Dans le cadre de certaines applications militaires ou méthodologiques, on peut chercher à rendre un objet « invisible » vis-à-vis des ondes acoustiques. Différentes méthodes passives ont été proposées ces dernières années pour éviter ou atténuer la diffraction d'ondes acoustiques sur des obstacles rigides. Ces techniques reposent sur des phénomènes purement acoustiques, avec par exemple la présence de multiples résonateurs ou d'objets diffractants. L'étude présentée ici s'intéresse pour sa part aux effets que l'on pourrait obtenir au moyen d'un revêtement multicouche élastique fixé à un cylindre que l'on souhaite rendre indétectable. Le comportement vibro-acoustique d'un tel revêtement est d'abord modélisé. Par optimisation, on détermine les caractéristiques mécaniques et dimensionnelles des couches permettant une atténuation omnidirectionnelle de la diffraction. Des configurations réalistes de revêtements composés d'une couche orthotrope et d'une couche isotrope sont dégagées dans le cas d'un milieu extérieur constitué d'air. On montre que de tels dispositifs permettent d'atténuer la diffraction à une fréquence donnée ou sur une bande de fréquence. Le problème de la caractérisation expérimentale de ces revêtements est également abordé. Dans un second temps, le cas d'un milieu extérieur constitué d'eau est étudié. On met alors en évidence une réduction de la diffraction avec des revêtements composés de deux couches isotropes. L'influence des différents paramètres de la couche intérieure est analysée. Enfin, des exemples montrent que la bande de fréquence sur laquelle a lieu l'atténuation de la diffraction peut être élargie en augmentant le nombre de couches. / Making an object invisible to acoustic waves could prove useful for military applications or measurements in confined space. Different passive methods have been proposed in recent years to avoid acoustic scattering from rigid obstacles.These techniques are exclusively based on acoustic phenomena, and use for instance multiple resonators or scatterers. This thesis deals with a different method and studies the effects in terms of scattering reduction of an elastic multi-layered coating fixed to the object to conceal. Vibrations of the coating subject to acoustic waves are first modelled to compute the scattered pressure in the external fluid. Mechanical and dimensional properties of the layers leading to omnidirectional scattering reduction are optimised. Considering an external fluid consisting of air, realistic configurations of coatings emerge, composed of a thick internal orthotopic layer and a thin external isotropic layer. These coatings are shown to enable scattering reduction at a precise frequency or on a larger frequency band. The problem of experimental characterisation is also addressed.The study then focuses on a cylinder immersed in water. Bi-layer isotropic coatings can be used in such configuration. A parametric study is led on the characteristics of the internal layer. Finally, significant scattering reduction is achieved for alarger frequency range by increasing the number of layers. Examples of four-layer isotropic coatings are presented to highlight this result.

La présence de Composés Organiques Halogénés Volatils (COHV) dans les eaux souterraines est particulièrement problématique car celle-ci peut les contaminer pendant des dizaines d’années. Le traitement de ces sites, dont les pollutions sont souvent mixtes et complexes, nécessite de développer des techniques fiables. Particulièrement dans le contexte d’un aquifère hétérogène, les techniques classiques souffrent du faible potentiel de balayage de la pollution par les agents remédiant. La génération de mousse in situ est une technique de dépollution innovante permettant de contrôler la mobilité de ces agents. La démarche générale du travail de thèse porte sur le développement de l’injection de mousse et son applicabilité dans le contexte d’un site industriel en activité contaminé par des solvants chlorés. L’originalité de ce travail porte sur l’utilisation de la mousse comme agent confinant (hydrauliquement) d’une zone source au sein même de l’usine. Le premier objectif de cette thèse consiste en la définition de l’origine de la pollution et des processus responsables du transport des composés dissous dans un système aquifère multicouche et hétérogène. Dans ce cadre, un modèle de transport en 3 dimensions a été développé et contraint à partir de données géologiques (structure 3D), hydrogéologiques (piézométrie, mesure de vitesse), et chimiques (solvant chlorés et ions majeurs). Cette combinaison d’approches a eu un impact réel sur la compréhension de la dynamique hydrogéologique du système souterrain présent au droit du site d’étude, et