Neste trabalho o metilpluviatolido (1), o matairesinol (7), a hinoquinina (11), a cubebina (17) e seus respectivos derivados, providos de algumas modificações estruturais foram submetidos a testes in vitro para a determinação da atividade citotoxica e tripanocida. As substâncias não apresentaram atividade citotoxica significativa para a linhagem celular utilizada (LLC-MK2). Nos ensaios tripanocida in vitro o dimetoximorelensin (8) e 11 foram as substâncias que determinaram as maiores atividades tripanocida sobre as varias formas e cepas de T. cruzi utilizadas e juntamente com a cubebina foram submetidas os ensaios in vivo. As substâncias determinaram alterações significativas no curso da infecção chagásica experimental. No entanto apenas a 8 apresentou efeito semelhante ao do benzonidazol para ambas as cepas, sendo a cepa BOL em relação a cepa Y mais resistente as substâncias 11 e 17. Algumas rotas metabólicas foram avaliadas como mecanismo de ação das substâncias. As substâncias não apresentaram atividade inibitória sobre a enzima gliceraldeído-3-fosfato desidrogenase (GAPDH) de Trypanosoma cruzi, não induziram a produção de H2O2 e outros peróxidos, bem como não induziram a produção de óxido nítrico, tendo algumas inibindo esta produção. No entanto, apresentaram efeito inibitório sobre a respiração celular e efeito inibitório sobre a enzima ferro superóxido dismutase (Fe-SOD) de Trypanosoma cruzi. Adicionalmente foi demonstrado que em sistema livre de células as substâncias não apresentam atividade scavenger de radicais livres e que o tratamento com a substancia 8, avaliado por microscopia eletrônica, provoca alterações nucleares nas formas epimastigotas do parasita, sugerindo que a atividade tripanocida desta substancia envolva a inibição da síntese de DNA e RNA. Dessa forma, podemos concluir que a atividade tripanocida das varias lignano-lactonas avaliadas é promissora e que a produção de H2O2 e outros peróxidos, atividade inibitória sobre a enzima gliceraldeído-3-fosfato desidrogenase (GAPDH) de Trypanosoma cruzi, bem como a capacidade de indução de óxido nítrico pelos derivados bioativos são mecanismos que parecem não estar envolvidos na atividade tripanocida das substâncias. Além disso, que o efeito inibitório sobre a respiração celular parece contribuir para a atividade tripanocida e pode estar envolvido no mecanismo de citotoxicidade destas substâncias. Ainda, que o efeito inibitório sobre a enzima ferro superóxido dismutase (Fe- SOD) de Trypanosoma cruzi parece ser um dos principais mecanismos envolvidos na atividade tripanocida das substâncias. / In this work the compounds methylpluviatolide (1), matairesinol (7), hinokinin (11), cubebin (17) and its derivatives bearing some structural modifications were submitted to in vitro trypanocidal and citotoxic assays. The compounds do not show significant citotoxicity for the LLC-MK2 cells used. In the in vitro trypanocidal assays, the compounds more active against the different strains and forms of T. cruzi were the dimethoxymorelensin (8) and hinokinin (11). These compounds and cubebin (17) were submitted to in vivo trypanocidal assay. The compounds display significant modifications on the experimental chagasic infection. However, for both strains, Y and BOL, only the 8 displayed similar effect of the benznidazole. The BOL strain was more resistant than Y strain to treatment with 11 and 17. Some metabolic routes were evaluated as compounds action mechanism. The compounds do not showed inhibitory activity under enzyme glyceraldehyde-3-phosphate dehydrogenase (GAPDH) of Trypanosoma cruzi, they do not induced the production of H2O2 and others peroxides and also do not induced the nitric oxide production, instead some compounds decrease this production. On the other hand, they showed inhibitory effect under the cellular respiration and the enzyme iron superoxide dismutase (Fe-SOD) of Trypanosoma cruzi. In addition, it was demonstrated that on system cells free, the compounds do not showed free radicals scavenger activity and that the treatment with the compound 8, evaluated in electron microscopy, display nuclear alterations on epimastigotes forms, suggesting an inhibitory effect on T. cruzi DNA and RNA biosynthesis. In conclusion, the compounds trypanocidal activity is promising and the production of H2O2 and others peroxides, the activity under enzyme glyceraldehyde-3-phosphate dehydrogenase (GAPDH) of Trypanosoma cruzi, and the induction of nitric oxide production seem do not be involved in the trypanocidal and citotoxity activity of these group of compounds. The inhibitory effect under cellular respiration seems to be contributing for trypanocidal activity and may be involved on its citotoxic mechanism. Moreover, the inhibitory effect under the enzyme iron superoxide dismutase (Fe-SOD) of Trypanosoma cruzi seems to be the main mechanism involved on trypanocidal activity of these compounds.

