Made available in DSpace on 2016-08-29T15:33:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_7983_dissertation_v19_revisada.pdf: 2779348 bytes, checksum: 03cd204a381a08129d46ee5fef88917c (MD5) Previous issue date: 2014-08-25 / Localização e Mapeamento são problemas fundamentais da robótica autônoma. Robôs autônomos necessitam saber onde se encontram em sua área de operação para navegar pelo ambiente e realizar suas atividades de interesse. Neste trabalho, apresentamos um sistema para mapeamento e localização baseado em imagens que emprega Redes Neurais Sem Peso do Tipo VG-RAM (RNSP VG-RAM) para um carro autônomo. No nosso sistema, uma RNSP VG-RAM aprende posições globais associadas à imagens e marcos tridimensionais capturados ao longo de uma trajetória, e constrói um mapa baseado nessas informações. Durante a localização, o sistema usa um Filtro Estendido de Kalman para integrar dados de sensores e do mapa ao longo do tempo, através de passos consecutivos de predição e correção do estado do sistema. O passo de predição é calculado por meio do modelo de movimento do nosso robô, que utiliza informações de velocidade e ângulo do volante, calculados a partir de imagens utilizando-se odometria visual. O passo de correção é realizado através da integração das posições globais que a RNSP VG-RAM com a correspondência dos marcos tridimensional previamente armazenados no mapa do robô. Realizamos experimentos com o nosso sistema usando conjuntos de dados do mundo real. Estes conjuntos de dados consistem em dados provenientes de vários sensores de um carro autônomo, que foram sistematicamente adquiridos durante voltas ao redor do campus principal da UFES (um circuito de 3,57 km). Nossos resultados experimentais mostram que nosso sistema é capaz de aprender grandes mapas (vários quilômetros de comprimento) e realizar a localização global e rastreamento de posição de carros autônomos, com uma precisão de 0,2 metros quando comparado à abordagem de Localização de Monte Carlo utilizado no nosso veículo autônomo.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:39:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_9529_Max Filipe Gonçalves20160518-111148.pdf: 1498071 bytes, checksum: c8b0815ca25d0809d202139ca4ad1e1d (MD5) Previous issue date: 2016-02-22 / O aumento da geração de resíduos afeta o cotidiano de milhões de pessoas, mas a prática da destinação adequada destes resíduos é recente no Brasil, visto que a necessidade de direcionar os resíduos para locais adequados surgiu apenas em 2010 após a promulgação da Política Nacional de Resíduos Sólidos (PNRS). Dentre os resíduos, o óleo de cozinha usado proveniente de residências, comércio e indústrias, é um resíduo potencialmente poluidor quando descartado de maneira inadequada. Portanto é necessário privilegiar outras destinações, tal como para fabricação caseira de sabão, tintas, biodiesel como outros. No entanto, uma dificuldade para o aproveitamento deste resíduo é ter um volume suficiente e que seja oferecido a baixo custo de forma a viabilizar estes processos. Neste sentido o objetivo deste trabalho é propor uma rede de logística reversa para este resíduo por meio de um modelo matemático para definição de centros de retorno minimizando o custo de instalação e operação da rede. O modelo foi validado por meio de aplicação no município de Linhares, norte do estado do Espírito Santo. Foram selecionados seis cenários baseados em dados reais que foram executados no Solver IBM CPLEX 12.6. Com os resultados obtidos, foi possível aferir sobre a melhor alternativa para rede de logística reversa no quesito localização e aspecto econômico. A discussão dos resultados permeiam nos direcionadores econômicos, legais e socioambiental. Foi possível perceber a necessidade de formalizar a estrutura da rede de logística reversa do resíduo considerando que o resíduo é prejudicial ao meio ambiente mas, apesar disso, pode ser utilizado como matéria prima em outro processo produtivo, desde que seja coletado e tratado adequadamente.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2013-07-16T00:42:43Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Este trabalho apresenta resultados sobre téccnicas de projeto de observadores para sistemas descritores com alguma propriedade estrutural de detectabilidade, principalmente para fins de implementação de leis de controle de realimentação de estados estimados. Trata também de uma classe importante de problemas centrados em observadores, conhecidos na literatura como problemas de "Isolamento e detecção de Falhas" (em inglês: Fault Detection and Isolation-FDI). Os métodos propostos são todos baseados numa equação de Sylvester Generalizada. Um deles, denominado método de sistema de ordem reduzida, consiste de uma seqüência de transformações de coordenadas, que permite projetar o observador desejado através de uma equação de Sylvester associada a um sistema normal de ordem reduzida detectável. Conseqüentemente, soluções para esta equação podem ser encontradas ou por posicionamento de autoestrutura ou por posicionamento de pólos regional em regiões do tipo LMI do plano complexo. Em outra proposição, leva-se em consideração a existência de perturbações externas, e definem-se dois sinais auxiliares como idéia básica tal que o erro entre os estados estimados e os estados reais do sistema seja independente das perturbações. Para este método, a estrutura e a ordem mínima do observador dependem das matrizes que são coeficientes dos termos com perturbações, no sistema descritor. Em outros resultados consideram-se duas possibilidades de um ruído de medi¸ção e perturbações externas agirem sobre o sistema descritor. Neste contexto apresentam-se condições, em termos de restrições LMI, para o projeto de um observador, usando um critério de desempenho baseado em norma H1, e um critério de condicionamento numérico de uma matriz envolvida na reconstrução dos estados estimados.

