Le thème de ce mémoire de Maîtrise en droit est « La dignité humaine: limite à la brevetabilité du corps humain». Dans ce travail, nous avons tenté d'apporter une contribution à un débat des plus importants de ce début du 21 e siècle. Deux parties composent ce mémoire. La première partie vise à présenter la thématique de la brevetabilité du corps humain. Elle fait l'analyse non seulement des normes juridiques interdisant la brevetabilité du corps humain, mais aussi elle se penche sur le corps humain comme source d'inventions brevetables. Dans la première sous-section, notre analyse porte sur l'étude des documents normatifs d'intérêt international, régional et national. Le modèle et les normes de la Communauté européenne ont largement retenu notre attention alors que le cas des États-Unis, du Canada et surtout de la France nous servait de guide de réflexion pour mieux comprendre l'état du droit au Canada. Par une argumentation serrée nous avons conclu cette partie en affirmant que le corps humain n'est pas brevetable. La prohibition de la brevetabilité du corps humain s'impose comme universelle. La dignité humaine a constitué un élément déterminant de cette prohibition. Ce qui nous a permis, dans la deuxième sous-section de considérer le brevetage de l'ADN. Après avoir présenté les trois critères juridiques de la brevetabilité, à savoir la nouveauté, l'utilité et l'inventivité, nous avons appliqué ces critères à l'ADN. Il s'est avéré que c'est à bon droit que la plupart des pays accordent le brevet sur l'ADN. Mais cet état de droit pose des problèmes sur le plan des valeurs éthiques. Il a notamment comme conséquence de relativiser la dignité humaine. Ces dernières considérations éthiques nous ont conduits à étendre à l'ADN les critères juridiques de la brevetabilité vus dans la première partie. Pour nous prononcer adéquatement sur ce sujet combien délicat, il a fallu considérer la question de la brevetabilité de l'ADN chez les vivants, depuis l'affaire Chakrabarty en 1980, aux États-Unis, en passant par la Directive européenne de 1998, l'affaire Harvard College au Canada jusqu'à Myriad Genetics Inc. En droit, la brevetabilité de l'ADN ne fait plus de doute. Mais elle continue de soulever des « gènes» sur le plan éthique. L'inquiétude que suscite la pente glissante nous a amenés, dans la deuxième partie, à nous pencher sur la brevetabilité dans son rapport avec la dignité humaine. La première sous-section se voulait une analyse permettant de montrer que la dignité humaine est une valeur absolue et inconditionnelle. Si nous considérons cette valeur comme absolue, il devient impossible de breveter le corps humain dans son ensemble. Par contre, en brevetant l'ADN humain, nos institutions se trouvent à relativiser la dignité humaine. C'est ce que la deuxième sous-section tendait à montrer. Soulignons que cette deuxième sous-section a été conçue également comme une conclusion. Elle s'articule autour notamment de la dignité humaine comme principe de précaution. / "Patentability of the Human Body and of DNA through a comparative, ethical and legal study" is at the heart of a crucial debate of our time regarding the effect of biotechnology on human nature. Hereby, we have attempted to bring a contribution to the debate. In the first part of our work, we developed the concept and the legal criterion of patentability. We then presented a comparative study based on normative documents from international, regional and national sources. Based on the norms defined by the European community, as well as documents from the US, Canada and France, it is clear that the human body is not patentable. In fact, this prohibition appears to be widely recognized. At the core of such a prohibition lies the concept of human dignity, a concept that we proceed to analyze both legally and ethically. It follows that the idea of patenting a human body violates human dignity as well as the integrity and freedom of the person. However, the same cannot be said about the patentability of the DNA. By applying the legal .criteria prevalent to patentability of "human parts," as they appear in Sections 1 and 4 of our thesis, and after considering the debate raised by Chakrabarty in the US, the European Directive of 1998, the Harvard College case in Canada and that of Myriad Genetics, one sees that patentability of the DNA is accepted legally in spite of its ambivalent statutes and the ethical issues. There is no conclusion as this matter is an ongoing subject of public and individual concern. To avoid sliding down a road leading to the patentability of the human body as a whole, one searches for safeguards, such as the "plastic" concept of human dignity.