Orientador: Otávio José de Oliveira / Banca: Francisco Alexandre de Oliveira / Banca: Ivonete Ávila / Banca: José Augusto de Oliveira / Banca: Biagio fernando Giannetti / Resumo: O meio ambiente tem sido a fonte natural de recursos para oferecer bem-estar às necessidades humanas. As empresas de transformação são as principais consumidoras dos recursos naturais, que em algum momento da cadeia produtiva foram retirados do ambiente. Como resultado das atividades produtivas das empresas, o meio ambiente assimila a perda de recursos não renováveis, a incapacidade de recuperar suas funções e a degradação causada pelos impactos ambientais, motivados por resíduos e emissões. As pressões sociais e governamentais expressam o desejo de proteger o meio ambiente por meio do conceito de sustentabilidade dos sistemas produtivos. Muitas propostas e ferramentas tem surgido no cenário mundial, uma delas feita em conjunto por entidades mundialmente reconhecidas, como o Programa das Nações Unidas para o Meio ambiente (PNUMA), e a Conferência das Nações Unidas para o Meio ambiente e Desenvolvimento (CNUMAD), foi intitulada Produção Mais Limpa (P+L) e se propõe a evitar a controlar a poluição causada por resíduos e emissões antes que ocorra. Esta tese propõe diretrizes para implantação e gestão de princípios da P+L, como estratégia preventiva contra poluição para as empresas produtoras de calçados plásticos injetados. Essas diretrizes foram propostas a partir da fundamentação teórica obtida de uma pesquisa bibliográfica que contemplou os artigos mais citados em publicações de abrangência internacional. O referencial teórico obtido sobre o assunto deu suporte para a elabor... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The environment has been the natural source of resources to provide well-being to human needs. The manufacturing industry are the main consumers of natural resources that remove them from the environment at some point along the production chain. Because of the productive activities of the companies, the environment assimilates the consumption of nonrenewable resources, the inability to recover its environmental functions and the degradation caused by the impacts of the waste and emissions. Social and governmental pressures express the desire to protect the environment towards the concept of sustainability of productions systems. Many proposals and tools have emerged along the world, one of them made jointly by globally recognized entities such as the United Nations Environment Programme (UNEP), and the United Nations Conference on Environment and Development (UNCED), entitled Cleaner Production (CP) and aims to avoid controlling the pollution caused by waste and emissions before it occurs. This thesis proposes guidelines for implementation and management of CP principles, as a preventive strategy against pollution for manufacturing industry of injected plastic shoes. A bibliographical research contemplated the most cited articles in publications of international scope and generated a theoretical reference that based the basis for the formulation of the guidelines for implementation and management of CP principles. The theoretical reference supported a protocol that guided the data collection in a qualitative research of the multiple case study. The case study mapped the productive process of the companies researched and allowed the researcher to experience the reality of these companies and check the confrontation between theory and practices in relation to the 14 principles of CP selected in literature. After collect data in a total of six companies, two of each,...( Complete abstract click electronic access below) / Doutor

