A great deal of research has been done on the adaptive strategies of individuals who have been affected by a gait altering ailment, but there is little research on the adaptive strategies to imposed restrictions in the healthy population. The role of the ankle in healthy gait is to generate a “push-off” force to create forward propulsion of the body (Winter, 2004). The purpose of this thesis was to identify adaptation patterns and compensation strategies in individuals while wearing and not wearing a device to reduce ankle motion(Ankle Motion Minimizer – AMM). Motion capture and force plate data were collected to determine the lower body kinematics and joint powers during both level ground walking and obstacle avoidance tasks. Repeated Measure ANOVAs with an alpha level of 0.05 determined that differences in the ankle angles and the ankle, knee, and hip powers existed between the various conditions. Results showed that participants had a decreased range of motion and power production at the ankle joint while wearing the AMM. Meanwhile, an increase in the power bursts from the ipsilateral knee were observed during the AMM conditions as well as small increases at the contralateral ankle and ipsilateral hip during the unilateral AMM condition. EMG analysis showed a distinct muscle activation pattern for each individual muscle during the different conditions. From this investigation, individuals who are unable to produce power through the ankle joint, were able to increase power propulsion predominately at the knee to compensate for the lack of propulsion provided by the ankle, therefore allowing ambulation to continue.

The participation of women in peace processes has received increased attention in recent years and it is possible to identify several arguments of why it is of importance to include women to a larger extent. As the debate regarding the presence of women in peace processes is focused around the importance of including women to a larger extent, it can be valuable to further explore the role of women in peace processes in terms of their participation and the obstacles present for their participation. The focus of this study is the peace process in Burundi from the beginning of the Arusha negotiations in 1998 and onwards, as it can be considered a country with a positive outcome in terms of the inclusion of women’s situation in the final peace agreement. The participation of women during the peace process is studied with the aim to identify the main obstacles for women’s participation. The first aspect studied is the participation of women during the peace process both in the formal and informal part of the process. The outcome in terms of the peace agreement signed in 2000 and the situation for women’s participation after the agreement is also considered. Furthermore, the obstacles present for women’s participation in the peace process are studied. To explore the participation of women as well as the obstacles present for women’s participation in Burundi, the case study method is chosen together with the use of theory testing and content analysis. The case of Burundi is placed in relation to theories regarding women’s participation in peace processes and the obstacles identified in Burundi are placed in relation to findings in other studies regarding obstacles present for women’s participation. Content analysis is used when studying the Arusha Peace and Reconciliation Agreement, in order to explore the inclusion of women’s specific situation in the agreement.     The findings of the study demonstrate that the case of Burundi is similar to several other cases studied in terms of the obstacles women face for their participation. The obstacles identified to be the most common were aspects related to the culture and social norms, as well as the presence of violence in society. The external support is further raised as an important factor for women’s organizations working for a more equal post-conflict society. The participation of women is argued to have had a positive effect on the outcome in terms of the consideration of women’s situation. But as it also is stated, it is difficult to identify the exact impact of specifically the women’s participation.

This thesis looks into the inherent obstacles humankind faces in correctly discerning God’s consistent self-revelation through multiple mediums. It then delves into Scripture’s discernment principles to find means by which to overcome these obstacles and so counter deception. / Dissertation (MA(Theol))--University of Pretoria, 2012. / Practical Theology / unrestricted

The purpose of this paper was to determine the most important changes needed to improve the quality of end-of-life (EOL) care to terminal cancer patients as perceived by experienced oncology nurses. The study was designed as a cross-sectional survey, sampling 1,000 Oncology Nursing Society members from the United States with experience caring for inpatient cancer patients, who could read English, and had experience in EOL care. Eligible nurses responded to an open-ended item sent to them as part of a mailed questionnaire. Nurses were asked to respond to the following question: “If you had the ability to change just one aspect of the end-of-life care given to dying oncology patients, what would it be?” Open-ended text answers were categorized and coded by a team of four nurse researchers. Respondents identified five major and six minor themes they determined as requiring interventions to improve the dying experience for their patients. Major areas identified included better staffing, improvement to the environment, increased education, improvement in issues surrounding physician behaviors, and earlier EOL interventions. Minor areas reflected needs to facilitate a more peaceful death, initiate earlier palliative and hospice interventions, end care deemed futile, and provide for spiritual needs. The suggested improvements shared by shared by oncology nurses provide opportunities to identify and alleviate obstacles in EOL care which may prevent optimal patient quality of life when dying. Improving care in the identified areas may address the many needs of dying oncology patients as nurses become better able to facilitate a quality experience at the end of life.

