El procesamiento de imágenes aplicado al campo de control y automatización de sistemas industriales ha tenido una gran influencia en la tecnología de los robots móviles; así se han venido desarrollando diversas técnicas de visión para poder obtener nuevos parámetros cada vez más precisos sobre el entorno de trabajo del robot móvil. Las técnicas de reconocimiento de objetos y visión estereoscópica han demostrado ser una herramienta muy útil, ya que gracias a esto, los vehículos no tripulados pueden llegar a tener una mejor interacción con su entorno, lo cual resulta en un mejor desenvolvimiento en las diferentes tareas que realizan El presente trabajo de tesis describe la implementación de un sistema de visión estéreo aplicado al campo de los robots móviles para la localización de objetos, el cual tiene como principal características encontrar la distancia en coordenadas XYZ de un objeto en particular; para que luego esta información sea llevada al robot. Tanto para la tarea de segmentación como del cálculo de coordenadas se utilizará a la librería OpenCV la cual nos permite el uso de los diferentes algoritmos de procesamiento de imágenes. La etapa de visión estéreo propiamente dicha se llevará a cabo mediante la implementación de las siguientes etapas: cálculo de los parámetros de las cámaras, calibración, rectificación de imágenes y finalmente la triangulación, método por el cual se obtienen las coordenadas deseadas. El sistema de visión estéreo desarrollado será implementado en un computador embebido y se va comunicar con el robot móvil mediante protocolo TCP/IP para el envió de las diferentes coordenadas. / Tesis

Comúnmente en los aeropuertos las personas presentan diversos inconvenientes con sus maletas de viaje. El primer problema está relacionado con el exceso de peso en el equipaje, a consecuencia del límite de peso permitido por las aerolíneas para poder abordar. Razón por la cual las personas incurren en pagos adicionales o, en ocasiones están obligadas a dejar sus pertenencias. El segundo problema es la inseguridad, debido a múltiples casos de hurtos en los aeropuertos. El objetivo principal de la presente tesis es el diseño e implementación de un módulo electrónico que cuente con medición de peso y activación de una alarma de seguridad. Este módulo se encontrará adherido adecuadamente a una maleta de viaje. Asimismo, se incluye el diseño electrónico del módulo de medición de peso y la activación de una alarma, así como el diseño de una aplicación móvil para controlar el funcionamiento del sistema. Por último, se detallan los ensayos y pruebas en los cuales se comprueba el funcionamiento del sistema. / Tesis

En los últimos años se han ido diseñando robots anfitriones y robots guías capaces de brindar todo tipo de información, dependiendo del ambiente de trabajo de este. Sin embargo, ninguno de los robots desarrollados en otros países (Anexo 4, 5 y 6) posee las funcionalidades del robot anfitrión planteado en el presente trabajo de tesis. Adicionalmente, al desarrollar este prototipo en la Pontificia Universidad Católica del Perú se busca contribuir a mejorar los siguientes aspectos: un mayor incentivo para desarrollar proyectos de investigación tecnológica y colaborar a reducir el atraso tecnológico del país. En el presente trabajo se muestra el desarrollo de un robot anfitrión cuya principal función es la de brindar información y, además, servirá de guía para los visitantes que acudan al 3er Piso del CETAM (Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura). Con este robot anfitrión, las personas podrán interactuar y hacer preguntas relacionadas a las actividades que se realizan en este ambiente. Asimismo, el robot anfitrión tendrá la capacidad de reconocer el rostro de las personas, ya sea un alumno o un profesor de la especialidad, y reconocer e interpretar las frases dichas por los visitantes. Cada uno de los subsistemas que se encargan de realizar el movimiento del prototipo, la interacción humano - robot y el sistema de reconocimiento de rostros son claramente detallados a lo largo del trabajo. / Tesis