Orientador: José Manoel Balthazar / Coorientador: Ângelo Marcelo Tusset / Banca: Max Mauro Dias Santos / Banca: Paulo José Amaral Serni / Banca: Paulo Sergio da Silva / Banca: Atila Madureira Bueno / Resumo: Manipuladores robóticos leves trazem diversas vantagens quanto ao custo de produção e eficiência na relação carga útil e peso do robô. No entanto a utilização de materiais leves tende a aumentar a flexibilidade estrutural, principalmente na transmissão do torque e nos elos. As propostas de manipuladores apresentadas neste trabalho possuem requisitos conflitantes, pois deseja-se a redução do peso dos mecanismos e aumentar o desempenho, surgem então alguns desafios de engenharia. Desta forma, esta tese trata da modelagem mecânica, análise dinâ- mica e controle híbridos, utilizando atuadores inteligentes, para manipuladores robóticos com características flexíveis. Dois principais modelos de manipuladores robóticos com características flexíveis serão considerados neste trabalho: um para carregamento de carga conectadas a um cabo e outro para manuseio de ferramenta rotativa, ambos com interação não-ideal do elemento manipulado. É possível verificar comportamento caótico ao adicionar a carga aos manipuladores, trazendo assim, maiores desafios a proposta de controle. Na estratégia de controle são considerados como atuadores os motores CC (Corrente Contínua) e atuadores classificados como materiais inteligentes como a Liga de Memória de Forma (LMF), atuando nos elos flexí- veis, e freio Magneto-Reológico (MR-Brake), atuando nas juntas flexíveis. Utilizou-se da rede neural RBFNN para estimativa das variáveis de controle dos atuadores LMF e MR-Brake. O controle DSDRE (Discrete State De... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Light-weight robotic manipulators have advantages over the cost of production and efficiency in relation to payload and weight of the robot. However, the use of light-weight materials tends to increase structural flexibility in torque transmission and in the links of the robot. The manipulator proposals presented in this work have conflicting requirements since it is desired to reduce the weight of the mechanisms and increase the performance, it makes some engineering challenges. Thus, this thesis deals with mechanical modeling, dynamic analysis and hybrid control, using intelligent actuators, for robotic manipulators with flexible characteristics. Two models of robotic manipulators with flexible characteristics will be considered in this work: one for payload connected to a cable and another one for rotary tool, both with non-ideal interaction of the manipulated element. It is possible to verify chaotic behavior by adding the load to the manipulators, becoming a great challenger to the proposal control. DC motors and actuators classified as intelligent materials such as the shape memory alloy (SMA), acting on the flexible links, and Magneto-Rheological Brake (MR-Brake), acting on the flexible joints, are used in the strategy control. The neural network RBF was used to estimate the control variables of the SMA and MR-Brake actuators. The DSDRE (Discrete State Dependent Ricatti Equation) control is used as the control law. The numerical results show that the addition of hybrid... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor

Submitted by Luis Antônio Gonçalves Junior (jr_lag@hotmail.com) on 2016-08-08T19:08:40Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO_Luis_Antonio_Goncalves_Junior.pdf: 5168740 bytes, checksum: c24404628762b345ed25e1fc97fdf264 (MD5) / Approved for entry into archive by Escola Politécnica Biblioteca (biengproc@ufba.br) on 2016-08-12T17:33:50Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO_Luis_Antonio_Goncalves_Junior.pdf: 5168740 bytes, checksum: c24404628762b345ed25e1fc97fdf264 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-12T17:33:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO_Luis_Antonio_Goncalves_Junior.pdf: 5168740 bytes, checksum: c24404628762b345ed25e1fc97fdf264 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES). / Mancais flexíveis de lâminas cruzadas são elementos construtivos compostos por duas lâminas esbeltas que se cruzam em um ponto arbitrário de seus comprimentos formando um determinado ângulo entre si. Esses dispositivos têm sido largamente utilizados em aplicações de precisão devido à alta repetitividade de movimento do seu grau de liberdade de rotação e à característica sistemática do seu comportamento global. Assim, este trabalho tem o foco voltado para a caracterização experimental do comportamento elastocinemático de mancais flexíveis de lâminas cruzadas. Primeiramente, é apresentada uma abordagem analítica para modelar sua relação carga-deslocamento. Então, uma técnica numérico-iterativa