant differences of chlorophyll-as concentrations, transparency and turbidity were observed between the dry and wet seasons, showing a seasonal influence on the assessment of the water bodies trophic degree, since the chlorophyll-a and transparency are used as variables in indexes for evaluation of trophic states