Tese (Doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-18T17:59:30Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-09T02:06:07Z : No. of bitstreams: 1 142661.pdf: 3628569 bytes, checksum: b4d854de6aa56d69cd7c34c85d501dcf (MD5)

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2005-03-18Bitstream added on 2014-06-13T19:14:29Z : No. of bitstreams: 1 araujo_mac_me_ilha.pdf: 1330850 bytes, checksum: 25dd9210500f7395c9f2891f717017d6 (MD5) / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Hoje em dia um dos fatores de interesse das indústrias no desenvolvimento de novas técnicas de detecção e localização de falhas é a preocupação com a segurança de seus sistemas, tendo-se a necessidade de supervisão e monitoramento de modo que a falha seja detectada e corrigida o mais rápido possível. Verifica-se na prática que determinados parâmetros dos sistemas podem variar durante o processo, devido a características específicas ou o desgaste natural de seus componentes. Sabe-se também que, mesmo nos sistemas bem projetados, a ocorrência de trincas em alguns componentes pode provocar perdas econômicas ou conduzir a situações perigosas. Os observadores de estado podem reconstruir os estados não medidos do sistema, desde que o mesmo seja observável, tornando possível, desta forma, estimar as medidas nos pontos de difícil acesso. A técnica dos observadores de estado consiste em desenvolver um modelo para o sistema em análise e comparar a estimativa da saída com a saída medida, a diferença entre os dois sinais presentes resulta em um resíduo que é utilizado para análise. Neste trabalho foi montado um banco de observadores associado a um modelo de trinca de modo a acompanhar o progresso da mesma. Os resultados obtidos através de simulações computacionais em uma viga engastada discretizada pela técnica dos... . / Nowadays a main factor of interest in industries in the development of new techniques for detection and localization of faults it is the concern with the security of its systems. The need for supervising and monitoring is to detect and correct the fault as fastest as possible. It is verified, practically, that some determined parameters of the systems can vary during the process, due the specific characteristics or the natural wearing of its components. It is known that even in well-designed systems the occurrence of cracks in some components can provoke economic losses or lead to dangerous situations. The state observers methodology can reconstruct the unmeasured states of the system, since that it is observable, becoming possible in this way to esteem the measures for points of difficult access. The technique of state observers consists of developing a model for the system under analysis and to compare the estimate of exit with the measured exit, the difference between these two signals results in a residue that is used for analysis. In this work was assembled a bank of observers associated to a model of crack in order to follow its progress. The results gotten through computational simulations in a cantilever beam discretized by using the technique of finite elements and carried through experimental... (Complete abstract click electronic address below).