é usada para obter a solução do sistema de equações não linear resultante. Os resultados obtidos são então usados para predizer o principal erro sistemático do mancal; o desvio do seu eixo de rotação. Adicionalmente, estes resultados são utilizados na realização de uma otimização geométrica, e na predição da sua rigidez rotacional e das tensões ocorridas em suas lâminas; análises úteis nas fases iniciais de projeto de tais dispositivos. Posteriormente, um modelo numérico é implementado, usando o pacote comercial de Elementos Finitos Ansys APDL Mechanical 14.0TM, para verificar os resultados apresentados pelo modelo analítico. Finalmente, uma bancada de testes, utilizando técnicas de interferometria, óptica geométrica e extensômetria, é proposta para validar experimentalmente os resultados obtidos, por ambos os modelos, para o desvio de centro, a rigidez rotacional e as tensões ocorridas nas lâminas de diferentes configurações geométricas de mancal flexíveis de lâminas cruzadas.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2010 / Made available in DSpace on 2012-10-24T22:44:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 281094.pdf: 2556693 bytes, checksum: 3357c5d3f7a1cfe0bddeec63b21572c0 (MD5) / A fase de projeto conceitual demecanismos emanipuladores paralelos, i.e. estruturas cinematicas, destina-se ao desenvolvimento da concepçao da cadeia cinematica. As etapas fundamentais para o desenvolvimento da concepao da cadeia cinematica sao sintese e analise. A sintese corresponde à enumeraçao de concepcoes e a analise corresponde `a seleçao das concepçoes mais promissoras considerando os requisitos de projeto. O objetivo deste trabalho é aplicar ferramentas da teoria de grupos e teoria de grafos para a enumeraçao e para a analise de estruturas cinematicas. A enumeraçao sera desenvolvida de forma sistematica em tres niveis: enumeraçao de cadeias cinematicas, enumeraçao de mecanismos e enumeraçao de manipuladores paralelos. A aplicaçao de ferramentas da teoria de grafos e grupos permite desenvolver novos metodos para enumeraçao e, consequentemente, obter novos resultados. A analise sera simplificada considerando um novo metodo que avalia as simetrias das cadeias cinematicas. Uma cadeia cinematica é representada de forma univoca atraves de um grafo. A representaçao atraves do grafo permite a manipulaçao computacional do problema de enumeraçao de cadeias cinematicas. A aplicaçao de ferramentas integradas da teoria de grafos e teoria de grupos permite identificar as simetrias das cadeias cinematicas atraves do grupo de automorfismos do grafo e, assim, é possivel identificar quais são as possiveis escolhas de base para novos mecanismos e avaliar quais sao as possiveis escolhas de base e efetuador final para manipuladores paralelos. O primeiro nivel da sintese corresponde à enumeraçao de cadeias cinematicas com determinada mobilidade, numero de elos, numero de juntas que operam num determinado sistema de helicoides. O segundo nivel da sintese corresponde a enumeraçao de mecanismos. Um mecanismo é uma cadeia cinematica com um elo escolhido para ser a base. Assim, a enumeraçao de mecanismos consiste em determinar todas as possiveis escolhas de bases para uma determinada cadeia cinematica. O principal conceito empregado neste nivel é o de simetria de grafos não coloridos e orbitas do grupo de automorfismos. O terceiro nivel da sintese corresponde `a enumeraçao de manipuladores paralelos. Um manipulador paralelo é uma cadeia cinematica com um elo escolhido para ser a base e outro para ser o efetuador final. Em outras palavras, um manipulador paralelo é um mecanismo com um elo escolhido para ser o efetuador final. Assim, a enumeraçao de manipuladores paralelos consiste em determinar todas as possiveis escolhas de efetuador final para um determinado mecanismo. O principal conceito empregado neste nivel é a simetria de grafos coloridos e orbitas do grupo de automorfismos de grafos coloridos. Na etapa de analise das concepcoes enumeradas serao abordadas propriedades bem estabelecidas na literatura: mobilidade, variedade, conectividade, grau de controle, redundancia e simetria. Mobilidade e variedade sao propriedades globais das estruturas cinematicas. Conectividade, grau