Desde varios años, las investigaciones en el tema del uso de robots móviles han ido en aumento con el objetivo de poder utilizar los robots móviles para múltiples actividades que suelen ser difícil para una persona realizar; es por eso que, se ha ido desarrollando técnicas de control para distintos tipos de robots móviles, así como también en la mejora de su desempeño en trayectorias a recorrer frente a entornos al cual se aplique. El desarrollo se enfoca principalmente en el control del robot móvil, ya que existen varios métodos para controlarlos, ya sea de manera lineal o de manera no lineal, dependiendo sea el caso, llevándolos a llegar a su objetivo siguiendo ciertas trayectorias especificas o trayectorias más cortas a su objetivo. Para los casos de trayectorias específicas, suelen definirse formas geométricas conocidas y fáciles de realizar; sin embargo, para el caso de trayectorias con la distancia más corta, aún sigue habiendo más investigación a nivel aplicativo. Es por eso que se busca desarrollar un método para la generación de trayectoria mínima enfocado para un robot móvil tipo Ackerman, que permita llevarlo a su objetivo, considerando que el robot móvil funcionará con movimiento en avance y retroceso en cualquier momento. Esta investigación busca aplicar una técnica de control no lineal, para así trabajar en todo el espacio de funcionamiento del vehículo, que le permita al robot móvil describir trayectorias óptimas, la cual va a ser diseñada en base al análisis de movimiento que tiene un tipo Ackerman, considerando que se puede cambiar de velocidad en una misma trayectoria; para lo cual se ha realizado la obtención del modelo del tipo Ackerman y así definir correctamente el controlador a utilizar, mientras que a su vez se desarrolla el algoritmo de generación de trayectoria mínima y al final realizar la corroboración del funcionamiento en base a simulación y luego con un prototipo. El desarrollo de la investigación se ha realizado analizando diferentes técnicas de control, decidiendo al final utilizar un control basado en linealización por realimentación utilizando el método de flatness diferencial, el cual permite introducir de manera práctica una trayectoria deseada a seguir por el robot móvil en sus variables de posición. Dicha trayectoria deseada ha sido diseñada mediante un análisis geométrico compuesto por segmentos de rectas y curvas de circunferencia, basado en la teoría de Dubins y Reed & Shepp, permitiendo describir la ruta más corta posible desde el punto de origen a su punto de destino. Las pruebas realizadas de su funcionamiento han sido simuladas bajo un software que permitió validar el controlador y la correcta generación de una ruta mínima; y también se realizó pruebas en un prototipo para corroborar que puede ser aplicable en un sistema real Al final de la investigación se muestra como el controlador permite llevar al robot móvil a su objetivo describiendo trayectorias optimas, generando la velocidad y el ángulo de dirección adecuados que permitan guiarlo por dicha ruta; considerando también un sistema de navegación para la aplicación real del sistema. / Tesis

El objetivo principal de esta tesis fue el desarrollar un sistema de navegación autónomo para la aplicación en robots móviles, para ello se uso el enfoque reactivo por presentar una aproximación más real al problema del planeamiento. El sistema de navegación se dividió en dos partes para fines del diseño; en la primera se desarrolló e implementó un controlador para el planeamiento de la trayectoria mediante el uso de controladores neuro-difusos y el uso de cuadrículas de certeza; mientras que en la segunda parte, se afrontó el problema de la localización del robot en un entorno desconocido, para lo cual se hizo uso de la fusión de sensores odométricos, inerciales y de redes inalámbricas. Para este propósito se diseño e implementó el controlador para diferentes plataformas de simulación, además se implementó el mismo en un robot Pioneer P3-AT, lográndose resultados interesantes que permiten apreciar este algoritmo como una alternativa atractiva en la navegación autónoma de los robots móviles, el método presentado representa un híbrido entre los métodos de navegación por fusión de conductas y los métodos basados en campo de fuerzas por lo cual permite aprovechar las ventajas de ambos métodos. Para la localización se implementó la fusión de sensores presentes en los celulares modernos y sensores de velocidad o encoders, la fusión de sensores se implementó en dos instancias, la primera para la estimación precisa de la orientación por medio de filtros de Kalman y la segunda en donde se realiza la estimación de las coordenadas de la posición con el uso de filtros de Kalman para sistemas no lineales. / Tesis

