[EN] In recent years, within the field of mobile robotics, distributed architectures are becoming the fundamental pillar on which to develop modular, scalable and reusable algorithms that offer flexible solutions that can be applied easily and quickly to any platform with minimal changes in the software. Thus avoiding to reinvent the wheel facing the same problem again and again with each different type of robot on which it wants to work. Within this type of architecture, the multi-agent systems have the ability to orient their programming to modular behaviors and offer a well defined communication management. The ability for a group of robots to communicate with each other with some ease, gives new information to the agents that the sensoring hardware may sometimes not be able to detect, and that can be used to propose new or complementary solutions to the already defined within the area. This is exactly the reason and the challenge faced by this work, applied to mobile robots with limited resources. The first contribution of this thesis lies in the development of a control middleware which allows the use of two important distributed frameworks: JADE oriented multi-agent software development and ROS oriented distributed robotic software. The middleware was integrated into the set of robots available for testing and it was used as the basis of the architecture of most simulated and practical experiments that are presented. Once the established and detailed the hardware and software used, the new algorithms developed for local and global localization of mobile robots with limited resources, based on filters of sensory fusion and geometric correspondences are established. In addition, the benefits are evaluated using the principles of control and sampling based on events and taking as a starting point the cascade algorithms based on time. Based on these localization algorithms, navigation and coordination methodologies are described for groups of cooperative robots, where the communications between agents are the basis of success and where satisfactory results are observed both individually by robot and globally on the set Of robots. When working on a scenario shared by various mobile robots navigating, one of the most critical issues is to get the robots do not collide with each other. For this reason, another of the most important contributions of this work has been the development of an algorithm of detection and avoidance of collisions based on the consensus and agreement between robots through the point-to-point communications between them. For cases when a robot collided with just another robot, and for cases where multiple collisions occurred at the same time. Finally, the conclusions and the possible lines of work on which to continue researching and developing from the results obtained in this thesis are presented. / [ES] En los últimos años, dentro del campo de la robótica móvil, las arquitecturas distribuidas se están convirtiendo en el pilar fundamental sobre el cual desarrollar algoritmos modulares, escalables y reaprovechables que ofrezcan soluciones flexibles aplicables fácil y rápidamente a cualquier plataforma con unos cambios mínimos en el software, evitando de este modo reinventar la rueda enfrentándose al mismo problema una y otra vez con cada tipo distinto de robot sobre el que se desea trabajar. Dentro de este tipo de arquitectura los sistemas multi-agente permiten orientar su programación hacia comportamientos modulares y ofrecen una gestión de comunicaciones bien definida. La habilidad de que un grupo de robots pueda comunicarse entre sí con cierta facilidad, otorga información nueva a los agentes que el hardware de sensorización puede en ocasiones no ser capaz de detectar, y que puede ser utilizada para proponer nuevas soluciones alternativas o complementarias a las ya definidas dentro del área. Este es exactamente el motivo y el reto al que se enfrenta este trabajo, aplicado a robots móviles de recursos limitados. La primera aportación de esta tesis radica en el desarrollo de un middleware de control el cual permite el uso de dos importantes frameworks distribuidos: JADE orientado al desarrollo software multi-agente y ROS orientado a software robótico distribuido. El middleware se integró en el conjunto de robots disponibles para pruebas y se utiliza como base de la arquitectura de la mayoría de experimentos simulados y prácticos que se presentan. Establecido y detallado el hardware y el software a utilizar, se establecen los nuevos algoritmos desarrollados para la localización local y global de robots móviles de recursos limitados, basados en filtros de fusión sensorial y en correspondencias geométricas. Además se