La robotique de service est un domaine émergent où il est nécessaire de commander des robots en interaction forte avec leur environnement. Ce travail présente une méthode adaptative de commande combinant de l'apprentissage de modèles de la mécanique à de la commande dans l'espace opérationnel de robots redondants. L'apprentissage des modèles cinématiques est obtenu soit par dérivation de modèles géométriques appris, soit par apprentissage direct. Ces modèles cinématiques, également appelés matrices Jacobiennes, peuvent être utilisés dans le calcul de pseudo-inverses ou de projecteurs pour la commande de robots. Cette combinaison de méthodes permet d'obtenir un contrôleur qui s'adapte à la géométrie du robot command é. En utilisant les mêmes algorithmes d'apprentissage, il est possible d'apprendre un modèle dynamique inverse du robot contr^olé de manière à le commander en couple plutôt qu'en vitesse, l'avantage étant de pouvoir s'adapter aux modifications dynamiques qui s'appliquent sur le robot comme par exemple l'application d'une force extérieure ou l'ajout d'un poids. Des expériences en simulation menées dans le cadre de cette thèse montrent comment réaliser plusieurs tâches hiérarchiques ou comment s'adapter à des perturbations avec des modèles appris. Des expériences sur le robot iCub ont également été menées afin de rendre compte de la plausibilité de l'approche proposée sur un système réel.

La gestion de la connaissance est devenue un enjeu central pour la compétitivité des entreprises. Elle conduit les chercheurs et les praticiens à s’interroger de plus en plus sur les démarches envisageables pour valoriser, pérenniser, transférer et créer la connaissance organisationnelle. Cette recherche propose d’étudier un évènement de la vie professionnelle du salarié, la mobilité interne, souvent désigné comme un moyen de transférer la connaissance dans l’organisation. La mobilité entraînerait en effet dans son sillage, le déplacement des connaissances du salarié. Complexe, la mobilité interne révèle cependant des réalités diverses induites par sa polymorphie (changement de métier, de service, déplacement géographique, …). En étudiant dans le temps les événements auxquels sont confrontés les salariés mobiles, cette recherche tente d’améliorer la compréhension du processus de transfert de connaissance intra-organisationnel en mettant en exergue le rôle double joué par l’acteur mobile: créateur mais également acquéreur de connaissances. La méthodologie qualitative longitudinale choisie s’appuie sur les récits d’expériences de vingt-cinq acteurs d’une même société recueillis durant soixante-quinze entretiens semi-directifs. Le suivi des acteurs à partir des premiers mois sur leur nouveau poste jusqu’à leur première année d’exercice fournit une approche subjective de ce moment particulier de la carrière professionnelle tout en éclairant les logiques du transfert de connaissance intra-organisationnel. / Organizational knowledge has become a central issue for competitiveness of enterprises. Therefore, researchers and practitioners wonder more and more about the activities, which could develop, maintain, transfer and create organizational knowledge. This research proposes to study a particuliar event of the career, internal mobility, often referred to as a means to transfer knowledge in the organization. The mobility could therefore lead to the displacement of employee’s knowledge. Internal mobility is however complex, it reveals different realities induced by its various content (job change, service change, geographical shift, ...). By a longitudinal analysis of the events faced by mobile workers, this research seeks to better understand the processus of intraorganizational knowledge transfert and underlies the both role played by the actor : source but also recipient of knowledge. A longitudinal qualitative methodology is chosen. The data collected are based on the life stories of twenty-five employees from the same company questioned during seventy-five semi-structured interviews. These actors have been accompanied from their first month on the new affectation until their first year. This monitoring provides a subjective approach of this specific moment of an individual’s career and contributes to highlight the logic of intraorganizational knowledge transfer.

Les changements environnementaux de ces trente dernières années, impliquant un dynamisme et une flexibilité accrue des organisations et des individus, ont conduit à faire évoluer la notion de mobilité interne. Autant la littérature que le discours des entreprises partent du postulat que les nouvelles formes et enjeux de mobilité sont mutuellement profitables aux entreprises et aux individus. Cette thèse vient questionner ce postulat, en prenant le cas de l’ingénierie,dans lequel ces nouvelles exigences de flexibilité posent des problèmes spécifiques en lien avec les caractéristiques contextuelles et structurelles de ce secteur. Elle amène à s’interroger sur le régime de mobilité qui serait soutenable dans un environnement d’ingénierie.Cette recherche prend place au sein d’une direction de l’ingénierie d’un constructeur automobile français et questionne la volonté de l’entreprise de déployer une nouvelle politique de mobilité. Dans un premier temps,la thèse caractérise et discute l’intention d’évolution du nouveau régime de mobilitéinterne. Puis, elle observe la mise en oeuvre de quatre évolutions liées à la gestion des mobilités, portant sur l’introduction de nouvelles formes de mobilité, de nouveaux acteurs et processus. La thèse vient ensuite questionner la cohérence entre ces evolutions et les attentes des individus en termes dedéveloppement de carrière, puis s’interroge sur la pertinence et la faisabilité de cette évolution du point de vue de la contingence vis-à-vis de l’activité et du contexte. Enfin, elle propose un outil d’accompagnement des mobilités à destination des managers. / The environmental changes of the last thirties years imply more dynamism and flexibility, has led to an evolution of the notion of internal mobility. The literature as well the discourse from the companies express that the new forms and issues are mutually profitable to the companies and actors. This thesis questions this postulate, through the case of engineering, in which this new requirements of flexibility pose some specific problems, linked to the contextual and structural characteristics of this sector. It brings some interrogations about the kind of mobility system tenable in the engineering environment.This research takes place in the engineering department of a French automotivemanufacturer and questions the will of the company to deploy a new internal mobility policy. First, the thesis examines and discusses the intent of evolution. Then, it notices four main evolutions linked to internal mobility policy, which are the introduction of new forms of mobility, new actors and process. It questions the coherence between theses evolutions and the expectations of individuals in terms of career development, and then, examines the pertinence and feasibility of this evolution from the point of view of the context and activity specificities. Finally, the thesis proposes a management tool to support of mobility process by the managers.