Cette thèse souhaite mettre en lumière les répercussions sur les comportements sociaux que peut avoir une "ressourcerie" dans le quartier où elle s'établit et dans le cas qui nous intéresse ici, le quartier Noailles à Marseille. Les "ressourceries" sont des structures associatives qui se caractérisent par un profond intérêt écologique centré principalement sur la prévention des déchets et leur réduction. On y trouve des objets à vendre en tout genre mais leur spécificité est d'être de seconde main. Ces objets donnés sont collectés, ou glanés dans la rue, ou encore issus des apports volontaires. Puis, ils seront valorisés par réemploi afin d'être redistribués, vendus pour des sommes modiques. Suite à une enquête réalisée au sein de la "ressourcerie", l'auteur développera sa réflexion en deux temps. Tout d'abord l'étude ethnographique de l'association, du local et de l'équipe permettra de dégager un way of life dans un entre-deux. Puis une réflexion anthropologique sur ce que sont les objets qui se donnent et se vendent à la "ressourcerie", amènera à repenser les notions d'objet et de déchet. Plus encore, ces rencontres mêlées d'hommes (humains) et d'objets (non humains) interrogeront sur ce que les objets nous invitent à faire avec eux.

L’utilisation des éléments et produits du corps humain à des fins scientifiques implique, aux termes du Code de la santé publique, plusieurs types d’opérations tels que la conservation, le transfert et la cession. Ces opérations permettent une circulation entre chercheurs nécessaire à la mise en commun et au partage de leurs connaissances et savoir-faire au bénéfice du développement de nouvelles thérapies. Si l’encadrement juridique de cette utilisation se résume à un contrôle de police administrative, le législateur fait également référence à des opérations évoquant des pratiques contractuelles (transfert et cession). Or, le code civil fait obstacle, par des dispositions qu’il qualifie d’ordre public, à ce que les éléments et produits du corps humain fassent l’objet d’un droit patrimonial. Cette apparente contradiction conduit à s’interroger sur la nature juridique des éléments et produits détachés du corps humain à des fins scientifiques, éléments et produits qualifiés dans le domaine de la recherche de « matériel biologique humain ». L’emploi de cette notion incite à clarifier le régime juridique applicable en vue à la fois de renforcer la protection de la personne « prélevée » et de garantir la sécurité juridique de l’utilisation du matériel biologique humain. / According to the Public Health Code, the use in a scientific purpose of human body components and products implies many operations such as storage, transferring and selling. These operations enable a movement of the components and products, between researchers, which is necessary to the sharing of knowledge and know-how in order to develop new drugs. If the legal framework of this use can be summarized to an administrative control, the lawmaker refers as well to some operations like contractual practices such as transfer agreement. Nevertheless, the Civil Code obstruct, by public policy rules, the components and products to be subject to a right of ownership. This apparent contradiction led to wonder about the legal nature of the components and products detached from the human body for a scientific use. Such components or products are termed in the research field as « human biological material ». The use of this notion incite to clarify the legal system applicable in order to both strengthen the defense of the person from whom the human biological material is taken and the use of this human biological material.

Ces travaux visent à améliorer la biofidélité des modèles virtuels de l’être Humain. Les statistiques montrent que la tête humaine est fréquemment sujette à des traumatismes cérébraux, des lésions et autres blessures. Une attention particulière sera donc donnée à la modélisation de la tête. Afin de mieux prédire les mécanismes lésionnels de la tête, la biofidélite des modèles doit être améliorée, pour cela les effets du fluide situé à l’intérieur de la tête doivent être pris en compte. Cependant, la modélisation des interactions entre un fluide corporel visqueux et un matériau mou comme le cerveau reste un verrou scientifique. Il est proposé d’étudier en détail la modélisation des interactions fluide-structure entre un fluide et un corps mou. Premièrement, une étude bibliographique détaillée sur les méthodes numériques de modélisation des interactions fluides-structure a permis d’évaluer chacune d’elles et de juger de celle qui est la mieux adaptée pour la résolution de la problématique. Deuxièmement, lors de travaux de thèse précédents, une expérience a été réalisée montrant l’influence du liquide cérébrospinal sur la cinématique du cerveau lors d’un chargement dynamique. Cette expérience est utilisée dans un premier temps pour caractériser numériquement le gel silicone Sylgard 527 utilisé comme substitut de cerveau. Dans un second temps des méthodes de couplage