Orientador: Celso de Almeida, Rodrigo Pereira Ramos / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-08T10:36:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Britto_PauloMarceloPerezRodriguesde_M.pdf: 4780408 bytes, checksum: c3b152e041128b5d94429d8b87c0068c (MD5) Previous issue date: 2006 / Resumo: O desempenho de sistemas de comunicações sem fio que utilizam técnicas de espalhamento espectral e múltiplo acesso por divisão de código (CDMA) é limitado pela interferência. Nesta dissertação, analisamos o desempenho de um algoritmo de seleção de seqüências de espalhamento de comprimento fixo, que busca a minimização dos efeitos de interferência em sistemas CDMA operando em canais com desvanecimento seletivo em freqüência e possuindo células adjacentes interferentes. Analisamos o desempenho deste sistema no qual o espalhamento espectral é feito usando duas seqüências: seqüências do usuário e seqüências identificadoras de células. Dentre as seqüências analisadas, podemos citar as Walsh, a Gold, as de comprimento máximo e também um tipo de seqüência de espalhamento baseado nas seqüências de comprimento máximo / Abstract: The performance of wireless communication systems using spread spectrum techniques and code division multiple access (CDMA) is interference-limited. In this dissertation, we evaluate the performance of a selection algorithm for fixed-length spreading sequences, aimed on minimizing the interference effects in CDMA systems operating in frequency selective fading channels and having adjacent interfering cells. We check the performance of this system where the spread spectrum operation is performed using two sequences: user sequences and cell identification sequences. Among the sequences considered, we use Walsh, Gold, maximum length and a type of spreading sequence based on the maximum length class / Mestrado / Telecomunicações e Telemática / Mestre em Engenharia Elétrica

Submitted by Geyciane Santos (geyciane_thamires@hotmail.com) on 2015-11-23T21:08:30Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Cláudio Henrique Albuquerque Rodrigues.pdf: 3025271 bytes, checksum: 33bddf32584a136783577f65549474ff (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2015-11-27T20:36:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Cláudio Henrique Albuquerque Rodrigues.pdf: 3025271 bytes, checksum: 33bddf32584a136783577f65549474ff (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2015-11-27T20:43:17Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Cláudio Henrique Albuquerque Rodrigues.pdf: 3025271 bytes, checksum: 33bddf32584a136783577f65549474ff (MD5) / Made available in DSpace on 2015-11-27T20:43:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação - Cláudio Henrique Albuquerque Rodrigues.pdf: 3025271 bytes, checksum: 33bddf32584a136783577f65549474ff (MD5) Previous issue date: 2015-09-11 / Não informada / The Second Screen is a technology created to offer the viewer the ability to interact with the content through mobile devices using applications created for this purpose. It is a platform that is already being used in cable television and satellite television, on some channels available in this type of business, pay TV. It is also used in available content through Bluray media and movie theaters. Among the new applications and services of the companies in the field of electronic games, there are applications that allow players to transform smartphones and tablets on a second screen to enhance the overall experience of a player compared to controls and challenges of a game. The purpose of this work is to create an interactive application prototype for Brazilian System of Digital Television - SBTVD in the ISDB-TB standard (Integrated Services Digital Broadcasting Terrestrial Brazil), that provides the second screen technology in mobile viewers. For this, it will be carried out changes in the signal generated by content providers to inclusion of the second screen option and creating the necessary conditions for detection, synchronization and use of this technology by the end user at his residence. To check the operation of the proposal, it was set up a test environment with the necessary components to simulate the complete system. / A segunda tela, ou em inglês, second screen é uma tecnologia criada para oferecer ao telespectador a possibilidade de interagir com o conteúdo por meio de dispositivos móveis, utilizando aplicativos criados para este fim. Trata-se de uma plataforma que já está sendo utilizada na TV a cabo e na TV via satélite, em alguns canais disponibilizados nesta modalidade de negócio, TV por assinatura. É utilizada também em conteúdos disponibilizados através de mídia BluRay e nas salas de cinema. Entre as novas aplicações e serviços das empresas do ramo de jogos eletrônicos, já existem aplicações que permitem aos jogadores transformarem smartphones e tablets em uma segunda tela para melhorar a experiência geral de um jogador em relação aos controles e desafios de um jogo. A proposta deste trabalho é criar um protótipo de aplicação interativa para o Sistema Brasileiro de Televisão Digital - SBTVD no padrão ISDB-TB (Integrated Services Digital Broadcasting Terrestrial Brazil), que permita disponibilizar a tecnologia de segunda tela em dispositivos móveis aos telespectadores. Para isto, serão realizadas alterações no sinal gerado pelos provedores de conteúdo para inclusão da opção de segunda tela e a criação das condições necessárias para detecção, sincronização e utilização desta tecnologia pelo usuário final em sua residência. Para verificar o funcionamento da proposta, foi criado um ambiente de testes com os componentes necessários para simular o sistema completo.