S'adapter à l'évolution permanente des environnements interne et externe est l'une des questions vitales qui se pose à toute entreprise. Et ceci ne peut se concevoir sans prendre en considération la composante la plus stratégique, le capital humain. La thématique de la mobilité professionnelle intra-organisationnelle compte parmi celles qui suscitent aujourd'hui le plus d'intérêt. Les raisons en sont multiples, mais il s'agit surtout de disposer d'une main-d'œuvre flexible et mobilisable sur plusieurs emplois pour accompagner les évolutions rapides des professions et des qualifications, sans perdre pour autant les éléments les plus compétents. La présente recherche propose un prolongement de la réflexion menée dans les travaux concernant la contribution de la gestion des ressources humaines au développement des organisations. Notre thèse vise à comparer les enjeux et les limites de la mobilité interne des cadres dans les établissements de crédit en France et au Maroc et à rendre compte de l’impact correspondant sur leur performance organisationnelle / Adapting oneself to the constant evolution of internal and external environments presents one of the serious challenges to all companies. And one cannot conceive of the latter without taking into account the most strategic component: the human capital. Nowadays, the question on professional mobility within an organization is among those that generate the most interest. Although many a reason could be found, it is more a matter of how to keep a workforce flexible and available to occupy several positions in order to stimulate the rapid evolution of professions and qualifications, without having to lose the most competent employees.This research bears upon the latest works on the topic and proposes to further reflect on the contributing effects brought by the management of human resources onto the development of organizations. The thesis that we will support aims at comparing the stakes in and the limits to the executives’ internal mobility in companies within the banking sector in France and Morocco, and at demonstrating its impacts on their organizational performance

Résumé Divers dispositifs de gestion entendent aider les managers à « Mettre la bonne personne à la bonne place ». La thèse étudie comment les managers s'appuient sur ces derniers pour justifier leurs décisions d'attribution d'emplois au sein d'un marché interne. Elle repose sur trois années de présence au sein de la direction de la distribution (70 000 salariés) de deux monopoles énergétiques français, qui ont permis l'analyse de dispositifs de gestion de l'entreprise, d'entretiens formels et informels et de données statistiques. Sur le plan théorique, la thèse a recours à l'économie des conventions pour renouveler la typologie des formes de transaction proposée par Commons. En opposant faits et valeurs, propriétés substantielles et propriétés de la relation, elle distingue quatre façons de justifier ses opérations par la coopération avec les autres. Cette typologie est testée à deux niveaux : • La typologie rend compte de nombreux désaccords entre chercheurs sur la notion de compétence. Certains veulent reconnaître la compétence, d'autres la gérer, la certifier ou encore la mettre en relation. Ils mettent alors en valeur les compétences officielles, managériales, techniques ou relationnelles. • Dans nos données, thèse montre la présence de dispositifs, discours et régularités statistiques à l'appui de quatre façons d'attribuer les emplois de cadres moyens : planification de filières de progression, recrutement sur le marché interne, mise en relation sur le réseau des proches, gestion des ressources humaines. Une fois validée, la typologie nous permet de mieux repérer les évolutions de notre terrain. Entre 1980 et 2004, la gestion des ressources humaines remplace progressivement la planification des carrières. Le marché interne perd de sa liquidité, il est fortement contourné par le recours à des réseaux hiérarchisés. Le remplacement progressif de l'État national planificateur par la commission européenne instituant le marché européen contribue à ces évolutions.