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Arquitetura e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Arquitetura e Urbanismo, 2014. / Submitted by Mariana Silva Cavadas (mari_cavadas@hotmail.com) on 2014-10-07T17:33:23Z No. of bitstreams: 1 2014_PedroHenriqueMaximoPereira.pdf: 15069288 bytes, checksum: 6c91ba341c26d761b29a382306d8cec7 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2014-10-07T18:35:14Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_PedroHenriqueMaximoPereira.pdf: 15069288 bytes, checksum: 6c91ba341c26d761b29a382306d8cec7 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-10-07T18:35:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_PedroHenriqueMaximoPereira.pdf: 15069288 bytes, checksum: 6c91ba341c26d761b29a382306d8cec7 (MD5) / Desde meados da década de 1970, os aeroportos têm sido pontos centrais do processo de industrialização e urbanização, em função da globalização econômica e da consolidação da nova indústria. Se outrora eles eram posicionados afastados dos núcleos urbanos, desde a década supracitada, estas infraestruturas tornaram-se cernes do processo capitalista de territorialização e fortes fatores de localização para as Aglomerações Produtivas. A Cidadeaeroporto (Airport City), nome dado a este processo, no início do Século 21, foi palco de intensa “metropolização”, e mais recentemente, desde 2006, veio a chamar-se Aerotrópole (Aerotrópolis). Este trabalho convida o leitor a conhecer como se dá a consolidação de Cidades-aeroportos e Aerotrópoles a partir de Aeroportos Industriais, no mundo, destacando alguns casos; e convida-o a refletir mais atentamente sobre o cenário brasileiro a partir do caso do Aeroporto Internacional de Viracopos, em Campinas, no estado de São Paulo. No Brasil, a abertura legal para a institucionalização de Aeroportos Industriais é recente (desde 2002). Desde 2006, Viracopos, o segundo aeroporto nacional a operar como industrial é objeto de planejadores que pretendem instituir a ele, feições de uma Aerotrópole. Para avaliar como se dá este processo na região, desenhamos o Modelo Analítico do Território de um Aeroporto Industrial, ao qual creditamos a capacidade de identificar as características peculiares destes fenômenos, com objetivo de verificar, diante deste panorama, as contradições e potencialidades da área para sua consolidação. _________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Since the mid 70’s, the airports have been the central spots of the industrialization and urbanization process, due to the economical globalization and the new industry’s consolidation. If once they were placed away from the urban centers, since the 70’s, these structures became the center of the capitalistic process of territorialization and also, strong factors of localization to the Productive Agglomerations. The Airport City, given name to this process, at the beginning of the 21st century, was the center spot of an intense “metropolization”, and recently, since 2006, it is called Aerotropolis. This work invites the reader to get to know how these Airport Cities and Aerotropolis are consolidated starting from Industrial Airports around the world, highlighting some cases. It invites you to think more attentively about the Brazilian scenario starting from the case of Viracopos International Airport in Campinas, São Paulo. In Brazil. The legal opening for the institutionalization of Industrial Airports is recent (since 2002). Since 2006, Viracopos, the second national airport to operate as industrial, is aim of planners that hope to institute characteristics of an Aeropole to it. To evaluate how this process works in the region, we designed the Analytical Model Of An Industrial Airport, to which we credit the capacity of identifying the peculiar characteristics of this phenomena. Aiming to verify, standing before this panorama, the conditions and potentialities of the area for its consolidation.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:58:49Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo4728_1.pdf: 3434765 bytes, checksum: ac76cbf9a3705f40566be5c4bd013ddb (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2004 / Atualmente, a maioria dos sistemas de informação corporativos utiliza uma infraestrutura de comunicação, conhecida como middleware, para a troca de mensagens com outros sistemas. O middleware fornece um conjunto de serviços (ex., segurança, transação e eventos) atuando como uma interface para que a aplicação seja construída sem que o desenvolvedor tenha que tratar diretamente com a complexidade dos mecanismos de comunicação de baixo nível. Os sistemas de middleware são normalmente categorizados de acordo com o tipo de primitiva fornecida para interação entre as aplicações: middleware procedural (chamada remota de procedimento), middleware orientado a mensagem (passagem de mensagem), middleware transacional (transação distribuída) e middleware orientado a objetos (invocação de método remoto). Dentre estas categorias, os sistemas de middleware orientado a mensagem (MOM) são os mais amplamente utilizados como infra-estrutura de comunicação de aplicações corporativas. Os requisitos de troca de mensagens são cada vez mais sofisticados e complexos, exigindo que os MOMs utilizados atendam a requisitos como: aumento no volume de dados, concorrência, escalabilidade, disponibilidade, garantias de entrega das mensagens, controle de assincronismo, tolerância a falhas, balanceamento de carga e transparência de localização. Neste contexto, este trabalho propõe um middleware orientado a mensagem chamado Hermes. O Hermes implementa todas as funcionalidades exigidas para um MOM, e incorpora características adicionais, otimizando algumas implementações relativas às escalabilidade e disponibilidade, e adicionando elementos funcionais que tornam seu uso mais fácil e abrangente. O Hermes implementa ainda o padrão JMS (Java Message Service), que propõe a implementação de um conjunto de interfaces e de características comuns a qualquer middleware orientado a mensagem. Podem ser enumeradas as seguintes contribuições deste trabalho: a apresentação detalhada das características e das formas de implementação de um MOM, e a concepção de uma arquitetura modular e componentizada para o MOM

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:01:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_6869_Dissertacao_GercilioZuqui_Revisao_Final.pdf: 2365617 bytes, checksum: 7365f16eff21c012d5d09f29db16c523 (MD5) Previous issue date: 2015-08-12 / Falhas que se propagam por plantas industriais podem levar muitas malhas de controle a operar fora de faixas de segurança e de maiores ganhos econômicos. Neste contexto o diagnóstico de falhas em ambientes industriais é de fundamental importância para a competitividade de uma empresa. Neste trabalho é apresentado um estudo na área de detecção, identificação e diagnóstico de falhas. Uma revisão bibliográfica é realizada nas técnicas existentes e um método para indicar a fonte de falhas diretamente a partir de dados de operação é apresentado. As malhas de controle afetadas pela falha são identificadas baseando-se na análise por cartas de controle, componentes principais e estatística T 2 de Hotelling e, as relações de causalidade entre as mesmas é detectada via causalidade de Granger. A metodologia foi aplicada em dois estudos de caso: uma central termelétrica muito sujeita a distúrbios devido à troca dos combustíveis usados para gerar energia; e em um forno de pelotização, que possui um grande nível de interação entre malhas de controle devido ao reaproveitamento de energia. O algoritmo proposto indicou corretamente as fontes das falhas propagadas pelas malhas de controle.