a permis de définir la zone d’injection de mousse. En parallèle des travaux de caractérisation du site, un travail expérimental en laboratoire a permis de définir les mécanismes à l’origine de la réduction de la perméabilité relative à l’eau par l’injection de mousse. Au travers d’une approche multi échelle, ces travaux ont notamment permis de (i) définir une formulation (concentrations en tensio-actifs et composition) et les paramètres d’injection (qualité de mousse, débit d’injection, mode d’injection) pour générer une mousse favorable à la réduction de la saturation en eau (colonne 1D). Cette baisse de saturation ayant conduit à une réduction de la perméabilité à l’eau d’un facteur supérieur à 100. (ii) D’estimer le comportement de la mousse le long d’un profil d’injection et son impact sur la réduction de la saturation en eau à quelques centimètres d’un point d’injection (pilote 2D décimétrique). (iii) De vérifier l’applicabilité en 3D du système d’injection développé et de suivre les évolutions de l’impact de la mousse dans un aquifère (essai sur un piézomètre réel). Enfin, un test d’injection de mousse en continu pendant 96h au droit de la zone source du site industriel contaminé a été réalisé. La réalisation d’un essai de pompage (post injection) au centre de la zone confinée, couplé à des mesures de flux de polluant (pré et post injection) et implémenté dans un modèle 2D, ont permis de mettre en évidence l’impact réel de la mousse sur un rayon supérieur à 2m avec une réduction du flux de polluant en aval hydraulique d’un facteur 4,5. Les différents travaux de laboratoire et de modélisation mettent en évidence les avancées et limites de la technique développée et permettent de proposer des voies d’amélioration. / The presence of Volatile Organic Compounds (VOCs) in groundwater is particularly problematic because it can contaminate them for decades. The treatment of these sites, whose pollution is often mixed and complex, requires the development of reliable techniques. Particularly in the context of a heterogeneous aquifer, conventional techniques suffer from the low potential for pollution sweeping by remedying agents. In situ foam generation is an innovative technique to control the mobility of these agents. The general approach of the thesis concerns the development of foam injection and its applicability. in the context of an industrial site in activity contaminated by chlorinated solvents. The originality of this work concerns the use of foam as a confining agent (hydraulically) of a source zone within the plant itself. The first objective of this thesis is to define the origin of pollution and the processes responsible for the transport of dissolved compounds in a multilayered and heterogeneous aquifer system. In this context, a 3-dimensional transport model has been developed and constrained based on geological data (3D structure), hydrogeological data (piezometry, groundwater velocity measurement), and chemical data (chlorinated solvent and major ions). The combination of these approaches had a real impact on the understanding of the hydrogeological dynamics of the underground system present at the study site, and allowed us to define the foam injection zone. In parallel with site characterization, experimental work in laboratory allows to define the mechanisms responsible for reducing the water-relative permeability by injecting foam. Through a multi-scale approach, we (i) define a formulation (surfactant concentrations and composition) and injection parameters (foam quality, injection rate, injection mode ) to generate a foam favorable to the reduction of water saturation (column 1D). This saturation decrease led to a reduction of the water relative permeability by a factor greater than 100. (ii) Estimate the behavior of the foam along an injection profile and its impact on the reduction saturation in water a few centimeters from an injection point (2D decimetric pilot). (iii) Verify the 3D applicability of the developed injection system and to follow the evolutions of the impact of the foam in an aquifer (test on a real piezometer). Finally, a continuous foam injection test during 96 hours at the source zone of the contaminated industrial site was carried out. Conducting a pumping test (post injection) in the center of the confined zone, coupled with contaminant fluxes measurements (pre and post injection) and implemented in a 2D model, highlighted the real impact of the injected foam over a radius greater than 2m with a reduction of the flow of pollutant downstream by a factor 4.5. The various laboratory and modeling work highlight the advances and limitations of the developed technique and make it possible to propose ways of improvement.