Todos os dias a quantidade de veículos nas estradas em todo o mundo está aumentando. Este crescimento combinado com a negligência dos motoristas e alguns fatores externos, tais como estradas mal conservadas e condições climáticas adversas resultaram em um enorme aumento na quantidade de acidentes e, conseqüentemente, de mortes. Atualmente muitos grupos de pesquisa e empresas automotivas estão desenvolvendo e adaptando tecnologias que podem ser incorporadas nos veículos para reduzir esses números. Um exemplo interessante dessas tecnologias é a detecção e classificação de obstáculos móveis (veículos, pessoas, etc.) em ambientes urbanos. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de algoritmos para identificação, rastreamento e previsão de obstáculos móveis, determinação de direções proibidas para tráfego do veículo e cálculo de trajetórias livres de colisões. Para isso, foram utilizados dados do sistema de medidas de distância, SICK LMS 291-S05, para monitorar o ambiente a frente do veículo de teste (um automóvel de passeio modificado). Com base nesses dados foi realizado um tratamento computacional através da técnica de Trackers para classificar todos os obstáculos detectados em duas classes principais: os obstáculos estáticos e móveis. Uma vez identificado o obstáculo, este será acompanhado mesmo no caso em que saia do campo de visão do sensor. Após a classificação dos obstáculos presentes no ambiente, suas posições são analisadas e direções proibidas para tráfego são determinadas peloalgoritmo Velocity Obstacle Approach. Finalmente é aplicada a técnica de cálculo de trajetórias E* que gera um caminho suave e livre de colisões. No caso de algum obstáculo obstruir ou gerar risco de colisão com o caminho gerado é possível recalcular a rota sem que o mapa do ambiente seja novamente completamente analisado. Os resultados obtidos demonstraram a aplicabilidade da metodologia utilizada. O algoritmo de Trackers detectou pedestres e veículos e determinou suas características dinâmicas. O algoritmo Velocity Obstacle Approach conseguiu acompanhar os obstáculos e foi capaz de determinar as direções proibidas e, finalmente, o algoritmo E* foi capaz de gerar trajetórias livre de obstáculos em ambientes desconhecidos. / Every day the number of vehicles on the roads around the world is increasing. This growth combined with the negligence of drivers and some external factors such as poorly maintained roads and adverse weather conditions resulted in a huge increase in the number of accidents and hence casualties. Currently many research groups and automotive companies are developing and adapting technologies that can be incorporated into vehicles to reduce these numbers. An interesting example of these technologies is the detection and classification of moving obstacles (vehicles, people, etc.) in urban environments. This dissertation presents the development of algorithms which main objective are identify, track and predict moving obstacles, determine prohibited directions of traffic and calculate collision free trajectories. In order to accomplish with such task, data from the laser sensor SICK LMS 291-S05 later treated using computational resources such as the Trackers technique was used to monitor the environment ahead of the test vehicle (a modified passenger car). The Trackers technique was used to classify all the hurdles identified in two main classes: static and mobile obstacles. Once the obstacle was identified, this still been followed even if they leave the field of vision sensor. After classification of obstacles in the environment, their positions are analyzed and prohibited for traffic directions are determined by the algorithm Velocity Obstacle Approach. Finally the technique is applied to calculate trajectories of E* that generates a smooth path and free of collisions. If any obstacle block, or create a risk of collision through the generated path, the trajectory can be recalculated without the need to fully re-analyze de environment map. The results demonstrated the applicability of the methodology used. The Trackers algorithm has detected pedestrians and vehicles determining their dynamic characteristics. The algorithm Velocity Obstacle Approach keep up with the obstacles and was able to determine the prohibited directions and, finally, E* the algorithm was able to generate obstacle-free paths in unknown environments.

