Cette thèse propose une nouvelle famille de pantographes, les pantographes à transmission par câbles (PTC). Les PTC sont définis comme des mécanismes permettant la reproduction, selon un facteur d’échelle préétabli, de mouvements imposés à l’effecteur maître vers l’effecteur esclave en se servant de câbles comme moyen de transmission des forces. Ils peuvent être aussi présentés comme étant la communion entre les pantographes conventionnels, mécanismes constitués de membrures rigides, et les mécanismes parallèles entraînés par câbles (MPEC). L’objectif de cette thèse étant la conception de PTC combinant fiabilité d’utilisation, sécurité et faible coût de fabrication, nous avons choisi de développer des outils permettant la conception de PTC purement mécaniques, c’est-à-dire qu’aucune composante électrique n’est nécessaire afin de transmettre les efforts entre les parties maître et esclave. Plusieurs applications peuvent être d’ailleurs envisagées pour ce type de mécanismes, soient, par exemple, la télémanipulation d’objets à l’intérieur d’environnements sensibles aux perturbations électromagnétiques causées par l’activation de moteurs électriques ou tout simplement lorsque l’accès à des sources d’énergie électrique est limité. L’utilisation exclusive de câbles entre les deux parties du pantographe apporte plusieurs avantages, mais aussi quelques inconvénients qui leurs sont inhérents. Le principal désavantage des PTC est sans contredit l’unilatéralité de la transmission des forces dans les mécanismes à entraînement par câbles. Ce dernier impose une disposition réfléchie des câbles, c’est-à-dire que ceux-ci doivent supporter l’effecteur selon toutes les directions, et un niveau minimum de tension afin de conserver la géométrie du système. En général, pour les MPEC, les moteurs électriques doivent fournir un couple et une puissance constants afin de maintenir cette tension. Nous proposons donc, dans cette thèse, l’utilisation de ressorts dans l’objectif de produire cette tension sans actionneur, laissant ainsi à l’utilisateur l’application de toute charge additionnelle (par exemple, pour vaincre la friction, l’inertie ou des forces extérieures appliquées à l’effecteur). Ce concept est validé par la conception mécanique du premier prototype de PTC plan à deux degrés de liberté (DDL) et entraîné par trois câbles. Dans le but de restreindre au minimum la dépense énergétique de l’utilisateur, nous suggérons ensuite la conception et l’utilisation de ressorts non-linéaires. Une méthodologie est ainsi développée afin de déterminer le comportement idéal de ces ressorts pour à la fois maintenir les câbles en tension et approximer l’équilibrage statique du mécanisme sur son espace de travail. Ces ressorts non-linéaires sont en fait constitués de mécanismes à quatre barres et de ressorts à couples constants. À titre d’exemple, cette technique est appliquée à la conception mécanique d’une nouvelle version du PTC plan à deux DDL et entraîné par trois câbles. Lors de la conception de tout PTC (et particulièrement pour les PTC comportant un espace de travail tridimensionnel), un second inconvénient doit être pris en compte. Ce sont les interférences mécaniques entre les différents câbles reliant un même effecteur à sa base correspondante (autant pour l’effecteur maître que l’effecteur esclave) lors de déplacements en translation, en rotation ou combinés. Par conséquent, nous proposons dans cette thèse une méthode permettant de déterminer de manière géométrique les régions d’interférences entre une paire de câbles et aussi entre un câble et une arête de l’effecteur à l’intérieur de l’espace de travail du PTC pour une orientation constante de ce dernier. Il est entre autres démontré que, pour une orientation constante de l’effecteur, ces zones d’interférences sont définies par des segments de plans et de lignes à l’intérieur de l’espace de travail. Cette méthode permet alors de prévoir, de manière exacte et très rapide, les lieux d’interférences pour un PTC donné et elle fournit un puissant outil lors de l’optimisation géométrique de ce type de systèmes. Cette technique est aussi directement applicable lors de la conception de tout MPEC tridimensionnel. Finalement, afin de déterminer une géométrie adéquate pour une application donnée, la dernière partie de cette thèse se concentre sur la conception d’un algorithme d’optimisation géométrique pour les PTC ou MPEC basé sur trois critères principaux. Le premier critère est la maximisation du volume de l’espace des poses polyvalentes (EPP) (critère bien connu dans la litérature scientifique). Les second et troisième critères sont basés sur l’espace libre de toute interférence mécanique (théorie développée dans la partie précédente de cette thèse) et ces espaces doivent être aussi maximisés. À titre d’exemple, les paramètres géométriques d’un MPEC comportant six DDL, étant entraîné par sept câbles et comportant neuf arêtes sont optimisés pour illustrer cette