evalúan las prestaciones utilizando los principios de control y muestreo basados en eventos y tomando como punto de partida los algoritmos en cascada basados en el tiempo. Partiendo de dichos algoritmos de localización, se describen metodologías de navegación y coordinación de grupos de robots cooperativos, donde las comunicaciones entre agentes son la base del éxito y donde se observan resultados satisfactorios tanto a nivel individual por robot, como a nivel global sobre el conjunto de robots. Cuando se trabaja sobre un escenario compartido por diversos robots móviles navegando, una de las problemáticas más críticas es conseguir que los robots no choquen entre ellos. Por este motivo, otra de las aportaciones más importantes de este trabajo ha sido el desarrollo de un algoritmo de detección y evasión de colisiones basado también en el consenso y el acuerdo entre robots a través de las comunicaciones punto a punto entre ellos, el cual se ha definido tanto para situaciones donde un robot colisionaba sólo con otro robot, como para casos en los que ocurrían múltiples colisiones al mismo tiempo. Finalmente se exponen las conclusiones y las posibles líneas de trabajo sobre las que seguir investigando y desarrollando a partir de los resultados obtenidos en la presente tesis. / [CAT] En els últims anys, dins del camp de la robòtica mòbil, les arquitectures distribuïdes s'estan convertint en el pilar fonamental sobre el qual desenvolupar algorismes modulars, escalables i reaprovechables que oferisquen solucions flexibles aplicables fàcil i ràpidament a qualsevol plataforma amb uns canvis mínims en el programari, evitant d'aquesta manera reinventar la roda enfrontant-se al mateix problema una vegada i una altra amb cada tipus diferent de robot sobre el qual es desitja treballar. Dins d'aquest tipus d'arquitectura els sistemes multi-agent permeten orientar la seua programació cap a comportaments modulars i ofereixen una gestió de comunicacions ben definida. L'habilitat de que un grup de robots puga comunicar-se entre si amb certa facilitat, atorga informació nova als agents que el hardware de sensorització pot en ocasions no ser capaç de detectar, i que pot ser utilitzada per a proposar noves solucions alternatives o complementàries a les ja definides dins de l'àrea. Aquest és exactament el motiu i el repte al que s'enfronta aquest treball, aplicat a robots mòbils de recursos limitats. La primera aportació d'aquesta tesi radica en el desenvolupament d'un middleware de control el qual permet l'ús de dos importants frameworks distribuïts: JADE orientat al desenvolupament de la programació multi-agent i ROS orientat a la programació robòtica distribuïda. El middleware es va integrar en el conjunt de robots disponibles per a proves i s'utilitza com a base de l'arquitectura de la majoria d'experiments simulats i pràctics que es presenten. Establit i detallat el hardware i el software a utilitzar, s'estableixen els nous algorismes desenvolupats per a la localització local i global de robots mòbils de recursos limitats, basats en filtres de fusió sensorial i en correspondències geomètriques. A més s'avaluen les prestacions utilitzant els principis de control i mostreig basats en esdeveniments i prenent com a punt de partida els algorismes en cascada basats en el temps. Partint d'aquests algorismes de localització, es descriuen metodologies de navegació i coordinació de grups de robots cooperatius, on les comunicacions entre agents són la base de l'èxit i on s'observen resultats satisfactoris tant a nivell individual per robot, com a nivell global sobre el conjunt de robots. A més, quan es treballa sobre un escenari compartit per diversos robots mòbils navegant, una de les problemàtiques més crítiques és aconseguir que els robots no xoquen entre ells. Per aquest motiu, una altra de les aportacions més importants d'aquest treball ha sigut el desenvolupament d'un algorisme de detecció i evasió de col·lisions basat també en el consens i l'acord entre robots a través de les comunicacions punt a punt entre ells, el qual s'ha definit tant per a situacions on un robot col·lisionava només amb un altre robot, com per a casos en els quals ocorrien múltiples col·lisions al mateix temps. Finalment s'exposen les conclusions i les possibles línies de treball sobre les quals seguir investigant i desenvolupant a partir dels resultats obtinguts en la present tesi. / Soriano Vigueras, Á. (2017). Integración de sistemas multi-agente en plataformas embebidas heterogéneas con recursos limitados para tareas de localización y coordinación en detección y evasión de colisiones en robótica móvil [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/86174 / TESIS

No description available.