partitionné disponible dans le code commercial LS-Dyna ICFD sont utilisées pour modéliser l’expérience. Bien que les modèles de gel précédemment caractérisés ont été utilisés, la version avec fluide n’a pas pu être modélisée avec succès. Troisièmement, un code de couplage partitionné est donc développé. Il consiste en un middleware écrit en C++ couplant deux codes éprouvés, OpenFOAM et LS-Dyna pour la modélisation du fluide et du solide respectivement. De plus, parce que très peu d’essais expérimentaux utilisables pour la validation de code d’interaction fluide-structure sont disponibles dans la littérature, une expérience permettant cela a été réalisée dans une soufflerie. La comparaison des prédictions numériques avec les résultats expérimentaux est prometteuse et donne des résultats globaux satisfaisants. Les points qui ne peuvent pas être validés nécessitent de plus amples investigations et permettront d’améliorer les techniques de modélisations et le développement du code. / The purpose of this work is to improve the biofidelity of the human body models. The work is focused on the human head as it is one of the most injured part. In order to improve the traumatic brain injury onset and mechanism, the biofidelity of the head models has to be increased, thus, the fluids embedded inside the head has to be taken into account. Nevertheless, the modelling of the interactions occurring between the viscous corporal fluids and the soft matter as the brain remains a challenge. This study intends to investigate the fluid-structure interactions between a soft structure and a fluid. Firstly, in order to found the most relevant methods to solve the problem, a deep literature survey has pointed-out all the numerical methods available nowadays. Secondly, in a previous PhD work an experimental test has been carried-out to demonstrate the influence of the cerebrospinal fluid on the brain kinematics under dynamical load case. On one hand, the Silicon Sylgard 527 gel used as brain substitut has been characterized . Subsequently the partitioned coupling methods available in LS-Dyna ICFD have been assessed to model the experiment. Although, the previous characterized gel model has been used, the experiment has been unsuccessfully completed. Accordingly, it has been decided to develop an in-house coupling code. Thirdly, a partitioned coupling code has been developed. It is a middleware in C++ between two well establishing solvers OpenFOAM and LS-Dyna respectively for the fluid and the solid. Because there is very few experimental tests for the coupling code validation, it has been carried-out in this work a fluid-structure interaction experiment involving a soft plate in a wind channel. This appealing experiment allows the scientific community to validate easily their coupling algorithms. Subsequently, the developed coupling code is used to model the wind channel. The results depict a good overall agreement between the experiment and the simulation. Nonetheless, in order to get validated results further investigation are required mainly about the flow modelling.

L’implantation embryonnaire repose sur une synchronisation spatio-temporelle entre un placenta fonctionnel et un endomètre réceptif. La réceptivité endométriale requiert la différenciation des cellules stromales en cellules déciduales sous l’effet des hormones ovariennes (œstrogènes et progestérone). Le placenta est un organe transitoire constitué de deux types cellulaires. Le cytotrophoblaste villeux est responsable des échanges fœtaux maternels et de la fonction endocrine du placenta. Le cytotrophoblaste extravilleux présente des propriétés invasives et assure ainsi l’ancrage du placenta dans l’endomètre maternel. Un dialogue paracrine complexe entre les cellules placentaires et endométriales s’établit au cours des premières étapes de l’implantation.L’adiponectine est une adipokine produite majoritairement par le tissu adipeux. Elle contrôle le métabolisme glucido-lipidique et joue le rôle d’hormone insulino-sensibilisatrice. Dans de nombreux tissus, l’adiponectine exerce des effets anti-prolifératifs, pro-invasifs et pro-différenciants. L’adiponectine et ses récepteurs ADIPOR1 et ADIPOR2 sont présents à l’interface fœto-maternelle. Le placenta et l’endomètre sont donc des tissus cibles de l’adiponectine.Au cours de ce travail, nous nous sommes intéressés aux effets directs de l’adiponectine à l’interface foeto-maternelle au cours du premier trimestre de grossesse.Dans une première partie, nous avons observé que l’adiponectine exerce des effets anti-différenciants et anti-invasifs dans les cellules stromales endométriales.Dans un second temps, nous avons démontré que l’adiponectine favorise la production de glycogène dans les cellules déciduales. Inversement, l’adiponectine semble limiter l’entrée du glycogène dans les cellules placentaires. Ces résultats démontrent que l’adiponectine pourrait contrôler la nutrition histiotrophe du foetus.Dans une dernière partie, nous avons observé que l’adiponectine diminue l’expression des