El norte del Perú, una zona privilegiada por diversos aspectos, tiene hermosas playas, presenta unos platillos estupendos, paisajes maravillosos, Tumbes, Piura, La libertad (Trujillo), Lambayeque (Chiclayo) y Cajamarca son un buen ejemplo de ello; pero muchos de estos lugares no son visitados o conocidos por el mal manejo de información de entidades del sector. Para ello se propuso crear un modelo de negocio de una aplicación móvil para Smartphones del sector turismo, que brinde la información necesaria de los diversos servicios turísticos que ofrece cada región, y que pueda solucionar el problema, entonces se realizó entrevistas previas a empresarios de la región, dedicados al sector turismo para determinar la viabilidad, después se realizaron entrevistas a turistas y viajeros temporales, plasmando sus respuestas en el mapa de empatía, cuya recolección de datos terminaron de validar el modelo de negocio de la aplicación al tener su total aceptación, y a la vez teniendo información sobre qué es lo principal qué buscan al momento de realizar un viaje, cuáles son sus mayores temores y problemas. / Tesis

En el presente trabajo se busca desarrollar y montar una aplicación de posicionamiento autónomo sobre un dispositivo portátil y de arquitectura modular llamado BUG. El objetivo es poder llegar a obtener la información de posicionamiento relativo, es decir, el posicionamiento respecto de un punto inicial conocido, haciendo uso de un acelerómetro y una brújula, procesar y desplegar esta información en pantalla y transmitirla de manera inalámbrica a otro BUG. El BUG es un microcomputador basado en Linux. Uno de los módulos con que cuenta se llama BUGsensor, y tiene una serie de sensores, entre los cuales se encuentran un acelerómetro y una brújula de tres ejes, y es el que fue utilizado para el desarrollo de la aplicación. Al eje Z de la brújula no se tiene acceso debido a un problema en la adquisición del servicio, el cual es entregado por otro chip, lo que limita la aplicación a funcionar solo entre los ángulos 90 y -90 grados de inclinación respecto a la horizontal inicial. La idea es utilizar el vector N, que representa al Norte magnético, como referencia para obtener el vector G de aceleración gravitatoria. Una vez obtenidos, se leen los datos desde el acelerómetro y substrayendo vectorialmente el vector G a los datos, se obtiene el vector aceleración neta, el que luego se multiplica por el tiempo de muestreo para adquirir la velocidad desde la cual se obtiene finalmente la posición. A través de diversos métodos de procesamiento de datos se logra mostrar la posición actual respecto a tres ejes fijos: Norte, Este y Arriba. La aplicación no pudo ser corrida directamente en el BUG, por lo que fue necesario crear un simulador que reemplazó la adquisición de los datos. Este simulador fue ejecutado en el emulador del BUG con el que cuenta el entorno de trabajo Dragonfly. Las pruebas resultaron exitosas, por lo que se logró la validación de la aplicación. Finalmente se propone como trabajo futuro solucionar el problema de funcionamiento de la aplicación, migrar está al BUG 2.0 que cuenta con una mayor capacidad de procesamiento y lograr la transmisión inalámbrica de los datos obtenidos.

La supervivencia de una empresa sobre otra consiste en mantener activo su motor de negocio, los clientes, puesto que de ellos depende su permanencia en el mercado, para lo cual se le debe conocer y prestar mucha atención a sus necesidades y deseos. Debido a ello la investigación titulada “Aplicación web utilizando estrategias de segmentación con apoyo del marketing 1x1 para mejorar la satisfacción de clientes en Batán Grande Restaurante”, no es ajena ante esta competitividad y tiene como objetivo general mejorar el nivel de satisfacción de los clientes, ya que actualmente la empresa no cuenta con una estrategia que permita fidelizar a los mismos, y esto conlleva a tener problemas cómo: malas referencias del restaurante, un mal servicio brindado y un ambiente no definido para cada tipo de cliente. Esta investigación se justificó en lo tecnológico porque aportó un producto, utilizando nuevas herramientas de desarrollo web con segmentación enfocado al marketing 1x1, para mejorar las relaciones con los clientes, en lo científico porque aportó una metodología que contribuye a la mejora de la organización, además se justifica desde el punto de vista social porque es beneficioso para la sociedad del departamento de Lambayeque, brindándoles una mejor atención de servicio en el rubro de restaurantes. Por lo cual esta investigación tiene como uno de sus objetivos específicos reducir el tiempo de espera con respecto a la atención, y de igual manera obtener información tomada del cliente, lo cual le permitirá al dueño del restaurante tomar mejores decisiones y segmentar clientes de acuerdo a un perfil de la información recopilada. Con la problemática suscitada se llega a la hipótesis, que con el desarrollo de una aplicación web adaptativa se mejora la satisfacción de clientes, aumentando el nivel de servicio así como la atención del personal de Batán Grande Restaurante. / Tesis