La mobilité géographique du salarié, entendue ici comme le(s) changement(s) de lieu de travail du salarié au sein du territoire national, est un élément central de la relation de travail, tant pour le salarié que pour l'employeur. Le régime juridique applicable n'a été précisément défini qu'à compter des années 2000. Il a aujourd'hui atteint une certaine maturité qui justifie son réexamen et son étude approfondie, afin de déterminer quels sont les principes finalement retenus, leurs modalités d'application, l'articulation des différentes notions et les évolutions prévisibles ou attendues. Le droit de la mobilité géographique a été construit autour du postulat suivant : la notion de lieu de travail est relative, le salarié est tenu à une certaine mobilité. Cet axiome est à l'origine du concept de secteur géographique, de la distinction clause informative et clause de sédentarité, du régime de l'affectation occasionnelle du salarié, de la clause de réversibilité, de l'accord de mobilité interne, plus simplement de l'ensemble du régime de la mobilité géographique du salarié. Essentiellement forgé par le juge, il est également le fruit de la négociation des parties aux contrats de travail et dans une moindre mesure des partenaires sociaux. Quant au législateur, il n'est intervenu que très récemment, non pas pour modifier ou consacrer les principes dégagés par le juge mais pour mettre en place deux dispositifs créés par un accord national interprofessionnel. / The employees' geographic mobility-which, in this case, means the change(s) of the employees' workplace within the domestic territory -is a core issue of working relationships, both for the employees and for the employers. Despite the antiquity of such a concem, the applicable legal system has only be specifically defined from the 2000s. Nowadays, it has reached a certain level of maturity, which justifies its reconsideration and a thorough analysis, in order to pinpoint the principles that are eventually retained, their conditions of application, as well as the articulation between the various notions, and the predictable or expected evolutions. Geographic mobility law has been structured around the following assumption: the notion of workplace is relative, as employees are compelled to accept travelling from time to time. This axiom is the source of the concept of geographic area, of the difference between informative clause and sedentariness clause, of the employees' casual assignment system, of the reversibility clause, of the restrictions on the mobility clause, and -more simply -of the whole employees' geographic mobility system. Mainly issued by judges, it also originates from the negotiation between the parties to employment contracts, and -to a lesser extent -between the social partners. As for legislators, they only very recently have taken action, not to change or sanction the principles drawn by judges, but to implement two new systems created by a national interprofessional agreement.

La mobilité interne est un outil de GRH fréquemment proposé aux cadres des grandes entreprises en France. La mobilité interne est en effet associée, tant dans la littérature économique que gestionnaire, à de nombreux enjeux. En particulier, l’exploration théorique suggère, au travers de la théorie de l’apprentissage de Bateson, de l’approche par les motivations intrinsèques développée par Thomas et de la sociologie de la traduction, que la mobilité interne permet de développer et de diffuser le talent des collaborateurs au sein de l’entreprise. A partir d’une démarche qualitative, nous avons observé la mise en place de la mobilité interne au sein de trois grandes entreprises : la Société Générale, « Vénus » et EDF. La recherche montre que la mobilité interne se heurte à un certain nombre de freins qui en limitent la portée en termes de développement des talents. Dans des organisations en transition, la mobilité interne est l’objet de découplages et de logiques contradictoires qui la rendent ambiguë. Dans d’autres organisations, le nomadisme interne de carrière qui s’est développé, conformément au courant des carrières nomades, peut conduire à une perte de Sens chez les salariés et aboutir à un sentiment de mouvement brownien. Seule la mobilité chez Vénus développe l’ « agilité apprenante » des collaborateurs et leur motivation intrinsèque de Progrès, grâce à une philosophie managériale conférant le droit à l’erreur, mais au prix d’un investissement psychique important de la part des salariés. Ainsi, la mobilité interne apparait comme un outil de GRH séduisant, mais complexe quant à sa mise en oeuvre dans les organisations. L’analyse inter cas conduit à mettre en avant que la mobilité interne comporte en effet une forte dimension psychique et culturelle. De ce fait, elle a une signification beaucoup plus large et plus symbolique et reflète le teneur du lien entre le salarié et l’organisation. / Large French companies usually propose intra-organizational mobility to their employees. Intra-organizational mobility presents many relevant issues highlighted in the economic and managerial literature. In particular, theoretical frameworks, such as the learning theory of Bateson, the intrinsic motivation approach developed by Thomas and the sociology of translation, suggest that intra-organizational mobility can develop and spread employees’ talent through the organization. Through a qualitative research, we observed the implementation of intra-organizational mobility inside three large companies: Société Générale, Venus and EDF. The research finds difficulties that limit the impact of intra-organizational mobility in terms of talent development. For organizations in transition, intra-organizational mobility suffers from logical inconsistencies and disconnects that make its effects ambiguous. In other organizations, the boundaryless model of career development that applies inside the organization can lead employees to a lack of sense in career development and be compared to a Brownian motion. Only intra-organizational structure at Venus develops “learning agility” and an intrinsic motivation of Progress, thanks to a managerial philosophy that considers trial and error an intrinsic element of learning but at the cost of an important psychic involvement from individuals. Thus, intra-organizational mobility is an attractive tool for HR professionals but it is rather complex to implement in organizations. Inter case analysis shows that intra-organizational mobility actually includes strong psychological and cultural dimensions and reflects aspects of the employment relationship.