transporteurs de nutriments et exerce une action pro-apoptotique dans le trophoblaste villeux. Ces derniers résultats pourraient permettre de mieux comprendre le rôle de l’adiponectine dans les pathologies placentaires telles que le retard de croissance intra-utérin qui se caractérise par une diminution du poids foetal et une augmentation de l’apoptose des cellules trophoblastiques.L’ensemble de ces résultats montre que l’adiponectine est un acteur clé du dialogue foeto-maternel au cours de la grossesse précoce en contrôlant la maturation d’un endomètre fonctionnel et en régulant les échanges nutritifs transplacentaires. / Embryo implantation requires a spatiotemporal synchronization between a functional placenta and a receptive endometrium. Endometrium receptivity based on the differentiation of stromal cells into decidual cells, under the influence of ovarian hormones (estrogens and progesterone). The placenta is a transient organ composed of two cell types. Villous trophoblast ensures fetal-maternal exchanges and the endocrine functions. Extravillous trophoblast acquire an invasive phenotype resulting in the placenta anchoring in the endometrium. Then, a complexe paracrine dialog between placental cells and endometrial cells is established during the first stages of the embryo implantation.Adiponectin is an adipokine predominantly produced by the adipose tissue. This cytokine has an important role in the control of energy metabolism and displays an insulin-sensitizing action. In some cell types, adiponectin limits proliferation, but promotes invasion and differentiation. Adiponectin and its receptors ADIPOR1 and ADIPOR2, are expressed at the fetal-maternal interface. Thus, endometrium and placenta are adiponectin targets.In this work, we aimed to determine adiponectin direct effects at the human fetal maternal interface during the first trimester of pregnancy.In a first part, we observed that adiponectin limits differentiation and invasion in endometrial stromal cells.In a second part, we showed that adiponectin promotes glycogen production by decidual cells. Conversely, adiponectin seems to limit glycogen uptake by placental cells. These results demonstrate that adiponectin could regulate histiotrophic nutrition to the fetus.In a last part, we demonstrated that adiponectin down-regulates the expression of nutrient transporters and promotes apoptosis in villous trophoblast. These last results could help to better understand the adiponectin roles in some placental pathologies, as intrauterine growth restriction, characterized by a decreased fetal weight and a enhanced trophoblastic apoptosis. Altogether, these results demonstrate that adiponectin is a key regulator of the fetal-maternal dialog by controlling the differentiation of a functional endometrium and by regulating transplacental nutrient exchanges.

Thomas Merton est un moine américain, un trappiste, décédé accidentellement à Bangkok en 1968, à l'âge de 53 ans. Moine converti et moine écrivain, Merton a laissé derrière lui une oeuvre littéraire abondante et riche, à l'horizon théologique très vaste, tout à la fois enraciné dans le monachisme chrétien et ouvert au monde contemporain, avec ses misères, ses aspirations et ses grandes traditions spirituelles."Convertissez-vous!" Ce cri surgi des profondeurs de sa personne, Merton l'a entendu dès l'atteinte de ses 18 ans. L'écho de ce cri l'a poursuivi tout au long de sa vie de moine (1941-1968) et de son engagement pastoral comme moine-écrivain. Cet écho l'a incité à se réapproprier le message chrétien de la conversion et à en renouveler le langage afin d'être entendu par ses frères et soeurs en humanité, en rejoignant leur sensibilité et leur préoccupation centrée sur la quête identitaire. Ce fut l'objet principal de notre aventure doctorale de démontrer: (1) que Merton a développé une théologie de la conversion chrétienne ; (2) que cette théologie marque l'ensemble de son oeuvre littéraire; (3) que cette théologie s'articule autour d'une triple clé biblique : Mc 8, 34; Jn 3, 7 et Ga 2, 20a et de ses cinq grands axes: le renoncement à soi, la prise de la croix, la suite du Christ, la nouvelle naissance et la nouvelle identité"en Christ"; (4) et que cette théologie, sensible à la double réalité des"vrai et faux moi" et ouverte aux richesses des traditions orientales, propose à nos contemporains un nouvel espace de réflexion, tout en s'offrant comme un tremplin pour atteindre la complétude humaine, pour entrer dans une conscience universelle et pour accéder à une maturité transculturelle, bref pour devenir"un humain pleinement et ultimement unifié", selon cette expression du psychanalyste soufi iranien, Reza Arasteh, très chère à Merton. Aux termes de notre longue et minutieuse fréquentation de l'oeuvre de Merton, il nous a été donné d'une part, de toucher à la contemporanéité de son approche de la conversion chrétienne, et d'autre part d'être placée devant le caractère universel de cette obligation, pour tous les humains, de se laisser transformer en profondeur.