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:02:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_4745_Tese Clainer_FINAL20160318-104818.pdf: 2178435 bytes, checksum: 49ad44502f03b16ba89a0860229423da (MD5) Previous issue date: 2015-07-06 / O processo de planejamento técnico, considerado por muitos pesquisadores como um dos principais elementos de avaliação de desempenho imputado às distribuidoras de energia elétrica, teve sua metodologia reestruturada e aperfeiçoada ao longo dos anos. Tal aperfeiçoamento vem sendo fortemente influenciado pela gradativa implantação da filosofia Smart Grid e pelo avanço na conexão de unidades de geração distribuída. Entretanto, poucas distribuidoras ao redor do mundo consideram em suas metodologias de planejamento técnico a influência destes aspectos; e as que a consideram, o fazem de forma ainda incipiente. Assim, as distribuidoras terão de desenvolver e aperfeiçoar suas metodologias de planejamento técnico de modo a permitir que sejam capazes de considerar a influência da filosofia Smart Grid e da conexão de unidades de geração distribuída, em suas diversas etapas. Desta forma, o presente trabalho propõe o desenvolvimento de bases conceituais para adequação dos aspectos técnico e regulatório das metodologias de planejamento técnico, abordando dois dos principais problemas citados na literatura: a operação de unidades de geração distribuída em ambiente Pré Smart Grid, assim denominado por não depender da plena implantação da filosofia Smart Grid, e a determinação da localização ótima do ponto de conexão de unidades de geração distribuída. A principal contribuição deste trabalho refere-se à proposição de soluções para cada um dos problemas acima citados, sendo tais soluções imprescindíveis para o aperfeiçoamento de metodologias de planejamento técnico.

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:03:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_10385_ata.pdf: 685874 bytes, checksum: f2cc0865641f8918c9e052c2b97afceb (MD5) Previous issue date: 2016-10-31 / Este trabalho propõe a aplicação de um método híbrido para resolução do Problema de Localização de Facilidades Capacidades em Dois Níveis (TSCFLP, sigla em inglês). O TSCFLP tem por objetivo definir locais para instalação de fábricas e depósitos para atender a demanda de um conjunto de clientes (fábricas → depósitos → clientes). O custo de uma solução é calculado de acordo com os custos fixos de instalação de fábricas e depósitos somado ao custo de transporte dos produtos de fábricas para depósitos e de depósitos para clientes. Restrições de capacidade das instalações, demandas dos clientes e que todo produto deve passar obrigatoriamente pelos depósitos devem ser respeitadas. Neste trabalho, o TSCFLP é abordado em duas vertentes: a primeira considerando uma rede de distribuição com apenas um produto e a segunda considerando uma rede multiproduto. Para resolver ambos os casos, é proposto um método híbrido a partir da combinação da meta-heurística Clustering Search (CS) com um método exato, além de uma modelagem computacional não binária para o problema. Para o TSCFLP considerando apenas um produto, o desempenho do método proposto é verificado por meio da utilização de um conjunto de 50 instâncias apresentadas em um artigo recente da literatura, e os resultados computacionais obtidos são comparados àqueles descritos no mesmo artigo. Já para o TSCFLP multiproduto, um conjunto de 20 novas instâncias é proposto, sendo os resultados comparados àqueles obtidos por um solver comercial. Os resultados obtidos para o TSCFLP uni e multiproduto demonstram que o método híbrido é efetivo na resolução do problema, alcançando resultados satisfatórios tanto em qualidade de solução quanto em tempo de execução.