de controle e redundancia sao propriedades locais, i.e. entre dois elos da estrutura cinematica e sao dadas por matrizes n×n, onde n é o número de elos da cadeia. A simetria pode ser considerada uma propriedade global e/ou local da estrutura cinem´atica. A aplicaçao de ferramentas integradas da teoria de grafos e teoria de grupos permite demonstrar que as propriedades locais sao invariantes pela acao do grupo de automorfismos do grafo, i.e. elas sao propriedades simetricas. Desta forma, a representaçao matricial é reduzida de n×n para o×n, onde o é o numero de orbitas do grupo de automorfismos do grafo aassociado à estrutura cinematica. Essa abordagem permite simplificar a analise de estruturas cinematicas apenas considerando as simetrias das cadeia associadas.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-25T15:34:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 295944.pdf: 2359934 bytes, checksum: ecce190e290f9d356762c00f5af6f63a (MD5) / O aumento da complexidade das tarefas de robôs industriais e a expansão da utilização de robôs de serviço requerem o aprofundamento de estudos sobre a interação de robôs com o meio. Esta interação pode ser estática, quando não existe movimento relativo do robô com o meio, ou dinâmica, quando existe movimento relativo do robô em relação ao meio, mas o contato é mantido durante esta movimentação. Quando a movimentação é lenta, é possível considerar a interação como quase-estática, pois os efeitos dinâmicos podem ser desprezados. Na execução de determinadas tarefas, os robôs industriais e os robôs de serviço podem ser levados ao limite de sua capacidade de força-momento. Se a capacidade de força-momento do robô é excedida, danos materiais e ferimentos em pessoas podem ocorrer durante a execução de uma tarefa. A capacidade de força-momento de um robô depende dos torques em seus atuadores, de sua configuração, da posição e orientação de seu efetuador e das ações presentes no contato com o meio. O objetivo principal deste trabalho é o desenvolvimento de uma metodologia para determinação da capacidade de forçamomento de robôs em condições estáticas ou quase-estáticas. Esta metodologia é estendida para a otimização da capacidade de força-momento ao longo de uma trajetória. Em comparação com as abordagens existentes na literatura, a metodologia proposta diferencia-se por abranger robôs com redundância cinemática e de atuação. Além disso, o ponto de contato com o meio, a orientação do efetuador e o modo de trabalho (working mode) do robô não necessitam ser constantes ao longo do processo de otimização. Devido à redundância cinemática e às variáveis geométricas presentes, a função objetivo do problema de timização de capacidade de força-momento é descrita por equações não-lineares e não-convexas, apresentando mínimos locais. Para resolver este problema de otimização global, é utilizado um algoritmo evolutivo chamado Evolução Diferencial. A modelagem das equações estáticas é realizada através da utilização da teoria dos helicoides e do método de Davies. A metodologia proposta é validada na determinação da capacidade de força-momento de um robô paralelo e de um robô serial de sete graus de liberdade chamado Roboturb. A otimização da força ao longo de uma trajetória é realizada para um manipulador serial planar. Os principais fatores que influenciam a capacidade de força-momento dos robôs manipuladores são discutidos. / The increasing complexity of task performed by industrial robots and the widespread use of service robots demands deeper knowledge of robot interaction with the environment. This interaction can be static, when there is no relative movement between robot and environment or dynamic when exist relative movement but the contact is maintained during this movement. When this relative movement is performed in slow velocity, the interaction is considered quasi-static and the dynamics effects can be neglected. In certain tasks, industrial and service robots can be demanded to their wrench capabilities limits. If robots wrench capabilities are exceeded when executing a task, material damages and personal injuries can occur. Wrench capabilities depends on robot configuration, position, orientation, actuators limits and on