O uso dos dados de posicionamento a partir do telefone celular tem impactado de maneira positiva os estudos sobre os deslocamentos humanos. O grande volume e a regularidade na obtenção dos dados são facilitadores das análises de posicionamento em múltiplos dias. Utilizando-os como fonte dos dados, o presente estudo focou em realizar uma análise dos deslocamentos cotidianos de moradores de assentamentos precários pela cidade de São Paulo em diferentes períodos do dia para definir origens e destinos com a finalidade de analisar as distâncias, os deslocamentos por transporte público e inferir um perfil de uso do solo nos locais de estadia frequente usando métodos utilizados em estudos internacionais de análise dos dados de telefonia móvel, combinados com métodos de análise espacial e geoprocessamento. Os resultados mostraram dados importantes para entender a mobilidade dos moradores de favela dentro da cidade de São Paulo, os quais, em média, estão mais distantes de casa no horário comercial dos dias úteis quando comparados com outros moradores da cidade. Foi possível observar mudanças nos perfis de uso do solo dos locais de estadia frequente que podem ser utilizados como indicadores na análise das atividades e também se inferiu possíveis trajetórias por transporte público entre as origens e destinos frequentes. Os métodos de análise de deslocamento humano a partir dos CDRs usados internacionalmente se mostraram totalmente adaptáveis para realidade brasileira e a utilização para análise de deslocamentos dos moradores de assentamentos precários mostrou-se útil para auxiliar nos estudos de mobilidade dessa população carente. / The use of position data from mobile phones have impacted in a positive way the researches about human mobility. The very large quantity and regularity on the way how this database is collected improve the capacity of a multi-day\'s positioning analyse. Using this data source, the present study was focus in analyse the commute of residents in poor settlements (like slums) inside the city of São Paulo- Brazil, in different time periods for define origins and destinations to analyse the distance using public transport and land use in frequents stay points using methods used in international studies of mobile data analysis, combined with spatial analysis methods. The results showed important data to understand the mobility of favela residents within the city of São Paulo, who, on average, are more distant from home during working day business hours when compared to other residents of the city. It was possible to observe changes in the land use profiles of the frequent places of stay that can be used as indicators in the analysis of activities and inferred possible trajectories by public transport between the frequent origins and destinations. The methods of analysis of human commute using CDR data were fully adaptable for Brazilian reality and the use for analysis of commute from residents of precarious settlements proved useful to assist in the mobility studies of this poor population.