En las últimas dos décadas, las cargas de enfermedad (medidas en “Años de Vida Saludable Perdidos”, AVISA) posiblemente relacionadas a los problemas de salud mental (PSM) lideran las listas de cargas de enfermedad por categorías de enfermedades en Perú, porque representan al menos 12.56% los AVISA por todas las causas con un componente discapacitante significativo de al menos 87.98%. El Ministerio de Salud en el Perú (MINSA) planea enfrentar esta situación con el modelo comunitario de atención a la salud mental (respaldado por la Organización Mundial de la Salud y los Objetivo de Desarrollo Sostenible 2015-2030) como política de salud pública. Este modelo se operativiza a través de las Redes de Atención Comunitaria a la Salud Mental (RACSM), las cuales se caracterizan por priorizar la accesibilidad e integrar los servicios de salud mental en el primer nivel de salud. Por estas razones, esta tesis presenta la formulación de un modelo de localización-asignación entera jerárquica con cuatro distintos niveles de atención y capacidades ilimitadas para mejorar la accesibilidad a las RACSM. Los cuatro niveles se definen como (1) la atención ambulatoria de primer acceso a la RACSM para todo paciente con PSM, (2) la atención ambulatoria de pacientes con PSM moderados y severos, (3) el internamiento de pacientes con PSM severos sin condición de desamparo y (4) el internamiento de pacientes con PSM severos con condición de desamparo; la interconexión entre ellas ocurre por el envío de pacientes desde una hacia otra instalación que prestan los servicios en dichos niveles. En el modelo un aspecto relevante es la accesibilidad, la cual se define como el producto entre la magnitud de un flujo de pacientes con PSM y la distancia que este recorre hacia un establecimiento de salud (recorrido ponderado). En la fase de solución del modelo, se presentan dos modificaciones sobre la formulación inicial (“formulación relajada” y “formulación extendida”) para encontrar soluciones factibles y con dos propiedades del óptimo (sin “consumos inútiles” de establecimientos de salud y sin flujos no únicos). La formulación extendida se resuelve con CPLEX (branch and cut). Además, se definen criterios de parada de búsqueda de soluciones relative MIP gap y tiempo de ejecución total iguales a 0.0001% y diez minutos debido a que el modelo es NP-Hard y probablemente se requiera demasiado tiempo de computación. Los resultados para la mejor solución a la formulación extendida (relative MIP gap, 89.15%; tiempo total de ejecución, 601.2 segundos) indican que las accesibilidades considerando las distancias hacia los niveles de servicio 1, 2, 3 y 4 tienen respectivamente como promedio 0.65, 3.18, 13.32 y 0.99 km; mediana 0.17, 2.08, 13.84 y 0 km; y rangos [0, 4.28], [0, 25.62], [4.52, 20.39] y [0, 9.86] km. La cantidad de pacientes atendidos es 388 871. Las cantidades de establecimientos localizados son respectivamente 50 de primer nivel no especializados, 10 centros de salud mental comunitarios, 1 unidad de hospitalización y 10 hogares protegidos.