wrenches at interaction. The development of new methodology to evaluate the wrench capabilities of robots in static or quasi-statics conditions is the main purpose of this thesis. This methodology is also extended to the optimization of wrench capability along a path. Different from previous approach, the proposed methodology deals with kinematic and actuation redundant robots. Add to that, the contact point with the environment, the robots working mode and orientation must not remain constant during optimization process. Due to kinematic redundancy and geometric variable parameters, the wrench capability optimization objective function is described by non-linear and non-convex equations with local minima. To solve this global optimization problem, an evolutionary algorithm called Differential Evolution is used. Static modeling uses as background Screw Theory and Kirchhoff- Davies cutset method. The efficiency and feasibility of the proposed methodology is demonstrated on an optimization problem, where the wrench capabilities of a planar parallel manipulator and a seven degree of freedom serial robot called Roboturb are evaluated. Wrench capabilities along a path for a planar serial manipulator are also evaluated. The main factors that affect wrench capabilities are discussed.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica / Made available in DSpace on 2012-10-23T08:20:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 244888.pdf: 6474219 bytes, checksum: b068113aad64bf3571a173ba0e5614e8 (MD5) / Neste trabalho é estudado o problema de controle de posição em robôs manipuladores considerando flexibilidade nas juntas e o atrito relacionado à parte rígida do sistema. Para tal é realizado um estudo aprofundado de modelos dinâmicos de atrito. Nesta dissertação, os modelos de LuGre e Maxwell-Slip generalizado (GMS) são analisados e identificados através de metodologias dedicadas para cada caso. Além do estudo dos modelos são desenvolvidos matematicamente dois controladores não-lineares: Controlador em Cascata e Controlador Backstepping. Para ambas as técnicas de controle foram realizadas adaptações para incorporarem em sua estrutura o modelo do atrito de LuGre e conseqüentemente a compensação do mesmo. Para o Modelo GMS este trabalho introduz uma proposta de adaptação da técnica de controle Cascata para compensação de atrito. Para validação destas teorias foram implementados melhoramentos em uma bancada experimental para este fim. Esta bancada constitui-se de um robô manipulador planar com dois graus de liberdade cujos acoplamentos são flexíveis. Através dos resultados obtidos é verificada a validade dos modelos e teorias utilizados para o problema de seguimento de trajetórias.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-24T02:46:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 257465.pdf: 4929252 bytes, checksum: ee54a5c1a7705244da97c3320fbfcc60 (MD5) / Desde a década de 80 existem várias tentativas de criar a base funcional de hardware e software para sistemas de controle de robôs, baseados em um padrão aberto. Entretanto, somente a partir de 1990 é que realmente foram obtidos abrangência de resultados complementares. Dentre os principais trabalhos realizados de maneira unificada a partir de diversas universidades, centros de pesquisas e empresas advindas de diferentes continentes, têm-se o projeto OSACA que é uma iniciativa vinda da Europa. A outra proposta é o OMAC que tem origem nos Estados Unidos, e, por fim, a última abordagem é denominada OSEC, nascida no Japão. Mas, nenhuma delas chegou a um robô aberto. Em termos gerais, este trabalho pretende definir um modelo aberto para robôs que atenda a especificações rígidas de sistema aberto, respeite padrões internacionais de software e hardware, flexibilize as aplicações na área de robótica e permita, dessa forma, disseminar a utilização de robôs em áreas até então pouco exploradas. Para tal, foi definida uma especificação padrão de sistema aberto de modo a fornecer suporte para a implementação de sistemas de controle de robôs usando a filosofia de sistemas abertos. Assim, ao final deste trabalho é apresentado um modelo aberto para robôs, implementado e aplicado para demonstração do seu ineditismo.