Made available in DSpace on 2016-08-17T14:53:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Johnneth de Sene Fonseca.pdf: 2018093 bytes, checksum: 11dbbd37120eed762761ac62a54985ab (MD5) Previous issue date: 2009-02-16 / The constant evolution of technologies used in mobile devices has increased its capabilities with respect to its storage, processing and transmission of data, including more of one kind of technology transfer in a single device, and also access Internet more efficiently. These factors have a greater number of applications and services may be provided therein. With this came the need to find a model for developing services and making them available more quickly and efficient, and that data is transmitted more securely. One of the best options currently existing are the SOAS (Services Oriented Architecture) a development model in great evidence today. The aim of this dissertation is present a framework that allows the development of SOA in the mobile environment, giving the developer all the tools necessary for provision of services in this type of environment. A tool for the use of security mechanism for the Framework is also proposed. / A constante evolução das tecnologias utilizadas em dispositivos móveis permitiu o aumento das suas capacidades no que diz respeito ao seu armazenamento, processamento e transmissão de dados, inclusive com mais de um tipo de tecnologia de transmissão em um mesmo dispositivo, e também do acesso a internet de forma mais eficiente. Estes fatores permitiram que um maior número de aplicações e serviços possam ser disponibilizados neles. Com isso surgiu a necessidade de se encontrar um modelo de desenvolvimento de serviços para os dispositivos móveis e sua disponibilização de forma mais rápida e eficiente, além de que os dados sejam transmitidos de forma segura. Uma das melhores opções existentes atualmente são os SOAs (Arquitetura Orientada a Serviços), um modelo de desenvolvimento em grande evidência atualmente. Esta dissertação visa apresentar um Framework que permite o desenvolvimento de SOA no ambiente móvel, dando ao desenvolvedor todas as ferramentas necessárias para provisão de serviços neste tipo de ambiente. Também é proposta uma ferramenta para o uso de mecanismo de segurança pelo Framework.

Made available in DSpace on 2016-08-18T12:52:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao_EuridesFlorindoCastro.pdf: 5174229 bytes, checksum: fcbbe16e746d22a1ce1dddc0747c3019 (MD5) Previous issue date: 2016-05-30 / In design, the act of projecting requires a systematization of steps that considers, among other factors, the research of similes, the definition of methodologies, materials, the functional aspects of the product, the user profile and the context of use. However, perceptual, emotional and attitudinal aspects of the human being are fundamental to obtain the efficiency, efficacy and satisfaction in design projects, and these have been little observed. Many projects designed to devise health education applications have prioritized technological and pedagogical aspects, thus minimizing the importance of design and the user itself in the process. On the scientific context, it is still possible to observe the lack of research addressing the User Experience (UX) in the context of mobile platforms for health education, most of the available literature presenting more generalistic findings on the subject of mobile platforms. Based on these aspects, this research employed descriptive and explanatory studies in order to assess UX graphic-informational interfaces of health education courses offered by means of applications. To outline its methodological procedures, it was taken in consideration the three key elements addressed by UX (efficiency, effectiveness and satisfaction). Thereby, the study was structured in 2 phases : (1) the Analytical Study and (2) the Interaction Test. In the first phase it was possible to understand the graphic-informational trends of the interfaces of the applications analyzed, as well as to identify the didactic content representative of the whole sample and that could be used on the Interaction Test. On the second phase, the Interaction Test listed the elements of the graphic interface and how they affect the UX. Although the post-task questionnaire has indicated a positive satisfaction of the doctors/participants on all aspects analyzed, it was observed that the reported problems were related to the efficiency element (usability), which were identified during the performance of the tasks proposed in the questionnaire. Besides that, doctors/participants reported problems related to the lack of standardization of the functions of interaction elements (clickable objects), as well as the large number of interactions necessary to complete some tasks (e.g. quitting the application). In another finding, it was found that the cognitive load brought by the user (knowledge and abilities), as well as its real context of interaction with digital gadgets, does interfere on the UX of graphic interfaces of applications designed for health education. Finally, as a contribution of the research, it is proposed recommendations to the design of graphic-informational interfaces aimed at health education. / No design, o ato de projetar requer uma sistematização de etapas que considere, dentre outros fatores, a pesquisa de similares, a definição de metodologias, materiais, as características funcionais do produto, o perfil do usuário e o contexto de uso. Contudo, os aspectos atitudinais, perceptivos