La presente tesis tiene como finalidad la investigación sobre la viabilidad en el desarrollo de un modelo de optimización que permita maximizar la cobertura del sistema de abastecimiento de agua contra incendios. Esto mediante la óptima localización de hidrantes en un distrito de Lima, lo cual permitiría reducir el tiempo de atención a emergencias del Cuerpo General de Bomberos Voluntarios del Perú ante tales siniestros. Para ello, se buscará definir los factores más importantes y los antecedentes existentes a la localización de hidrantes de manera estratégica. Actualmente, el Cuerpo General de Bomberos Voluntarios del Perú se enfrenta a diversas dificultades en su labor como la falta de instrumentos o personal. De estas dificultades, destaca la inaccesibilidad y deficiente localización de hidrantes en Lima Metropolitana, en donde un 34% de los mismos se encuentran inoperativos según datos de la Defensoría del Pueblo para el año 2016. Dicha carencia genera un aumento significativo en el tiempo de atención a emergencias y con ello en el número de víctimas en cada siniestro. La investigación se realiza considerando un potencial modelo futuro que localice los hidrantes teniendo en consideración las normas básicas correspondientes del Reglamento Nacional de Edificaciones, tal como la máxima distancia entre hidrantes y la cercanía a los edificios con alto riesgo de incendio. Así mismo, se desarrolla el diagnóstico de una de las zonas más vulnerables ante incendios urbanos con el fin de que esta sea una muestra representativa de las actuales condiciones del sistema de distribución de agua contra incendios. Finalmente, se brindan conclusiones con respecto a la situación actual diagnosticada y a la información teórica recopilada en los subsiguientes capítulos. Se culmina la investigación bosquejando de manera literal un potencial modelo matemático de localización de hidrantes. Así también, se brindan sugerencias para ampliar el alcance de la presente investigación.

Los retos en materia de sostenibilidad a los que se enfrentan las empresas en la actualidad se han convertido en uno de los objetivos prioritarios a la hora de determinar su orientación estratégica. El entorno actual se encuentra repleto de prácticas nocivas hacia el medio ambiente y la sociedad, pese a los esfuerzos continuados que diversos organismos institucionales han llevado a cabo durante las últimas décadas para poder paliarlos. El cumplimiento de los objetivos o metas sostenibles que se han establecido a través de los diversos tratados y declaraciones requiere de una implicación más activa y protagonista por parte de las empresas, cuyo compromiso hacia la Responsabilidad Social Corporativa (RSC) es clave para que la aportación y cumplimiento de las metas sostenibles establecidas sean efectivos y tengan un impacto significativo. Las empresas, que constituyen los principales agentes de desarrollo económico, deben alinear la búsqueda de creación de valor con el desarrollo de acciones respetuosas con la sociedad y la naturaleza para su consecución. Por este motivo, la RSC se ha convertido en una estrategia clave para el cumplimiento de las exigencias de los grupos de interés y, consecuentemente, para alcanzar el éxito empresarial. Para poder formular e implantar una estrategia adecuada de RSC, ha de tenerse en cuenta el contexto en el que se desarrolla, lo que se encuentra íntimamente ligado al sector de actividad. En este sentido, el sector turístico constituye uno de los más relevantes donde poder aplicar un análisis exhaustivo de la RSC debido a su importancia relativa internacional como principal motor económico de gran cantidad de países, entre los que se encuentra España, pero también debido a la gran cantidad de externalidades negativas que ha generado durante las últimas décadas y a su vulnerabilidad frente a períodos de inestabilidad, la cual ha quedado evidenciada durante la pandemia derivada de la COVID-19. En este sentido, el objetivo principal de la tesis se centra en demostrar que la RSC (en su triple dimensión) es una estrategia clave para los alojamientos turísticos de la costa española. Además, se establecen una serie de objetivos específicos, a través de los que se demuestran los impactos de la RSC así como los antecedentes a tener en consideración para poder desarrollarla de forma exitosa. Para poder cumplir los objetivos establecidos, se desarrolla un modelo teórico basado en una revisión profunda de la literatura de la RSC donde, inicialmente, se analiza la relación entre la RSC y el desempeño empresarial. Adicionalmente, se considera el efecto de influencia que ejercen la innovación, la resiliencia y la orientación estratégica hacia la RSC en dicha relación principal, en forma de efectos de mediación y moderación. Por otro lado, se desarrollan las hipótesis relacionadas con los factores antecedentes