Quelles sont les contraintes auxquelles font face les firmes africaines ? Cette étude a pour but de cerner les principaux défis du climat des affaires africain en utilisant les données de la World Bank Enterprise Survey. Dans cette enquête, deux questions majeures ont été posées au gestionnaire de firmes : i) l’ampleur des contraintes énumérées pour leur activité et ii) la décision d’investissement durant l’année qui a précédé l’enquête. Nos résultats montrent que, pour les firmes de notre échantillon, la décision d’investissement est retardée par un ensemble d’obstacles parmi lesquelles : la corruption, l’accès difficile au marché financier, la concurrence déloyale du secteur informel et l’instabilité politique. Nous procédons ensuite à une analyse de sensibilité et de robustesse en intégrant parmi les variables de contrôle ; la taille des firmes, le secteur d’activité et leur localisation. Nos résultats montrent que les firmes de taille moyenne sont les plus vulnérables, elles sont différemment affectées selon qu’elles soient dans le secteur des manufactures ou celui des services et les compagnies situées en Afrique centrale sont très peu affectées par ces contraintes. / What are the constraints faced by firms in their decision making in Africa ? This study aims at understanding the main challenges of the climate for African affairs by using the World Bank Enterprise Survey database. In this survey, two important questions are asked to the firms' managers to highlight : i) the severity of the constraints and ii) the history of past investment decision. Our results show that firms' investment decision in the sample of African countries considered is impeded by severe obstacles among which corruption, tightness of financial market, unfair competition of the informal sector and the political instability. We perform robustness and sensitivity analysis by extending control variables to firm's size, sector and localization. Our results show that midsize firms are the most vulnerable, firms in the services and manufacturing sector are affected differently and companies in Central Africa are little affected by these constraints.

L’implémentation d’intention est une stratégie de planification de l’action qui se révèle être plus efficace que l’intention d’agir pour permettre d’atteindre des buts désirés. À la différence d’une intention qui ne spécifie que les comportements qu’on souhaite réaliser (“j’ai l’intention de faire Y”), la stratégie d’implémentation d’intention consiste à créer un lien entre une situation et un comportement dirigé vers l’atteinte du but dans un format langagier en “si…alors” (“si je rencontre la situation X, alors je réaliserai le comportement Y”). L’efficacité de cette stratégie réside dans sa capacité à créer des habitudes de façon instantanée, habitudes dont la littérature révèle la force à persister dans le temps. Dans ce travail de thèse, nous examinons l’efficacité de cette stratégie pour faire face à deux obstacles à la persistance des comportements que sont les coûts associés à la réalisation du comportement et les changements situationnels. Dans trois études reposant sur un paradigme de décision, nous avons fait varier le coût associé à la réalisation du comportement. Les résultats, bien que ténus, suggèrent que former une implémentation d’intention permet de maintenir la réalisation des comportements plus longtemps que de ne former qu’une intention. Dans trois études reposant sur une tâche de catégorisation, nous avons présenté des situations : similaires versus non-similaires à la situation X spécifiée dans l’implémentation d’intention, et affordant le comportement Y spécifié dans cette stratégie versus un autre comportement. Les résultats suggèrent qu’en comparaison de l’intention, l’implémentation d’intention permet davantage de généraliser la réalisation des comportements, c’est-à-dire que le comportement semble être réalisé dans d’autres situations que celle spécifiée. La généralisation ne s’observe toutefois pas pour tout type de situation, mais uniquement lorsque ces situations sont fortement physiquement similaires à la situation spécifiée et affordent le comportement spécifié. Nous discuterons de l’apport de différentes théories de psychologie sociale permettant de comprendre les effets observés. / Implementation intention is a planning strategy that promotes goal achievement beyond goal intentions. While goal intentions merely specify a desired goal-directed behavior (“I intend to do Y”), implementation intentions link a goal-relevant situation to a goal-directed behavior in an “if, then” format (“If I encounter the situation X, then I’ll perform the behavior Y”). The efficacy of this strategy to promote goal achievement originates from its ability to create instant habits, habits for which the literature reveal the strength to persist over time. In this work, we examine the efficacy of this strategy to shield ongoing goal pursuit from the cost of behaviors and the situational changes. In three studies using a decision paradigm, we varied the cost associated to the realization of the behavior. The results, even weak, suggest that forming an implementation intention leads to maintaining a response for a longer period of time than goal intentions. In three studies using a categorization paradigm, we presented situations: physically similar versus non-similar to the situation X specified in the implementation intention; that afforded the behavior Y specified in the plan versus a different behavior. The results suggest that, compared to forming goal intentions, forming implementation intentions leads to a generalization, meaning that the behavior is realized in other situations than the specified one. However, a generalization does not occur for all kind of situation but only when situations that are strongly physically similar to the specified one and that afford the critical behavior are encountered. We discuss the contribution of some social psychology theories to understand the observed results.