Este estudio, planteó la necesidad de investigar qué criterios teóricos y prácticos orientan el uso de los dispositivos móviles (DM) en la comunicación familiar (CF) con adolescentes; proponiendo desde una perspectiva sistémica- familiar, social y educativa, el diseño de un taller que oriente con los criterios antes mencionados el uso adecuado de ésta tecnología en jóvenes usuarios. La investigación estuvo orientada desde un enfoque cuanti-cualitativo, descriptivo e interpretativo, que permitió analizar las bases teóricas y los antecedentes encontrados, con los datos de la encuesta aplicada a los estudiantes de 1° grado de secundaria del colegio San Judas Tadeo de San Miguel en Lima. Para la recolección, se utilizó la encuesta de tipo Likert, que evalúa las actitudes de los encuestados, así como las teorías y conceptos actuales recolectados desde un fichaje analítico estructurado. De este modo, se identificaron las teorías que apoyan la inserción de los DM y las que califican su uso como objetos de conflicto e intrusión familiar, clasificando su utilidad y funcionalidad así como el abuso y dependencia. La conclusión más resaltante es que se logró identificar mediante el conocimiento de los criterios teóricos y prácticos, que existe una moderada extensión de uso en la etapa temprana adolescente, y que el aumento de su consumo, se produce progresivamente con la edad; siendo necesario a través de la propuesta diseñada, identificar y reflexionar sobre las ventajas y los riesgos de estos dispositivos, orientando la normatividad de uso en la comunicación familiar. / Tesis

Tradicionalmente, las visitas a museos consisten en un recorrido a través de salas, mientras se observan obras, posiblemente contando con información adicional en forma de texto impreso, o pistas de audio en los casos más avanzados. Últimamente, con el avance y la masificación de los dispositivos móviles, se ha abierto una oportunidad para usar la tecnología para añadirle dinamismo e interacción a las visitas a museos, cosas de las cuales hoy en día carecen. El objetivo de este trabajo fue el de abordar esta carencia, para lograr ofrecerle a las visitas una experiencia de museo más completa. Para lograr este objetivo, se abordó la interacción de la visita con el museo, y la manera en que la información le es presentada, con el objetivo de crear un canal bidireccional que le permita al visitante «hablarle» de vuelta al museo. Se desarrolló un sistema para generar y visualizar contenido que represente virtualmente a un entorno de museo. El sistema cuenta con un editor de contenido, hecho para ser usado por el curador del museo, y con un visualizador de contenido, hecho para acompañar a las visitas. Se crearon estas dos aplicaciones ya que, aunque el objetivo era mejorar la experiencia de las visitas, era un paso imprescindible facilitarle la creación de contenido al curador del museo. El editor permite acceder y modificar la información del proyecto. En un proyecto de museo se definen capturas, salas, y rutas. Se incluye una simulación 3D de las salas, mediante la cual es posible posicionar las obras para tener una vista previa de la exhibición en distintas configuraciones. Es posible asociarle datos adicionales a una obra, más allá de los básicos. El visualizador fue desarrollado para el sistema operativo móvil Android, de forma que las visitas puedan utilizarla durante sus recorridos. Esta aplicación también permite enviar comentarios acerca de las obras, por lo cual se desarrolló un servidor que los recibe, para luego compartirlos con todos los visitantes que accedan a esa obra de allí en adelante. Se llegó a un conjunto de aplicaciones que forman parte de un prototipo que funciona y cumple con los objetivos con que se desarrolló. Las pruebas de desarrollo se hicieron con una colección del Museo de Arte Contemporáneo, el cual se consultó para guiar el desarrollo con conocimiento de primera mano, en vez de apoyarse sólo en teoría. El desarrollo deja una base sobre la cual se puede construir para aprovechar aún más las oportunidades que brinda la tecnología para el campo de los museos. Al haber sentado una fundación, se deja abierta la posibilidad de que se continúe el trabajo para encontrar métodos más novedosos y efectivos para mejorar la experiencia de una visita a un museo.