necesarios para su adecuado desarrollo para así poder aportar un enfoque adecuado que permita superar algunas de las barreras tradicionales a las que se han enfrentado las empresas, especialmente las PYMEs a la hora de desarrollar la RSC, conformando el modelo teórico completo. Para ello, se analiza la relación entre la localización (a través del análisis del grado de aglomeración de los distritos turísticos) y la RSC, además de los efectos de mediación del capital social y la ambidestreza interorganizativa (capacidades favorecidas por la cooperación existente en este tipo de entornos) así como el efecto moderador de una variable interna como es la cultura organizativa. En términos metodológicos, se aplican dos análisis cuantitativos principales (uno para la identificación de los distritos turísticos en la costa española y el otro para el análisis del modelo teórico). En relación con el análisis del modelo teórico, se ha empleado la técnica de modelos de ecuaciones estructurales basados en la varianza a través del paquete PLS en su versión 3.3.6. Para la obtención de información, se han empleado fuentes de información tanto secundarias (mediante la base de datos Camerdata para cálculo del grado de aglomeración) como primarias, mediante la elaboración de una encuesta, a través de escalas validadas, distribuida mediante el software online QualtricsXL a los directivos de la población objeto de estudio, obteniendo un total de 202 respuestas válidas que conforman la muestra. Los resultados demuestran la existencia de una relación directa y positiva entre la RSC y la performance, así como un efecto de mediación ejercido en dicha relación por la innovación y la resiliencia. Además, la relación se encuentra moderada por la orientación estratégica de RSC. Al mismo tiempo, se demuestra que el grado de aglomeración ejerce un efecto indirecto sobre la RSC mediado por la ambidestreza interorganizativa y que la cultura modera dicha relación de forma positiva. A estos efectos se suma la influencia del capital social sobre la RSC. Las conclusiones extraídas a través de la tesis resultan de gran utilidad tanto para los académicos como para los profesionales del sector privado ya que, por un lado, les aporta una evidencia epírica robusta sobre el impacto que la RSC ejerce en la creación de valor, provocando que centren sus objetivos estratégicos en el desarrollo de prácticas de RSC innovadoras y enfocando sus esfuerzos en cumplir las metas sostenibles que son necesarias para alcanzar un entorno empresarial turístico respetuoso con la sociedad y el medio donde se desarrolla. Además, se aportan soluciones sobre cómo potenciar dicha creación de valor sostenible, mediante un enfoque innovador y resiliente e integrando debidamente las prácticas de RSC en la estrategia corporativa de las empresas. Sumado a lo anterior, se otorgan soluciones de utilidad que permitan superar las dificultades para desarrollar la RSC, demostrando que determinados factores externos a la organización como la ambidestreza o el capital social pueden ser clave en el desarrollo de la RSC así como factores internos como el establecimiento de una cultura que presente los valores adecuados y una clara orientación hacia los grupos de interés.

La pesca en el Perú es una fuente alta de inversión tanto para el mercado nacional como para las exportaciones internacionales. Una de sus muchas prácticas es la pesca artesanal, la cual se realiza con mucha frecuencia en embarcaciones pequeñas, como botes, usando material de pesca artesanal. No obstante, estas prácticas no son reguladas bajo un nivel de calidad apropiado. Esto provoca que muchas de sus prácticas sean informales y no que tengan una correcta documentación de la actividad. Esta situación puede provocar un nivel de desconfianza a sus clientes principales (empresas y cliente de mercados). Debido a esto, se desea plantear un sistema de trazabilidad inversa de las especies marinas como una posible solución. Este sistema tendrá como principales objetivos recolectar la información necesaria de todo el proceso principal de recolección, pesca y transporte a su destino empresarial. Además, la solución planteada elaborará un código de trazabilidad que rastrea y adjunta la información necesaria para que el cliente pueda observar registros involucros, lugar de pesca, embarcación y los lotes de donde el producto fue extraído. Adicionalmente, calculará el nivel de hielo promedio necesario para la pesca. Por último, sistema ayudará a observar errores e inconsistencias en los registros relacionados a las pescas realizadas. Esta herramienta tendrá un alcance de información a solo utilizar información de registros de pesca y extracción de Perico. Sin embargo, el sistema está elaborado de tal forma que pueda trabajar con todas las especies marinas de la pesca artesanal registradas en el Perú.