The training of movement procedures to increase the skills of athletes is a fundamental part of competitive sports. A realistic training, supported by technical equipment provides athletes a better success of training and is requested by trainers and training centers all over the world. Especially in winter sports, like luge or bob, a realistic training simulation is not always possible and demands adaptations of specific training procedures. As a part of this article, a new multilayer slide-foil will be presented, which allows athletes an even more realistic training. For this purpose the structure and production process of the foil composite will be shown, as well as results of the tribological behaviour of the foil. / Das Training von Bewegungsabläufen, zur Steigerung von Fähigkeiten, ist ein fundamentaler Bestandteil im Leistungssport. Ein realistisches Training, unterstützt durch technische Systeme, ermöglicht es Athleten optimale Trainingserfolge zu erzielen und wird dementsprechend von Trainern und Leistungszentren überall auf der Welt gewünscht. Insbesondere in Wintersportarten, wie z. B. Rennrodeln oder Bobfahren, kann dies allerdings nur bedingt realisiert werden und erfordert oftmals Abstriche bei der Trainingsgestaltung. Im Rahmen dieses Beitrags wird daher eine mehrschichtige Verbundfolie vorgestellt, welche den Athleten ein realistischeres Training ermöglichen soll. Hierzu werden zum einen der Aufbau und die Herstellung des Folienverbundes erläutert sowie tribologische Untersuchungsergebnisse präsentiert.

Electroplated zinc-alloy coatings have been used on fasteners in the automotive industry for many years. The coating often consists of three layers: a zinc-alloy layer, a passivation layer and a sealer or top-coat. The coating layers affect the functional properties of the fastener (mainly the corrosion resistance, friction coefficient and electrical conductivity), and the aim of this thesis has been to increase the understanding of how these functional properties are affected by the properties of the coating. The corrosion resistance, friction coefficient and electrical conductivity of several different fasteners have been tested. Variations in these properties are connected with morphological and chemical properties of the electro-deposited zinc-alloy coating, passivation layer and sealer/top-coat of the fasteners. Measurement methods include scanning electron microscope and energy dispersive x-ray spectroscopy (SEM-EDX), light optical microscope (LOM), x-ray fluorescence (XRF), glow discharge optical emission spectroscopy (GD-OES), broad ion beam (BIB) and Fourier transform infrared spectroscopy (FTIR). From the results it can be concluded that the surface structure of zinc-nickel layers differs significantly from supplier to supplier. Screws with a thicker and rougher zinc-nickel surface structure displays higher friction values, but lower electrical resistance values. Optimisation of both of these properties is thus challenging. The distribution and surface structure of the outmost top-coat layer also differs between suppliers, but no connection between this and the functional properties of the screw has been found. The corners of the screw heads are often lacking a proper zinc-alloy coating, and this is also where corrosion is initiated. In general, the zinc-nickel alloy coating systems are performing better and display less corrosion spreading effects than the zinc-iron or pure zinc systems in terms of corrosion. / Elektropläterade zinklegeringsbeläggningar har använts på fästelement inom bilindustrin under många år. Beläggningen består ofta av tre skikt: ett zinklegeringsskikt, ett passiveringsskikt och en ”top-coat”, eller ”sealer”. Beläggningsskikten påverkar fästelementens funktionella egenskaper (främst korrosionsbeständighet, friktionskoefficient och elektrisk ledningsförmåga) och syftet med denna avhandling har varit att öka förståelsen för hur dessa funktionella egenskaper påverkas av ytbeläggningens egenskaper. Korrosionsmotståndet, friktionskoefficienten och den elektriska ledningsförmågan hos flera olika fästelement har mätts. Variationer i dessa egenskaper kopplas till de morfologiska och kemiska egenskaperna hos den elektropläterade zinklegeringsskiktet, passiveringsskiktet och top-coat-skiktet hos fästelementen. Mätmetoder inkluderar svepelektronmikroskop och röntgenspektroskopi (SEMEDX), ljusoptiskt mikroskop (LOM), röntgenfluorescens (XRF), optisk strålningsspektroskopi (GD-OES), bred jonstråle (BIB) och Fourier-transformerad infraröd spektroskopi (FTIR). Av resultaten kan man dra slutsatsen att ytstrukturen hos zink-nickelskiktet skiljer sig avsevärt från leverantör till leverantör. Skruvar med tjockare och hårdare zink-nickelytstruktur visar högre friktionsvärden, men lägre elektriska resistansvärden. Optimering av båda dessa egenskaper är således utmanande. Distributionen och ytstrukturen hos det yttersta top-coat-skiktet skiljer sig också mellan leverantörer, men ingen samband mellan detta och skruvens funktionella egenskaper har hittats. Skruvhuvudets hörn saknar ofta en lämplig zinklegeringsbeläggning, och det är också där korrosion initieras. I allmänhet fungerar zink-nickellegeringsbeläggningssystemen bättre och visar mindre spridningseffekter i termer av korrosion än zinkjärn eller rena zinksystem.