technique. Par la suite, une application médicale est utilisée comme deuxième exemple, soit la synthèse dimensionnelle d’un PTC à six DDL, entraîné par huit câbles et comportant dix-sept arêtes, prévu pour être utilisé à l’intérieur d’un système conventionnel d’imagerie par résonance magnétique (IRM) cylindrique permettant ainsi d’effectuer des biopsies simples sous guidage visuel. / This thesis reports the first steps toward the development of a new family of telemanipulators: cable-driven pantographs (CDPs). We define CDPs as mechanisms designed to reproduce trajectories induced from a master (input) to a slave (output) with a chosen scale factor and using cables in order to transmit corresponding forces or moments. They can also be presented as the combination of conventional pantographs, devices where rigid links are used to transmit forces between the master and the slave, and cable-driven parallel mechanisms (CDPMs). Given that the purpose of this thesis is the design of CDPs which combine reliability, safety and a low manufacturing cost, we have chosen to develop tools that allow the design of purely mechanical CDPs, i.e., no electrical component is necessary to transmit forces between the master and the slave. Several applications can be considered for this new family of pantographs, e.g., the telemanipulation of objects inside environments that are sensitive to electromagnetic disturbances, or simply where electrical energy access is limited. The strict use of cables between the two main components of the pantograph leads to many advantages but also to some inherent drawbacks. The main disadvantage of CDPs is without any doubt the unilaterality of force transmission in the CDPM’s cables. It imposes a reflected cables distribution, i.e., cables must support the end effector in all directions, and a minimum level of tension in order to preserve the system geometry. In general, for a CDPM, the driving electrical motors are used to produce continuous torque (and power) to maintain the cable tensions. In this thesis, we propose a methodology which relies on springs in order to produce these tensions in a purely mechanical manner, leaving to the user the application of the additional forces, i.e., those forces needed to overcome friction, produce accelerations and balance external forces applied at the end effector. This conceptual idea is validated through the design of the prototype of the first planar three-cable two-degree-of-freedom (DoF) CDP. Then, with the objective of minimizing the energy expenditure required by the user, we also suggest to compute nonlinear springs behaviours that maintain the cable tensions to a minimum level, while approximating the static equilibrium of the mechanism over its workspace. The nonlinear springs are in fact embodied as four-bar mechanisms coupled with constanttorque springs. This methodology is illustrated by its application to a modified version of the three-cable two-DoF planar CDP. When designing any CDP (in particular for CDPs with tridimensional workspace), a second drawback must be taken into account. This drawback is the possible occurrence of mechanical interferences between the different cables used to constrain the pose of the end effector from its respective base (this applies to both the master and the slave effectors) when moving in translation, in rotation or both. Thence, in this thesis, we propose a methodology for determining, in a geometrical manner, the interference regions between a pair of cables and between a cable and an end-effector edge for a given orientation within its workspace. It is shown that, for a constant end-effector orientation, these interference regions are defined by plane and line segments belonging to the CDP workspace. Then, this technique allows to determine—exactly and rapidly—the interference regions for a given CDP, and thus provides a powerful tool for optimizing the geometry of this kind of mechanisms. This methodology can also be directly applied to the design of any tridimensional CDPMs. Finally, in order to generate a suitable geometry for a given application, the last part of this thesis details an algorithm to synthesize CDP or CDPM geometries based on three main criteria. The first criterion is based on the wrench-closure workspace (WCW) (which criterion is well known in the literature), whose volume should be maximized. The second and the third ones are based on the free-interference workspace, methodology developed in the previous part of the thesis, whose volumes should also be maximized. As an example, the geometric parameters of a seven-cable nine-edge six-DoF CDPM are optimized to illustrate the relevance of the technique. Then, a medical application is used as a second example, i.e., the dimensional synthesis of an eight-cable seventeen-edge six-DoF CDP intended to be used inside a standard cylindrical magnetic-resonance-imaging (MRI) system for performing simple image-guided biopsies.