Les forces et faiblesses des robots différant grandement de celles des humains, les robots chirurgicaux ont plusieurs avantages qui expliquent leur utilisation croissante en salle d'opération. Cependant, la robotique chirurgicale demeure un domaine qui comporte de nombreux défis. Plutôt que de travailler directement au niveau de l'application sur un robot spécifique, il a été décidé de concentrer les efforts sur une des composantes mécaniques qui impose des limitations aux interactions humain-robot : l'actionneur. Dans cette optique, un prototype de bras interactif a été réalisé en utilisant la technologie de l'Actionneur Différentiel Élastique (ADE), un actionneur élastique haute-performance de faible impédance mécanique intrinsèque. Le bras à trois degrés de liberté, dont les actionneurs sont contrôlés en impédance, pourra servir à étudier la façon dont les interactions humain/robot permettent d'augmenter les capacités humaines de manipulation. Le contrôle d'impédance de l'ADE a été utilisé en tant que noyau central lors du développement du contrôle du bras interactif. L'analyse des performances dans la plage de fréquence d'intérêt suggère un bon comportement de l'actionneur lorsque l'impédance mécanique demandée est faible.Les premiers essais d'interaction humain-robot avec le bras interactif suggèrent que l'ADE est tout indiqué pour une telle application. Le contrôle d'impédance développé a pu être utilisé dans le cadre d'une autre application robotique : le contrôle des axes de direction du robot mobile omnidirectionnel AZIMUT[indice inférieur 3].

Les systèmes robotiques modernes sont généralement des machines mécaniquement rigides et contrôlées en position. Cette conception, bien que cohérente avec une recherche de performance en contrôle du mouvement, limite l'applicabilité aux environnements structurés et sécurisés. Pour que leur domaine d'application puisse s'étendre aux environnements partiellement inconnus, dynamiques ou anthropiques, des capacités d'interaction physique accrues sont nécessaires. Dans ce contexte, répondre aux exigences de sécurité, de robustesse et de polyvalence représente un défi, entre autres parce que les performances des technologies d'actionneur communément disponibles ne sont pas adéquates. Pour adresser cette problématique, ce mémoire propose une solution technologique basée sur l'usage synergique d'un moteur électromagnétique et de deux freins magnétorhéologiques. Le moteur agit comme source de vitesse et fournit la puissance mécanique. Les deux freins dirigent ce flux de puissance en contrôlant l'amplitude et la direction du couple appliqué en sortie. Cette approche découple la sortie de l'actionneur du moteur, permettant une impédance (inertie et friction) de sortie très faible. Elle permet également un contrôle en force relativement précis à haute bande passante. À l'aide de l'information de position de la sortie, elle permet également de réaliser des interactions complexes de façon sécuritaire et performante. Dans ce mémoire, le concept et la réalisation de prototypes sont présentés. Les performances de contrôle de force, d'interaction et de mouvement sont illustrées et discutées. Ces résultats indiquent des performances relativement uniques qui valident le potentiel de l'actionneur pour répondre à la problématique décrite. Une suite possible à ce projet serait la révision du prototype en vue d'optimiser des paramètres tels que la densité de couple, le coût de fabrication et la robustesse. Il s'agirait ensuite de tester l'actionneur dans un système robotique effectuant une tâche choisie. La technologie développée au cours de la maîtrise et décrite dans ce mémoire fait l'objet d'une demande de brevet international (protocole PCT) [Fauteux et al., 2009b].