e emocionais do ser humano são elementos fundamentais para obter a eficiência, eficácia e satisfação em projetos de design, e estes têm sido pouco observados. Muitos projetos criados para conceber aplicativos de educação em saúde têm priorizado os aspectos tecnológicos e pedagógicos, minimizando assim, a relevância do design e do próprio usuário neste processo. No âmbito científico, ainda é possível constatar a carência de pesquisas que abordam a Experiência do Usuário (UX) em plataformas móveis voltadas para a educação em saúde, a maioria da literatura apresenta achados mais generalistas em relação às plataforma móveis. Com base nesses aspectos, o presente trabalho utilizou-se de estudos descritivos e explicativos a fim de avaliar a UX em interfaces gráfico-informacionais em cursos de educação em saúde ofertados por meio de aplicativos. Para o delineamento dos procedimentos metodológicos, levou-se em consideração os três elementos-chave abordados pela UX (eficiência, eficácia e satisfação). Assim, estruturou-se o estudo em 2 fases: (1) Estudo Analítico e (2) Ensaio de Interação. Na primeira fase foi possível compreender as tendências gráfico-informacionais nas interfaces dos aplicativos analisados, assim como identificar o conteúdo didático representativo de toda a amostra e passível de ser utilizado no Ensaio de Interação. Já na segunda, o Ensaio de Interação elencou quais elementos da interface gráfica e como eles afetam a UX. Embora o questionário pós-tarefa tenha indicado uma satisfação positiva dos médicos/participantes em relação aos aspectos analisados, observou-se que os problemas identificados estão relacionados com o elemento eficiência (usabilidade), os quais foram percebidos durante a realização das tarefas propostas no questionário. Conclui-se que tais inconsistências estão associadas à utilização demasiada ou a má articulação dos componentes gráficos do modo verbal (ênfase e alinhamento), inconsistência no uso do modo pictórico (ícones) e no tipo de visualização da informação do menu (oculta). Além disso, os médicos/participantes relataram problemas relacionados à falta de padronização nas funções dos elementos de interação (objetos clicáveis), assim como na grande quantidade de interações necessárias para concluir algumas tarefas (e.g. sair do aplicativo). Em outro achado, constatou-se que a carga cognitiva trazida pelo usuário (conhecimento e habilidades), assim como seu contexto real de interação com artefatos digitais, também interfere na UX em interfaces gráficas de aplicativos voltados para educação em saúde. Por fim, como contribuição da pesquisa, propõe-se recomendações para o design de interfaces gráficoinformacionais voltadas para a educação em saúde.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / A melhoria na qualidade do ensino matemático resulta de diversos fatores como: qualificação dos professores, busca de novos modelos pedagógicos e inclusão da tecnologia aos processos de aprendizagem. Existe um grande distanciamento entre a tecnologia e a sala de aula, principalmente quando se fala em ensino público, e é nessa problemática que este trabalho busca contribuir com soluções alternativas. Aproveitando a enorme demanda dos aparelhos móveis e a forte influência que esses dispositivos detém sobre os jovens, buscou-se fundamentar o trabalho realizando pesquisas sobre os aspectos pedagógicos da aprendizagem móvel e, em virtude do fascínio exercido pelos jogos digitais, foram estudadas as técnicas de gamificação. Nesse contexto, foi desenvolvido um aplicativo tipo perguntas e respostas (QUIZ), de acordo com os preceitos da aprendizagem móvel e utilizando os recursos motivacionais da gamificação. Como tópico matemático, foi utilizado matrizes e determinantes devido a contemporaneidade do assunto e sua diversidade de aplicações. Com a finalidade de validar os objetivos, foi realizado um experimento com alunos do Ensino Médio do Colégio de Aplicação da Universidade Federal de Roraima, onde após a utilização do aplicativo foi distribuído um questionário a alunos e professores. E, com a tabulação dos resultados, foi realizada uma breve avaliação de alguns aspectos deste trabalho. / The improvement in the quality of mathematics teaching is the result of several factors such as the qualification of teachers, the search for new pedagogical models and the inclusion of technology to learning processes.There is a large gap between the technology and the classroom, especially when it comes in public education, and it is this problem that this work seeks to contribute to alternative solutions. Taking advantage of the huge demand of mobile phones and the strong influence that this device has on young people, we seek to support our application conducting research on the pedagogical aspects of mobile learning and, because of the fascination exerted by digital games, we studied the techniques of gamification. In this context, it was developed an application questions and answers (QUIZ), according to the precepts of mobile learning and using the motivational resources of gamification. As mathematical topic was used matrices and determinants due to this matter be current and its range of applications. For the purpose to validate the goals was carried out an experiment with high school students of the College Application of the Federal University of Roraima, where after using the application has distributed a questionnaire to students and teachers. And with the tabulation of results, there was a brief review of some aspects of this work.