Basé sur un terrain ethnographique réalisé en 2019 dans le district de Sa Pa (province de Lào Cai, Vietnam), ce mémoire porte sur les relations complexes entre les populations locales et l'État communiste à l'intérieur d'une aire protégée d'intérêt international, le Parc national Hoàng Liên Sơn. J'y approfondis une perspective socio-anthropologique de l'environnement à partir de l'expérience de deux groupes ethniques minoritaires répandus dans les hautes terres du Massif Sud-Est Asiatique, la famille linguistique Miao-Yao ou Hmong-mien. Jusqu'à récemment, les montagnards de Sa Pa devaient surtout composer avec les politiques de préservation culturelle sélective menées par les représentants de l'ethnie majoritaire Kinh (Việt), de même qu'avec des incitatifs de développement axés sur l'augmentation de la productivité rurale, l'accroissement de l'offre touristique (inter)nationale et l'expansion des infrastructures commerciales en zones urbaines. Toutefois, afin de répondre à la pression grandissante des groupes d'acteurs transnationaux face à la crise environnementale ces trente dernières années, la République Socialiste du Vietnam (RSV) s'est tournée vers la conservation ciblée de son territoire naturel, avec pour objectifs de fond la modernisation sociale et économique des régions périphériques. L'important réseau de réserves et de parcs dont Hoàng Liên Sơn fait figure de proue n'échappe pas à cette réalité, et représente l'offensive moderne du Vietnam pour garantir le contrôle de ses terres. Les institutions régionales, sous l'égide du système centralisé par palier du Parti Communiste, engagent désormais des politiques néolibérales basées sur l'intervention d'organisations non-gouvernementales et la gestion par des entreprises privées. Cette situation a une série d'impacts sur les populations locales, aux deux tiers composées de minorités ethniques Hmong, Yao, Giáy et Tày évoluant communément en milieu rural et agricole. Le système oppressif du Parc national contraint les montagnards à revoir leurs stratégies de subsistances et négocier leur position au sein de l'ensemble géopolitique. Fondée sur le point de vue émique des groupes lignagés Hmong et Yao – doublement marginalisés par leurs pratiques socio-économiques et leur distance historique avec l'État – cette recherche rassemble des données sur le système conservationniste vietnamien et les imaginaires environnementaux qui l'entourent afin d'en relever les contradictions et d'en apporter une critique anthropologique constructive. L'analyse donne place à des réponses multiples de part et d'autre, entre confiance, méfiance, résistance et espoir. / Based on ethnographic fieldwork carried out in 2019 in the district of Sa Pa (Lào Cai province, Vietnam), this thesis focuses on the complex relations between the local populations and the communist state within a protected area of international interest, the Hoàng Liên Sơn National Park. I deepen a socio-anthropological perspective of the environment from the experience of two widespread ethnic minority groups of the South-East Asian Massif highlands, the Miao-Yao or Hmong-mien language family. Until recently, the Sa Pa montagnards had mainly to deal with selective cultural preservation policies led by representatives of the majority Kinh (Việt) ethnic group, as well as with development incentives focused on rural and agricultural productivity, increased (inter)national tourism and the growth of commercial infrastructure in urban areas. However, in order to respond to the growing pressure from transnational stakeholders facing the environmental crisis over the past thirty years, the Socialist Republic of Vietnam engaged a major shift towards the targeted conservation of its natural territory, holding with background objectives of social and economic modernization for peripheral regions. The large network of reserves and parks of which Hoàng Liên Sơn is the figurehead is no exception to this reality and represents Vietnam's modern offensive to get a hand on its lands. Regional institutions, under the aegis of the Communist Party's centralized tiered system, now engage in neoliberal policies based on the intervention of non-governmental organizations and management by private businesses. This situation has a series of impacts on the local populations, two thirds of which are made up of Hmong, Yao, Giáy and Tày ethnic minorities, commonly living in rural and mountainous areas. The oppressive system of the National Park forces the montagnards to review their livelihood strategies and negotiate their position within the geopolitical ensemble. Based on the emic point of view of the Hmong and Yao lineage groups - doubly marginalized by their socio-economic practices and their historical distance from the state - this research brings together data on the Vietnamese conservationist system and the environmental imaginaries that surrounds Hoàng Liên Sơn in order to point out contradictions and bring constructive anthropological criticism upon it. The analysis gives way to multiple responses on both sides, between trust, mistrust, resistance and hope.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

L'objet de cette thèse est la résolution de problèmes elliptiques dans différents domaines non bornés. Dans un premier temps, nous étudions l'opérateur de Laplace dans un domaine extérieur avec des conditions aux limites non homogènes mêlées, puis dans un domaine extérieur dans le demi-espace avec des conditions de type Dirichlet, Neumann et mêlées. Nous considérons ensuite le problème de Stokes dans trois géométries non bornées: un domaine extérieur dans le demi-espace, un demi-espace perturbé et un domaine avec ouverture. Nous donnons pour chacun de ces problèmes des résultats fondamentaux d'existence et d'unicité en théorie L^p (avec p strictement compris entre 1 et l'infini) dans le cadre fonctionnel des espaces de Sobolev avec poids. De plus, nous nous intéressons également aux cas des solutions fortes (avec en particulier des résultats de régularité) et aux cas des solutions très faibles.