El presente trabajo de tesis se centra en el desarrollo del diseño de un prototipo de un sistema de trazabilidad de ganado vacuno, proporcionando una herramienta que contribuya a la industria ganadera del país como requerimiento para ostentar certificados de salubridad internacional que abran las puertas a la exportación de los productos derivados. Bajo este criterio, el objetivo principal se enfoca en la obtención del diseño final del prototipo del sistema, con el fin de aportar a la solución del problema principal causante de lo anteriormente mencionado: la imposibilidad de las comunidades ganaderas de entregar y garantizar un producto final de calidad debido a la falta de un sistema de trazabilidad adecuado y eficiente. Con el fin de conseguir ello es que se realiza la investigación del marco teórico referido a las implicancias, beneficios y contingencias que contempla la implantación del procedimiento de trazabilidad individual de ganado mediante la ejecución y utilización del prototipo del sistema. Asimismo, se analizan los componentes del diseño del prototipo tomando en cuenta los requerimientos y necesidades de los agentes participantes en la sociedad ganadera y fututos participantes del sistema, acorde a un análisis del estado actual de la industria ganadera peruana, poniendo como ejemplo específico y para desprender un alcance en función de ella, a la ciudad de Madre de Dios. Se detalla el desarrollo tecnológico del diseño del prototipo del sistema, mediante el diseño de un subsistema de identificación por radiofrecuencia y la implementación de un subsistema de información de seguimiento de datos. Finalmente, se establecen las políticas y el accionar adecuado para la utilización del prototipo diseñado en la aplicación del procedimiento de trazabilidad individual de ganado en el país. Los pasos anteriormente mencionados, permitieron la obtención final y exitosa del diseño final del prototipo del sistema de trazabilidad, en ambas etapas.

La presente Tesis Doctoral es el resultado de aplicar un enfoque multidisciplinario de Economía de la Salud e Ingeniería de sistemas al proceso de toma de decisiones en el sector salud, con el objetivo de alcanzar un uso más eficiente y equitativo de los recursos disponibles. La tesis está estructura en cuatro capítulos principales además de introducción y conclusiones. En el primero se reseña el campo de acción de la economía de la salud como disciplina científica, focalizando en algunos conceptos claves para evaluar la asignación de recursos en el sector salud. Luego se presenta a la Ingeniería de Sistemas de Procesos y su alcance como disciplina, destacando el rol de la modelización matemática como instrumento básico de análisis, revisando algunas aplicaciones potenciales de este enfoque para la mejora de la asignación de los recursos en el sector salud. En capítulo dos se presentan los principales modelos de localización desarrollados por la Ingeniería de Sistemas de Procesos, luego se aplican a un caso hipotético con el fin de comparar los resultados desde la perspectiva de la eficiencia, equidad y acceso reseñadas anteriormente. En el capítulo tres desarrollan distintas variantes de un modelo de localización diseñado para optimizar planificación de la ubicación de los centros de atención primaria (CAPS) en la localidad de Bahía Blanca, considerando explícitamente las necesidades de cuidados medico sanitarios de los habitantes de los distintos sectores de la ciudad. Por último, en el capítulo cuatro se analiza la localización de potenciales centros de trasplantes renales de la provincia de Buenos Aires con el objetivo de que el proceso sea eficiente, en términos de los costos de mantenimiento de los centros de trasplante y de los tiempos insumidos en el proceso de procuración. / This Thesis is the result of applying a multidisciplinary approach of Health Economics and Systems Engineering to the process of decision making in the health sector, with the objective of achieving a more efficient and equitable use of available resources. The thesis is structured in four chapters, plus the introduction and conclusions. The first one reviews the field of study of health economics as a scientific discipline, focusing on some key concepts used to evaluate the allocation of resources in the health sector. Then, Process Systems Engineering and its scope as a discipline is presented, highlighting the role of mathematical modeling as its basic tool for analysis and reviewing some potential applications of this approach for the improvement of the allocation of resources in the health sector. In chapter two the main families of location models developed by Process Systems Engineering are presented, then applied to a hypothetical case in order to compare the results from the perspective of efficiency, equity and access previously described. In chapter three, two different variants of a localization model designed to optimize the location of primary care centers (CAPS) in the city of Bahía Blanca (Argentina) are developed, explicitly considering the health care needs of the inhabitants of the different sectors from the city. Finally, chapter four analyzes the optimal location of kidney transplant centers in the province of Buenos Aires (Argentina) with the objective of making the process more efficient in terms of maintenance costs of the transplant centers and the time spent in the procurement process.