Com o passar dos anos, o hábito da escuta musical passou por diversas transformações, comumente relacionadas a tendências sociais e inovações tecnológicas. No início do século XX, a relação homem-máquina-escuta se elevou a um novo patamar. No início do século XXI, o predomínio das mídias portáteis (aqui delimitadas a iPods, tablets e smartphones) promove novas transformações na prática da escuta musical, gerando consequências musicais e sociais consideráveis. Partindo do Walkman, um dos maiores ícones da portabilidade do século passado, esse trabalho analisa a sucessão das principais mídias e formatos - com seus respectivos impactos culturais - até alcançar a década de 2010, dominada pelo formato MP3 e já fundada em uma peculiar prática de escuta musical. Através de extensa pesquisa bibliográfica e audiovisual, este trabalho se dispõe a refletir sobre as principais transformações músico-sociais originadas a partir da utilização massiva das mídias portáteis (como meio predominante de prática da escuta musical urbana), tornando mais visível a relevância de estudos aprofundados na área / Throughout the years, musical listening habits have suffered many changings, usually related to social tendencies and technological improvements. In the beginning of the 20th century, the man - machine- listening relation achieved a new level. During the first decades of the 21th century, the ubiquity of portable media (defined in this work as iPods, tablets and smartphones) promotes new alterations in the listening habits, therefore social and musical impacts. Beginning from the Walkman, one of last century\'s most acclaimed icons of portability, this work analyses the sequence of the following main devices and formats - each one with its particular cultural impacts - until reaching the 2010s, a decade dominated by MP3 and based on a unique musical listening experience. This work intends to reflect, through extensive research and bibliographical discussion, the main musical and social reorganization originated by the massive use of these devices as the urban leading musical listening vehicle, increasing the visibility and the relevance of more detailed researches in this area.

No presente trabalho buscou-se compor um quadro geológico-estrutural da Faixa Paraguai meridional e compreender as relações estratigráficas entre os litotipos da Formação Puga e grupos Cuiabá e Corumbá. Foram realizados trabalhos de reconhecimento geológico e perfis geológico-estruturais de detalhe, com análise estrutural e petrográfica, em conjunto com a integração de dados e mapas existentes, análise de imagens de satélite, fotos aéreas e modelos digitais de terreno. A Faixa Paraguai meridional evoluiu como um típico fold-andthrust belt. A evolução geológica do cinturão principia por processos de rifteamento, provavelmente no final do Criogeniano, evoluindo para mar restrito e margem passiva até o final do Ediacarano. A fase rifte é caracterizada pelas formações Puga e Cerradinho. A fase margem passiva está representada pelas formações Bocaina, Tamengo e Guaicurus. Propõe-se que o Grupo Cuiabá na área estudada seja constituído por depósitos marinhos profundos, turbidíticos distais depositados comitantemente aos sedimentos do Grupo Corumbá. O processo colisional responsável pela inversão da bacia com a deformação e metamorfismo associados ocorreu durante o Cambriano, com magmatismo pós-colisional no Cambriano Superior. O estilo estrutural torna-se progressivamente mais complexo de oeste para leste. São observadas até três fases de dobramento coaxiais sobrepostas com eixos subhorizontais de