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Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Problématique : Les adultes ayant des troubles neurologiques doivent composer avec moins de possibilités de participation sociale et lutter contre l’isolement. Mis ensemble, ces éléments contribuent au défi que constitue l’intégration communautaire chez ces populations. L’atteinte d’un niveau d’intégration communautaire satisfaisant aux yeux de ces individus est souvent décrite comme l’ultime finalité en réadaptation. Or, ce niveau d’intégration communautaire est rarement atteint, ce qui suggère que les interventions en réadaptation connaissent des limites à ce niveau. Afin de favoriser l’intégration communautaire des personnes ayant des troubles mentaux, plusieurs approches en réadaptation psychosociale intègrent une perspective centrée sur les forces (PCF). L’approche centrée sur les forces (ACF) est la plus robuste au niveau scientifique et fait souvent office d’exemple dans le domaine. Or, il n’y a pas de PCF formalisée ou formellement implantée en réadaptation physique. Toutefois, cela ne veut pas dire que certains principes d’intervention qui sont propres à une PCF ne sont pas perçus ou vécus en réadaptation physique. La présence de tels principes en réadaptation physique pourrait entre autres s’expliquer par le virage proposé à l’intérieur des lignes directrices régissant la pratique de l’ergothérapie au Canada. Objectifs : (1) Synthétiser l’état des connaissances quant aux objets d’interventions soutenant l’intégration communautaire dans un champ spécifique, soit celui de l’ergothérapie auprès de clientèles adultes aux prises avec des troubles neurologiques (article 1). (2) Vérifier si le Community Integration Questionnaire mesure bien un des effets attendus des PCF, plus précisément l’intégration communautaire, par le biais d’un examen des connaissances concernant ses qualités métrologiques (article 2). (3) Dépeindre les perceptions des objets d’interventions s’inscrivant dans une PCF, plus particulièrement celles qui touchent les forces de l’individu, du point de vue d’adultes aux prises avec des troubles neurologiques dans un contexte de services externes de réadaptation. Le recours à l’expérience de personnes iii composant avec une sclérose en plaques et une blessure médullaire permettra de considérer différents contextes et services de réadaptation, puisque les caractéristiques de la mise en œuvre de services de réadaptation pour ces deux clientèles sont très contrastées (article 3). Méthodes : Trois études ont été réalisées : (1) un examen de la portée dans cinq bases de données scientifiques ; (2) une revue systématique dans cinq bases de données scientifiques ; et (3) une étude de cas exploratoire auprès deux clientèles aux prises avec des troubles neurologiques (sclérose en plaques et blessure médullaire). Résultats : (1) L’examen des 47 écrits retenus démontre que les interventions ergothérapiques porteuses en matière d’intégration communautaire doivent être centrées sur l’occupation, viser l’atteinte de buts autodéterminés et être réalisées à même la communauté. Aucun des écrits retenus ne présentait de façon explicite une pratique centrée sur l’habilitation ; (2) L’analyse de dix études réalisées auprès de plus de 3000 individus sur les qualités métrologiques du Community Integration Questionnaire (CIQ) démontre un niveau preuve embryonnaire quant à une utilisation sécuritaire du CIQ pour mesurer l’IC (un des effets attendus d’une PCF) auprès de populations autres que celles vivant avec les séquelles d’un traumatisme crânien ; (3) Aux yeux des participants interviewés, les relations thérapeutiques supportent bien l’espoir et l’autodétermination. Les forces individuelles semblent toutefois peu mobilisées dans les processus de réadaptation physique auprès des clientèles à l’étude, ce qui limite l’atteinte d’un niveau satisfaisant d’intégration communautaire. Conclusion : Les pistes d’interventions probantes énoncées doivent guider les pratiques et la recherche en ergothérapie en matière d’intégration communautaire et davantage de place doit être faite à l’habilitation. Une perspective axée sur les forces comprend des composantes communautaires ou collectives ; tant sur le plan d’objets d’intervention, que sur le plan des finalités attendues. Les forces de l’individu ayant été mises en évidence dans le cadre de cette thèse, les forces environnementales devront être documentées afin de iv dresser un portrait initial plus complet de l’intégration d’une perspective axée sur les forces en réadaptation auprès des clientèles présentant des troubles neurologiques. / Rationale: Adults living with a neurological disorder must negotiate with fewer opportunities for social participation and fight isolation. Taken together, these elements contribute to the challenge of community integration for these populations. Reaching a satisfactory level of community integration is often described as the ultimate goal in rehabilitation. However, this goal is rarely achieved, which suggests that interventions know limits at this level. Several approaches to psychosocial rehabilitation incorporate this concern for community integration and a strengths-based perspective (SBP). The strengths model of case management (SM) is an evidence-based approach that often serves as an