A high-order hybrid discontinuous Galerkin finite element method (DG-FEM) is developed for multi-layered curved panels having large deformation and finite strain. The kinematics of the multi-layered shells is presented at first. The Jacobian matrix and its determinant are also calculated. The weak form of the DG-FEM is next presented. In this case, the discontinuous basis functions can be employed for the displacement basis functions. The implementation details of the nonlinear FEM are next presented. Then, the Consistent Orthogonal Basis Function Space is developed. Given the boundary conditions and structure configurations, there will be a unique basis function space, such that the mass matrix is an accurate diagonal matrix. Moreover, the Consistent Orthogonal Basis Functions are very similar to mode shape functions. Based on the DG-FEM, three dedicated finite elements are developed for the multi-layered pipes, curved stiffeners and multi-layered stiffened hydrofoils. The kinematics of these three structures are presented. The smooth configuration is also obtained, which is very important for the buckling analysis with large deformation and finite strain. Finally, five problems are solved, including sandwich plates, 2-D multi-layered pipes, 3-D multi-layered pipes, stiffened plates and stiffened multi-layered hydrofoils. Material and geometric nonlinearities are both considered. The results are verified by other papers' results or ANSYS. / Master of Science

Le Contrôle Non Destructif (CND) de matériaux composites multicouches pour des problèmes de qualité, viabilité, sécurité et disponibilité des systèmes qui impliquent des pièces fabriquées dans les industries aéronautiques et de l’automobile est devenu une tâche essentielle aujourd’hui. L'objectif visé par cette thèse est l’imagerie électromagnétique de structures complexes multicouches anisotropes, de plus en plus utilisées dans des applications, et encore source de sérieux défis à l'étape de leur modélisation et encore plus à l'étape souvent en enfance de leur imagerie. En utilisant une vaste gamme de fréquences, qui va des courants de Foucault jusqu’aux micro-ondes, il y a un fort besoin de rendre disponibles des procédures de modélisation et d'imagerie qui sont robustes, rapides, précises et utiles à la décision des utilisateurs finaux sur des défauts potentiels, tant donc en basse fréquence (BF) (matériaux conducteurs, type fibre de carbone) qu’en haute fréquence (HF) (matériaux diélectriques, type fibre de verre). De plus, il est important d'obtenir des résultats en des temps brefs. Cependant, cela nécessite la connaissance d’une réponse précise à des sources externes aux multicouches, en considérant les couches des composites comme non endommagées ou endommagées : on parle donc de solution du problème direct, avec le cas particulier de sources élémentaires conduisant aux dyades de Green (DGF). La modélisation et la simulation numérique du problème direct sont gérés principalement via une solution au premier ordre de la formulation intégrale de contraste de source impliquant le tenseur de dépolarisation des défauts, quand ceux-ci sont assez petits vis-à-vis de l’épaisseur de peau locale (cas BF) ou de la longueur d'onde locale (cas HF). La précision des DGF doit nécessairement être assurée alors, même si les sources se situent loin de l'origine, ce qui donne un spectre de dyades qui oscille très rapidement. La technique d'interpolation-intégration dite de Padua-Domínguez est ainsi introduite dans le but d'évaluer de façon efficace des intégrales fortement oscillantes.Néanmoins, les matériaux composites peuvent souffrir de divers défauts, lors du processus de fabrication ou pendant leurs utilisations. Vides d’air, cavités remplies de liquide, fissures, etc., peuvent affecter le fonctionnement correct des structures composites. Il est donc indispensable de pouvoir détecter la présence des défauts. Ici, l’insistance est sur la méthode bien connue d’imagerie dite MUltiple SIgnal Classification (MUSIC), qui est basée sur la décomposition en valeurs singulières (SVD) des DGF ; celle-ci est développée afin de localiser les positions de multiples petits défauts volumiques en interaction faible enfouis dans des milieux anisotropes uniaxiaux. Le principal inconvénient de la méthode MUSIC est cependant sa sensibilité par rapport au bruit. Par conséquent, des méthodes MUSIC avec une résolution améliorée et la Recursively