direção N-S. Associam-se a sistemas de falhas de empurrão com deslocamento da capa para oeste. As lineações de estiramento e indicadores cinemáticos observados sugerem que a convergência colisional em direção ao bloco Rio Apa que deu origem à faixa móvel não foi completamente frontal, existindo algum grau de obliquidade, com vetores de convergência em torno de WNWENE. Os micaxistos do Grupo Cuiabá mostram o estilo estrutural mais complexo, com três fases de dobramentos coaxiais e foliações tectônicas mais intensas. Haveria correlação temporal entre S3 gerada nos micaxistos, comumente referidos como Grupo Cuiabá, a leste com a foliação S2 gerada na porção central e a clivagem S1 gerada no limite da área cratônica a oeste, padrão que pode ser explicado pela migração do front deformacional de leste para oeste. É sugestivo que as principais falhas de empurrão coincidam com limites bacinais importantes, onde ocorrem variações de espessura e representatividades das formações basais. No processo de inversão da bacia provavelmente os empurrões reativaram as antigas falhas lístricas principais do estágio rifte. / This work aims to characterize the geological and structural context of the Southern Paraguay Folded Belt, and to understand the stratigraphic relationships between the Puga Formation, Corumbá and Cuiabá groups. Regional geological reconnaissance work and detailed geological-structural field sections were carried out, with petrographic and structural analysis, together with integration of existing data and maps and analysis of satellite images, aerial photos and digital terrain models. The southern Paraguay Belt is a typical fold-andthrust belt. Its geological evolution began with rifting (Puga and Cerradinho formations), probably at the end of Criogenian, and evolved to restricted sea and passive margin (Bocaina, Tamengo and Guaicurus formations) in the late Ediacaran. It is proposed that the Cuiabá Group in the study area consists of distal marine deposits coeval with the Corumbá Group. The collisional process responsible for basin inversion and associated deformation and metamorphism occurred in the Cambrian, with post-collisional magmatism in the Upper Cambrian. The structural style becomes increasingly complex from west to east. Up to three overprinted coaxial folding phases are observed with north / south upright axial planes dipping to east and axes plunging gently to North or South. A system of thrust faults is associated with displacement of the hangwall to the west. Down-dip to oblique and strike-slip stretching lineations are also observed, with kinematic indicators showing movement varying from inverse to sinistral. This suggests that the collisional convergence toward the Rio Apa block which generated the mobile belt was not strictly frontal, but had some degree of obliquity, with convergence vectors around SSW - ENE. The Cuiabá Group mica-schists show the most complex structural style with three superimposed coaxial fold phases and more intense tectonic foliations. It is proposed that there would be time correlation between the S3 foliation in the mica-schists in the easternmost area, with the S2 foliation in the central area and the S1 cleavage at the limit of the cratonic area to the west. This pattern can be explained by the westward migration of the deformational front. It is suggestive that the main thrusts coincide with major basin boundaries, where greater variations in thickness and expression of the basal formations occur. During the basin inversion the thrusts probably reactivated the former main listric faults of the rift stage.