example in the field. However, there is no formalized or formally implemented strengths-based perspective in physical rehabilitation. However, this does not mean that some interventions or principles that are specific to such perspectives are not perceived or experienced in physical rehabilitation. The presence of strengths-based perspective in physical rehabilitation could be explained, among other things, by the proposed shift in occupational therapy practice guidelines in Canada. Objectives: (1) Synthesize the state of knowledge regarding the objects of interventions supporting community integration in a specific field, that is, occupational therapy for adults with neurological disorders (article 1). (2) Verify that the Community Integration Questionnaire (CIQ) measures community integration, through a systematic review of its metrological qualities (article 2). (3) Depict the perceptions of the objects of interventions within a SBP, regarding the mobilization of individual’s strengths, from the perspective of adults with neurological disorders in the context of outpatient rehabilitation services. Experience of people with multiple sclerosis and spinal cord injury will make it possible to consider different contexts and rehabilitation services, since the characteristics of the implementation of rehabilitation services for these two clienteles are very different (section 3). vi Methods: Three studies were conducted: (1) a scoping review in five scientific databases; (2) a systematic review in five scientific databases; and (3) an exploratory case study with two clienteles with neurological disorders (multiple sclerosis and spinal cord injury). Results: (1) Data from 47 articles demonstrate that supportive occupational therapy interventions for community integration must be occupation-based, selfdetermined, and community-based. None of the selected literature explicitly presented a practice focused on enablement; (2) Data from ten studies conducted with more than 3000 individuals on the metrological qualities of the Community Integration Questionnaire (CIQ) demonstrate an embryonic level of evidence for the safe use of CIQ to measure CI (one of the expected effects of a SBP) with populations other than those living with the aftermaths of traumatic brain injury; (3) Therapeutic relationships support hope and self-determination. However, individual strengths appear to be little involved in physical rehabilitation processes with the clientele in question, which limits the achievement of a satisfactory level of community integration. Conclusion: Outlined scientific evidences must guide occupational therapy practices and research in community integration and more research should be made concerning enablement. SBP includes community or collective components; both in terms of objects and effects of intervention. Environmental strengths will need to be documented in order to provide a more complete initial picture of SBP in the rehabilitation of people living with neurological condition.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Ce mémoire s'inscrit dans une étude longitudinale de plus grande envergure sur la délinquance féminine. Plus précisément il s'attarde à évaluer l'impact des dimensions positive et négative de la relation enseignant-élève auprès d'adolescentes qui vivent des problèmes de comportement sur les plans de la rébellion scolaire, des comportements de violence ou engagées dans la consommation de drogues et d'alcool. Les résultats sur nos trois temps de mesure, soutiennent globalement, que seuls les conflits entre l'élève et l'enseignant jouent un rôle dans la persistance des problèmes de comportement 6 mois plus tard chez les adolescentes en centre d'hébergement.

La thèse comporte une introduction et six parties, chacune avec ses chapitres. La première partie est la Morphophonologie, qui se compose des chapitres Phonologie et Morphophonologie. La deuxième partie est consacrée aux Parties du discours en quatre chapitres : Morphologie, Verbe, Nom, Adjectif, Adverbe. La troisième partie porte sur la Nominalisation. La quatrième porte sur la Syntaxe, avec deux chapitres : Syntagme nominal, Syntagme verbal. La cinquième expose la Prédication avec les formes finies et non finies ; La sixième traite de la Subordination. / The thesis is composed of an introduction and six parts, each one divided into chapters. The first part is morphophonology. The second part is dedicated to parts of speech with the following chapters: morphology, verbs, nouns, adjectives, adverbs. The third part speaks about nominalisation. The fourth part is dedicated to syntax, with two chapters: nominal phrase and verbal phrase. The fifth part presents predication with finite forms and non-finite forms. The sixth part refers to subordination. / Esta tesis se componede una introducción y seis partes, cada una dividida en capítulos. La primera parte es la morfofonología. La segunda parte se dedica a las partes del discurso y contiene los siguientes capítulos: morfología del verbo, del nombre, del adjetivo, del adverbio. La tercera parte trata la nominalización. La cuarta parte se dedica a la sintaxis con dos capítulos, el sintagma nominal y el sintagma verbal. La quinta parte presenta la predicación con formas finitas y con formas no finitas. La sexta parte se refiere a la subordinación.