A robot should be able to autonomously modify and utilize its environment to assist its task completion. While mobile manipulators and humanoid robots have both locomotion and manipulation capabilities, planning systems typically just consider one or the other. In traditional motion planning the planner attempts to find a collision free path from the robot's current configuration to some goal configuration. In general, this process entirely ignores the fact that the robot has manipulation capabilities. This is in contrast to how humans naturally act - utilizing their manipulation capabilities to modify the environment to assist locomotion. If necessary, humans do not hesitate to move objects, such as chairs, out of their way or even place an object, such as a board, on the ground to reach an otherwise unreachable goal. We argue that robots should demonstrate similar behavior. Robots should use their manipulation capabilities to move or even use environment objects. This thesis aims at bringing robots closer to such capabilities. There are two primary challenges in developing practical systems that allow a real robotic system to tightly couple its manipulation and locomotion capabilities: the inevitable inaccuracies in perception as well as actuation that occur on physical systems, and the exponential size of the search space. To address these challenges, this thesis first extends the previously introduced domain of Navigation Among Movable Obstacles (NAMO), which allows a robot to move obstacles out of its way. We extend the NAMO domain to handle the underlying issue of uncertainty. In fact, this thesis introduces the first NAMO framework that allows a real robotic systems to consider sensing and action uncertainties while reasoning about moving objects out of the way. However, the NAMO domain itself has the shortcoming that it only considers a robot's manipulation capabilities in the context of clearing a path. This thesis therefore also generalizes the NAMO domain itself to the Navigation Using Manipulable Obstacles (NUMO) domain. The NUMO domain enables a robot to more generally consider the coupling between manipulation and locomotion capabilities and supports reasoning about using objects in the environment. This thesis shows the relationship between the NAMO and NUMO domain, both in terms of complexity as well as solution approaches, and presents multiple realizations of the NUMO domain. The first NUMO realization enables a robot to use its manipulation capabilities to assist its locomotion by changing the geometry of the environment for scenarios in which obstructions can be overcome through the usage of a single object. The system led a real humanoid robot to autonomously build itself a bridge to cross a gap and a stair step to get on a platform. A second NUMO realization then introduces reasoning about force constraints using knowledge about the mechanical advantages of a lever and battering ram. The discussed system allows a robot to consider increasing its effective force though the use of objects, such as utilizing a rod as a lever. Finally this thesis extends the NUMO framework for geometric constraints to scenarios in which the robot is faced with a substantial lack of initial state information and only has access to onboard sensing. In summary, this thesis enables robots to autonomously modify their environment to achieve task completion in the presence of lack of support for mobility, the need to increase force capabilities and partial knowledge.