Submitted by Geandra Rodrigues (geandrar@gmail.com) on 2018-03-27T13:16:05Z No. of bitstreams: 1 fabriciodeoliveiracoelho.pdf: 19075776 bytes, checksum: 5f9c07d95c6d348d64825d66fda1c6f3 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2018-03-27T13:40:24Z (GMT) No. of bitstreams: 1 fabriciodeoliveiracoelho.pdf: 19075776 bytes, checksum: 5f9c07d95c6d348d64825d66fda1c6f3 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-27T13:40:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 fabriciodeoliveiracoelho.pdf: 19075776 bytes, checksum: 5f9c07d95c6d348d64825d66fda1c6f3 (MD5) Previous issue date: 2018-02-08 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Esse trabalho apresenta uma metodologia para a concepção de missões autônomas utilizando robôs móveis com tração diferencial em ambientes internos. As missões consistem em deslocar o robô até uma posição objetivo partindo de uma pose inicial. Para que as missões ocorram com sucesso, são implementados algoritmos de localização e planejamento de caminhos. Para localização, foi utilizado Filtro de Kalman Estendido (do inglês, Extended Kalman Filter EKF) para fundir a odometria com visão computacional. A visão é responsável por encontrar marcadores artificiais conhecidos como Ar codes que são alocados no ambiente. O planejamento é caracterizado por uma forma híbrida que corresponde a união de um método deliberativo e reativo. No Planejamento deliberativo, foi proposto e utilizado o método Direct-DRRT* cuja base é oriunda do RRT (Rapidly Exploring Random Tree). Além do RRT, esse planejador também apresenta características de dois outros métodos já presentes na literatura: RRT* e DRRT. O planejador deliberativo enviará para o reativo um conjunto de sub-objetivos que conecta a posição em que o robô se encontra até o objetivo final. O planejamento reativo é aplicado durante a missão e é o responsável pelo desvio de obstáculos dinâmicos que não foram mapeados. No Reativo, é utilizado o método dos Campos Potenciais Artificiais (CPA), que também se comporta como o controlador do robô durante a navegação. Para encontrar os obstáculos, utilizou-se o sensor de profundidade Asus Xtion, pois, a partir das imagens geradas por esse sensor, é possível encontrar as distâncias que os bloqueios se encontram. As informações desse sensor também será de grande valia na atualização do mapa. O sistema é integrado através da framework ROS (Robot Operating System). Todos os algoritmos foram implementados por meio da linguagem de programação Python. Os resultados do trabalho foram apresentados por meio do simulador Gazebo e testes práticos a partir da plataforma P3DX. Foram analisados o comportamento do robô em alguns problemas que podem ocorrer durante a navegação, como o sequestro e aparecimento mínimos locais. Ao final desse trabalho, apresentou-se a melhoria nos resultados do planejador de caminhos Direct-DRRT*, onde foi possível constatar a queda no tempo para obter um caminho, a quantidade de iterações, de nós e do comprimento do caminho em comparação aos outros métodos. No que tange à localização, essa dissertação obteve significativas melhoras comparado com o método que utiliza somente a odometria. Além desse resultado, esse trabalho também obteve sucesso em apresentar uma solução para a implementação de missões autônomas. / This work presents a design methodology for autonomous missions using mobile robots with differential traction in indoor environments. The missions consist of moving the robot to a goal position starting from an initial pose. For missions success, it is necessary to implement localization and path planning algorithms. For localization, Extended Kalman Filters (EKF) used to fuse odometry with computational vision. The view is responsible for finding artificial markers known as Ar codes that are presented in the environment. The planning is characterized by a hybrid form that corresponds to the union of a deliberative and reactive methods. In the Deliberative Planning, the Direct-DRRT * method, whose base is derived from the Rapidly Exploring Random Tree (RRT), is proposed and used. In addition to the RRT, this planner also presents characteristics of two other methods already presented in the literature, i.e. RRT * and DRRT. The deliberative planner sends to the reactive a set of sub-objectives that connects the initial position to the final goal. Reactive planning is applied during the mission and it is responsible for the dynamic obstacles avoidance that have not been mapped. In the reactive, the Artificial Potential Fields (APF) method is used, which also behaves as the robot controller during navigation. To find the obstacles, we use the sensor Asus Xtion, due to the possibility to find the distances that the locks are in the images generated by this sensor. All the algorithms were implemented through the programming language Python. The results of the work were presented through the simulator Gazebo and practical tests using the P3DX platform. We analyzed the robot behavior in some problems that may occur during navigation, such as kidnapped and local minimum appearance. At the end, the improvement in the results of the Direct-DRRT * path planner is also presented. It is possible to verify the decrease in the time to obtain a path, the number of iterations of nodes and the path length in comparison to other methods. Regarding the location, this dissertation has obtained significant improvements when compared to the methods that use only odometry. Besides, the work was also successful in presenting a solution for the autonomous missions implementation.