[pt] Este trabalho estuda o problema de um regulador que enfrenta um monopolista sem observar seus custos. Diferente de estudos anteriores, deixamos o pressuposto forte de que o regulador conhece a verdadeira distribuição de probabilidade de custos do monopolista. Em vez disso, vamos supor que o regulador tém uma distribuição prior e sua incerteza é representada pelo conjunto de distribuições mean preserving spread da sua prior. Regulador é avesso a incerteza, ou seja, ele maximiza o bem-estar social esperado sob a pior distribuição neste conjunto. Regulação ótima depende do estado da natureza e garante que o bem-estar social esperado não é afetado pela incerteza do regulador. Regulador não pode dar incentivos tão forte como os dados quando a distribuição é conhecida, o que significa que a robustez reduz o poder dos contratos. / [en] This work studies the problem of a regulator who faces a monopolist with unknown costs. Different to previous studies, we depart from the strong assumption that regulator knows the true probability distribution of monopolist costs. Instead, we assume that regulator holds a prior distribution and his uncertainty is represented by the set of mean preserving spread distributions of this prior. Regulator is uncertainty averse, i.e., he maximizes expected social welfare under the worst distribution in this set. Optimal regulation is state dependent and guarantees that expected social welfare is not affected by regulator uncertainty. Regulator can not give such strong incentive as those given when distribution is known, which means that concern for robustness reduces the power of contracts.

Submitted by Automação e Estatística (sst@bczm.ufrn.br) on 2018-07-02T18:48:21Z No. of bitstreams: 1 FredericoNunesDoPrantoFilho_DISSERT.pdf: 1838536 bytes, checksum: 869402048f640b021eff0f26d27f9d3d (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2018-07-04T13:33:21Z (GMT) No. of bitstreams: 1 FredericoNunesDoPrantoFilho_DISSERT.pdf: 1838536 bytes, checksum: 869402048f640b021eff0f26d27f9d3d (MD5) / Made available in DSpace on 2018-07-04T13:33:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FredericoNunesDoPrantoFilho_DISSERT.pdf: 1838536 bytes, checksum: 869402048f640b021eff0f26d27f9d3d (MD5) Previous issue date: 2016-12-12 / As linguagens de programação convencionais, tais como C#, Ruby, Python e outras, fornecem mecanismos internos de tratamento de exceções a m de prover uma implementação de tratamento de exceções robusta e manutenível em sistemas de software. Essas linguagens suportam o que chamamos de mecanismos de tratamento de exceções dirigidos à manutenção, visto que elas reduzem as restrições de programação no tratamento de exceção buscando agilizar as mudanças no código fonte durante a evolução do software. No entanto, muitos dos problemas que resultam do tratamento de exceção são causados pela forma local na qual as exceções são tratadas. Desta forma, os desenvolvedores devem compreender a origem da exceção, o local onde a exceção será tratada e todo o uxo de controle excepcional entre esses dois pontos. Consequentemente, à medida que o desenvolvimento do software evolui, este uxo torna-se cada vez menos conhecido, prejudicando a manutenção e robustez do sistema. Este trabalho apresenta nova implementação do modelo de tratamento de exceção, chamado ECSFlow, para a linguagem C#, baseada no modelo EFlow. Diferentemente de outros mecanismos de tratamento de exceção, este modelo provê abstrações para descrever o controle do uxo excepcional a partir de uma visão global, permitindo entender o uxo excepcional de uma perspectiva m-a- m, observando somente uma parte do código. Além disso, o modelo permite associar o código excepcional ao código normal de forma mais exível. A implementação proposta foi avaliada qualitativamente e quantitativamente através de um estudo de caso de uma aplicação real. / Mainstream programming languages, such as C#, Ruby, Python and many others, provide built-in exception handling mechanisms to support robust and maintainable implementation of exception handling in software systems. These languages support what we call maintenance-driven exception handling mechanisms, since they reduce the programming restrictions in exception handling toward an more agile source code maintenance in software evolution. However, many of the problems that stem from the use of exception handling are caused by the local way in which exceptions are handled. It demands that developers understand the source of an exception, the place where it is handled, and everything in between. As a consequence, as system development progresses, exceptional control ows become less well-understood, with potentially negative consequences for the program maintainability and reliability. This paper presents an new exception handling model implementation for C# languagem called ECSFlow, based on the EFlow model. In contrast to other exception handling mechanisms, our model provides abstractions to explicitly describe global views of exceptional control ows, making possible to understand exception ows from an end-to-end perspective by looking at a single part of the program. Also, it leverages to make the association of exception code with normal code more exible. We evaluate qualitatively and quantitatively the proposed implementation through a case study targeting a real application.