Applied and Projected (RAP) MUSIC sont introduites afin de surmonter un tel inconvénient de l'algorithme standard et de fournir des résultats de qualité avec une meilleure résolution. De nombreuses simulations numériques illustrent ces investigations. / Non-Destructive Testing/Evaluation (NdT/E) of multi-layered composite materials for problems of quality, viability, safety and availability of systems involving manufactured parts (in aeronautics and in automotive industry, as a good example) has become an interesting and challenging task nowadays. The focus of the PhD thesis is on the electromagnetic (EM) imaging of complex anisotropic multi-slab composite panels as increasingly encountered in applications, yet source of strong challenges at modeling stage and even more at often-in-infancy imaging stage. From eddy-currents to microwaves, there is a strong need to make available modeling and imaging procedures that are robust, fast, accurate and useful to potential end-users’ decision about potential defects both at low-frequency (LF) (conductive materials, carbon-fiber like) and high-frequency (HF) (dielectric materials, glass-fiber like). Moreover, it is important to get the results in close-to-real-time. However, this requires an accurate response to external sources of the multilayers, considering the layers which these composite structures are made of as undamaged or damaged. The modeling at forward stage is managed via a first-order solution involving the dyadic Green’s functions (DGF) of the layers along with the depolarization tensor of the assumed defects when they are small enough vis-à-vis the skin depth (LF case) or the wavelength (HF case). The accuracy of the DGF has to be ensured even if the sources lie far away from the origin, which yields a fast-oscillating spectrum of the dyads. The Padua-Domínguez interpolation-integration technique is introduced herein in order to evaluate in an effective fashion fast-oscillating integrals.Damages or disorders, which these composite structures may suffer from, are of many kinds. One could mention voids, fluid-filled cavities or uniaxial defects with obvious impacts on the electromagnetic and geometric parameters of the multilayers. That is, the task to make available to end-users imaging algorithms tailored to detect the presence of defects. The well-known standard MUltiple SIgnal Classification (MUSIC) algorithm, which is based on the Singular Value Decomposition (SVD) of such DGF, is here applied to localize the positions of small multiple defects with weak interaction embedded in anisotropic uniaxial media. The main drawback of MUSIC is its sensitivity with respect to the noise. Therefore, MUSIC with enhanced resolution and Recursively Applied and Projected (RAP) MUSIC are introduced to overcome such a drawback of the standard algorithm and to provide quality results with better resolution.

The training of movement procedures to increase the skills of athletes is a fundamental part of competitive sports. A realistic training, supported by technical equipment provides athletes a better success of training and is requested by trainers and training centers all over the world. Especially in winter sports, like luge or bob, a realistic training simulation is not always possible and demands adaptations of specific training procedures. As a part of this article, a new multilayer slide-foil will be presented, which allows athletes an even more realistic training. For this purpose the structure and production process of the foil composite will be shown, as well as results of the tribological behaviour of the foil. / Das Training von Bewegungsabläufen, zur Steigerung von Fähigkeiten, ist ein fundamentaler Bestandteil im Leistungssport. Ein realistisches Training, unterstützt durch technische Systeme, ermöglicht es Athleten optimale Trainingserfolge zu erzielen und wird dementsprechend von Trainern und Leistungszentren überall auf der Welt gewünscht. Insbesondere in Wintersportarten, wie z. B. Rennrodeln oder Bobfahren, kann dies allerdings nur bedingt realisiert werden und erfordert oftmals Abstriche bei der Trainingsgestaltung. Im Rahmen dieses Beitrags wird daher eine mehrschichtige Verbundfolie vorgestellt, welche den Athleten ein realistischeres Training ermöglichen soll. Hierzu werden zum einen der Aufbau und die Herstellung des Folienverbundes erläutert sowie tribologische Untersuchungsergebnisse präsentiert.