La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algoritmos para la navegación en ambientes altamente auto-símiles, la implementación de un sistema monocular SLAM (Simultaneous localization and Mapping) denso orientado a su uso en ambientes subacuáticos, el desarrollo de una metodología robusta para la exploración retorno y revisita basada en SLAM, la implementación de un filtro de onda cáustica para ambientes tridimensionales. La validez de los resultados obtenidos teóricamente se verificó experimentalmente en ambientes subacuáticos controlados. / The motivation of this thesis consisted in researching the use of visual-monocular systems in underwater environments and to implement novel solutions to the complex problems that arise in such scenes. Some of the main contributions of this work are: the development of algorithms for navigation in highly self-similar scenes, the implementation of a dense monocular SLAM system (Simultaneous localization and Mapping) developed to be used in underwater scenes, the development of a robust methodology for exploration, return and revisiting based on SLAM, the implementation of a caustic wave filter for tridimentional environments. The validity of the obtained results were verified experimentally in controlled underwater environments.

Uno de los aspectos esenciales en la robótica móvil es la obtención y procesamiento de la información relativa a la localización del robot en el espacio de movimiento, con el fin utilizarla para generar los movimientos deseados del robot. Para esto se busca utilizar la mayor cantidad posible de fuentes de información con el fin de corregir los errores de posición asociados a la presencia de ruido en las mediciones del robot. La fusión de esta información es tema central de la tesis en la cual se exponen distintos algoritmos de fusión, desarrollados específicamente para robots móviles con recursos de computación limitados. Utilizando modelos dinámicos en conjunto con técnicas de fusión basadas en filtro de Kalman se realiza una estimación local de la posición utilizando sensores inerciales. Esta estimación se fusiona mediante un filtro de Kalman con información de un sensor global y una corrección basada en eventos. Esta combinación de filtros en cascada con corrección basada en eventos es el principal aporte de la presente tesis. Esta solución al problema de localización permite una precisión similar pero un coste computacional menor a esquemas más complejos de fusión, lo que permite su implementación en robots de recursos limitados. El esquema propuesto se extiende para permitir la localización cooperativa de grupos de robots, modificando la actualización por eventos para incorporar la fusión de la posición de distintos robots cercanos entre si. Para esto se determina la posición entre los robots y se utiliza un sistema de comunicación y gestión basada en agentes. Este método permite realizar una fusión sensorial inteligente, tomando en cuenta únicamente la información de posición más fiable para actualizar al grupo de robots, lo que nuevamente reduce el costo computacional de la solución sin repercusiones considerables en la precisión de la localización. Los algoritmos propuestos son probados extensivamente mediante simulación y en distintas plataformas, principalmente en el LEGO NXT. Se presentan además ejecuciones de tiempo extendido que comprueban la estabilidad y robustez del método en largas distancias. / Marin Paniagua, LJ. (2014). Localización de robots móviles de recursos limitados basada en fusión sensorial por eventos [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/38902 / TESIS