Afin de répondre à la problématique de la sécurité lors des interactions humain-robot, le Laboratoire IntRoLab de la Faculté de génie à l'Université de Sherbrooke a développé un actionneur basé sur l'agencement d'un système mécanique à double différentiel et de deux freins magnétorhéologiques. Ce nouvel actionneur a été baptisé ADDR pour Actionneur Double Différentiel Rhéologique. Contrairement aux actionneurs classiques, l'ADDR n'est pas conçu pour être simplement contrôlé en position, mais il offre la possibilité d'être contrôlé en couple indépendamment de sa vitesse de rotation. Cela, ainsi que sa faible inertie de sortie, lui confère une grande sécurité lors de ses déplacements, même dans des environnements inconnus ou dynamiques. Ce mémoire présente la mise au point de l'électronique embarquée de contrôle de l'ADDR lui permettant d'interagir de façon sécuritaire avec des humains. Une première carte électronique est réalisée pour démontrer la faisabilité de contrôle de ce nouvel actionneur et caractériser ses performances. Le contrôle d'interaction étudié est le contrôle d'impédance par lequel un actionneur cherche à reproduire la réponse dynamique d'un système mécanique réel connu. Par la suite, l'électronique de contrôle est revue et miniaturisée afin d'être intégrée à l'intérieur même de l'ADDR. La large bande passante en couple mesurée permet de conclure que l'ADDR est tout à fait approprié pour être utilisé pour des interactions humain-robot par le biais du contrôle d'impédance. De plus, la réalisation d'une interface haptique qui ajoute un retour d'informations visuelles à l'utilisateur améliore la sensation de toucher de la dynamique du système mécanique simulé. Dans l'avenir, il serait intéressant d'utiliser plusieurs ADDR et leur contrôle d'impédance pour la conception d'un système mécanique tel qu'un bras robotique. Ainsi, les interactions humain-robot pourraient être plus complexes tout en apportant une très grande sécurité par rapport au même bras robotique réalisé à partir d'actionneurs classiques.

La grande majorité des robots actuels sont utilisés dans le domaine industriel. Ils doivent travailler à l’intérieur d’un environnement contrôlé afin de ne pas blesser les gens qui les entourent. Les robots industriels sont habituellement rigides et ne sont pas adaptés pour travailler dans des environnements non contrôlés. Afin de pallier à ce problème, une nouvelle branche de la robotique est en émergence. Qualifiée de robotique sécuritaire avec les humains, elle permet à des robots de travailler à proximité des humains et par le fait même, d’être utilisés dans plusieurs autres domaines dont l’environnement n’est pas contrôlé. L’utilisation d’actionneurs compliants est une approche utilisée pour la conception de robot souple. La majorité de ces types d’actionneurs possèdent une bande passante limitée en force ce qui est problématique pour plusieurs tâches nécessitant un contrôle à la fois précis en position et en force. Ce projet de maîtrise traite de l’élaboration et du contrôle d’un nouveau concept d’actionneur à grande densité de force utilisant la technologie magnétorhéologique (MR), et ce, dans un embrayage combiné à l’enroulement de tendons. Les embrayages MR permettent d’avoir de larges bandes passantes en force, d’isoler l’inertie du moteur avec le joint externe, de distribuer la puissance d’une seule source d’énergie cinétique et possède une grande densité de force. En combinant les embrayages MR à l’enroulement de tendons, il est possible de repousser la masse du robot à sa base, ce qui réduit grandement l’inertie de la structure du système. En utilisant le fluide MR dans un embrayage, le contrôle du couple est plus simple à implémenter. Par exemple, il est possible d’effectuer des mouvements qui requièrent beaucoup de force dans un court intervalle de temps, tout en étant capable d’effectuer une tâche qui requiert une grande précision de mouvement. Cette combinaison, inexistante actuellement, pourrait mener à des changements importants dans le secteur de la robotique sécuritaire avec les humains et de la robotique mobile. En plus de combiner ces dernières technologies mécaniques, les techniques de contrôle doivent être adaptées afin d’exploiter le plein potentiel de ce type de système. Dans ce mémoire, la conception et la réalisation de prototypes et de techniques de contrôle sont présentés. Pour valider les performances du nouveau type d’actionneur, les performances de bande passante en couple de l’embrayage MR et en force en ajoutant le système de transmission par câble sont illustrées et discutées. Par la suite, un prototype complet utilisant quatre embrayages MR est présenté et caractérisé au niveau de la bande passante en force et en position. En plus de l’aspect mécanique, une technique de contrôle adaptée au nouveau système d’actionnement est présentée. Pour valider et développer l’algorithme de contrôle en position, un prototype utilisant des moteurs électriques est développé. La capacité à s’adapter au changement de configuration du système d’actionneur est illustrée et discutée. Les algorithmes de contrôle sont ensuite validés sur le prototype utilisant les embrayages MR.