Modified-release oral drug delivery dosage forms are widely used in the pharmaceutical field to overcome all the potential issues imposed by the physiological variabilities of the gastrointestinal tract as well as to maintain drug concentrations within the therapeutic window. In the market, they are available only as solid dosage forms such as capsules or tablets. The development of a liquid oral dosage form with modified-release properties has been keenly awaited. This form could increase the compliance of patients with a swallowing impairment (i.e. paediatric, older or critically ill patients) and, consequently, the efficacy of the therapeutic treatment. In this study, a new technology has been developed that consists of multi-layered particles suspended extemporaneously in a syrup. Omeprazole and budesonide have been employed as model drugs. The coating procedure was optimized to obtain a yield of minimum 90% w/w and a median diameter below 500 µm. Once the final suspension is prepared extemporaneously, it presents sufficient stability to guarantee the administration of multiple doses filled into a syrup bottle and kept for a limited storage time at room temperature (e.g. up to 10 doses to be administered within 10 days). / Doctorat en Sciences biomédicales et pharmaceutiques (Pharmacie) / info:eu-repo/semantics/nonPublished

With the multi-layered flocking system it is possible to simulate flocks that contain different types of agents that can be of various different sizes (variations in bounding radius and height). In the original implementation, the multi-layered flocking system uses a metric distance to find the nearest-neighbours of agents. However, results from real life field studies suggest that animals interact with each other in a flock using a topological distance. The goal of this thesis is therefore to implement a version of the multi-layered flocking system that uses a topological distance for interaction between agents. This is done by adapting two methods that are used to find the k-nearest neighbours (kNN), namely the original spatial partitioning method (OSP method) and the enhanced spatial partitioning method (ESP method), to work with the multi-layered flocking system. The aim is to compare the performance of these methods in terms of query time for four different flocking scenarios (standard, obstacle, follow and steer away). The implementation contains two types of agents of two different sizes. In the standard scenario all agents move together as a flock. The obstacle scenario is similar to the standard scenario with the addition that the simulation space contains stationary obstacles. In the follow scenario the smaller sized agents follow the bigger sized agents, and in the steer away scenario the smaller sized agents steer away from the bigger sized agents. An evaluation of how different numbers of kNN affect the collective motion (polarization, extension and frequency of collisions) of the flock in the four different scenarios is also done. The evaluation was performed by implementing the multi-layered flocking system in the Unity game engine, and running simulations with flocks of different sizes (125-3125 agents) and using different numbers of interacting kNN (k=5,10,15,20) for each of the scenarios. The results show that the ESP method on average is at least twice as fast compared to the OSP method in all four flocking scenarios, and the improvement in performance in query time did not differ much between the scenarios. Moreover, a value of k=10 was shown to be a good compromise between having fast kNN query times for the ESP method, but still having flocks of agents moving in a collective manner. / Med ett flerskiktigt flockningssystem är det möjligt att simulera flockar som innehåller olika typer av agenter som kan vara av olika storlekar (variation i begränsningsradie och längd). I den ursprungliga implementeringen av det flerskiktigt flockningssystem används ett metriskt avstånd för att hitta de närmaste grannarna till agenterna. Resultat från fältstudier tyder dock på att i verkligheten interagerar djur i en flock med varandra genom ett topologiskt avstånd. Målet med denna avhandling är därför att implementera en version av det flerskiktigt flockningssystem som använder ett topologiskt avstånd för att hitta de närmaste grannarna till agenterna. Detta görs genom att anpassa två metoder som kan användas för att hitta en agents k-närmaste grannar till det flerskiktigt flockningssystem. Dessa två metoder kallas den ursprungliga spatiala partitioneringsmetoden (OSP metoden) och den förbättrade spatiala partitioneringsmetoden (ESP metoden). Syftet är att jämföra prestandan mellan dessa två metoder, vilket mäts i tid som det tar att hitta de k-närmaste grannarna för varje metod. Jämförelser genomförs för fyra olika typer av scenarion (standard, hinder, följ och styr ifrån). I standard scenariot rör sig alla agenter tillsammans som en flock. Hinder scenariot liknar standard scenariot med tillägget att simuleringsmiljön består av ett antal stationära hinder. I följ scenariot så följer de mindre agenterna de större agenterna, och i styr ifrån scenariot så försöker de mindre agenterna fly från de större agenterna. Vidare görs en utvärdering av hur olika antal k-närmaste grannar påverkar den totala flockens samlade rörelse (polarisering, förlängning och frekvens av kollisioner) för de olika scenarierna. Utvärderingen görs genom att implementera det flerskiktiga flockningssystemet med de ovan nämnda k-närmaste grannar metoderna i spelmotorn Unity. Ett flertal simuleringar genomförs sedan för de fyra scenarierna och dessa består av olika flockstorlekar (125-3125 agenter) och använder olika värden på k (k=5,10,15,20). Resultaten visar att ESP metoden i genomsnitt är dubbelt så snabb jämfört med OSP metoden. Dessutom visades ett värde på k=10 vara en bra kompromiss mellan att snabbt hitta de k-närmaste grannarna när ESP metoden används, men också ha flockar av agenter som rör sig kollektivt.

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