Malgré le progrès en recherche et développement dans le domaine de système autonome, de tels systèmes nécessitent l’intervention humaine pour résoudre les problèmes imprévus durant l’exécution des tâches par l’utilisateur.Il est donc nécessaire, malgré cette autonomie, de tenir compte du comportement du conducteur et il est difficile d’ignorer l’effet de l’intervention humaine dans le cadre de l’évolution continue de l’environnement et des préférences de l’utilisateur. Afin d’exécuter les opérations selon les attentes de l’opérateur, il est nécessaire d’incorporer dans la commande les besoins de l’utilisateur.Dans les travaux présentés dans cette thèse un modèle comportemental de l’utilisateur est développé et intégré dans la boucle de commande afin d’adapter la commande à l’utilisateur. Ceci est appliqué à la commande des fauteuils électrique et assiste dans la navigation du fauteuil dans un milieu encombré.Le développement du modèle comportemental est basé sur la méthode de potentielles orientées et la détection des obstacles et le comportement du conducteur vs de ces obstacles par l’adaptation duL’étude contribue également au développement d’un modèle dynamique du fauteuil utilisable dans des situations normales et exceptionnelles telle que le dérapage. Ce modèle est développé pour un le cas le plus courant des fauteuil avec roues arrière conductrices utilisant le formalisme Euler Lagrange avec les forces gravitationnelles et sur des surfaces inclinées.Dans la formulation de la commande, le modèle du conducteur est introduit dans la boucle de commande. L’optimalité de la performance est assurée par l’utilisation du commande prédictif généralisé pour le système en temps continue. Les résultats de la simulation démontrent l’efficacité de l’approche proposée pour l’adaptation de la commande au comportement du conducteur / Although the progressive research and development of autonomous systems is fairly evident, such systems still require human interventions to solve the unforeseen complexities, and clear the uncertainties encountered in the execution of user-tasks. Thus, in spite of the system's autonomy, it may not be possible to absolutely disregard the operator's role. Human intervention, particularly in the control of auto-mobiles, may as well be hard to ignore because of the constantly changing operational context and the evolving nature of the drivers' needs and preferences. In order to execute the autonomous operations in conformity with the operator's expectations, it may be necessary to incorporate the advancing needs and behaviour of the operator in the design. This thesis formulates an operator behaviour model, and integrates the model in the control loop to adapt the functionality of a human-machine system to the operator's behaviour. The study focuses on a powered wheelchair, and contributes to the advancement of steering performance, through background assistance by modelling, empirical estimation and incorporation of the driver's steering behaviour into the control system. The formulation of the steering behaviour model is based on two fundamentals: the general empirical knowledge of wheelchair steering, and the experimental steering data captured by a standard powered wheelchair, on both virtual and real environments. The study considers a reactive directed potential field (DPF) method in the modelling of drivers' risk detection and avoidance behaviour, and applies the ordinary least square procedure in the identification of best-fitting driver parameters. The study also contributes to the development of a dynamic model of the wheelchair, usable under normal and non-normal conditions, by taking into consideration the conventional differential drive wheelchair structure with two front castor wheels. Derivation of the dynamic model, based on the Euler Lagrange formalism, is carried out in two folds: initially by considering the gravitational forces subjected to the wheelchair on inclined configurations with no slipping situations, and finally by incorporating slipping parameters into the model. Determination of the slipping parameters is approached from the geometric perspective, by considering the non-holonomic motions of the wheelchair in the Euclidean space. In the closed-loop model, the input-output feedback controller is proposed for the tracking of user inputs by torque compensation. The optimality of the resulting minimum-phase closed-loop system is then ensured through the performance index of the non-linear continuous-time generalised predictive control (GPC). Simulation results demonstrate the expected behaviour of the wheelchair dynamic model, the steering behaviour model and the assistive capability of the closed-loop system

L’objectif général de cette thèse consiste dans un premier temps à établir une typologie des utilisations des TIC dans le milieu éducatif ivoirien et dans un second temps à comprendre les obstacles à ces utilisations par les enseignants du secondaire. Elle ambitionne en effet de faire un état des lieux de l’intégration des TIC quelques années après la mise en place d’une politique éducative tournée vers la technologie. Cette thèse qui mobilise des champs disciplinaires variés afin de mieux cerner notre problématique adopte pour ce faire, une double méthodologie qualitative et quantitative. Pour l’approche qualitative, des entretiens semi-directifs ont été organisés avec les administrations des établissements sollicités, les enseignants et les élèves dans le but de découvrir leurs réalités quant à l’intégration des TIC dans le système éducatif. Au niveau de l’approche quantitative, 444 questionnaires ont été répartis entre les élèves de 4 établissements de la ville d’Abidjan et ses alentours pour répertorier leurs habitudes d’utilisation des TIC ainsi que les implications de cette intégration dans leurs cursus scolaires. En sus, 102 questionnaires ont été également distribués aux enseignants de ces établissements aux fins d’établir des profils spécifiques entre utilisation et non utilisation.Les principaux résultats de notre recherche ont permis d’établir les différentes utilisations que sont : l’utilisation des TIC en tant que discipline spécifique à enseigner, l’utilisation des TIC dans les tâches administratives (aussi bien pour les enseignants que pour leurs responsables administratifs) et enfin l’utilisation des TIC en tant qu’outils pédagogiques pour enseigner d’autres matières. Il en ressort également des profils très disparates pour les élèves entre usagers avertis et novices. Dans ce contexte, la présence des équipements au sein des établissements contribue, par moments, à combler ces inégalités numériques. Quant aux enseignants, par manque de formations adéquates, ils n’ont pas acquis, pour la plupart d’entre eux, les compétences technico-pédagogiques nécessaires pour une appropriation de la technologie. Et cette situation constitue pour eux l’un des obstacles majeurs à leurs usages des TIC car la formation joue un rôle structurant dans la généralisation de la pratique. Au-delà de ce premier obstacle, d’autres obstacles généraux liés au manque de motivation des enseignants, aux difficultés financières des établissements pour la fourniture de matériels adéquats et le manque de temps expliquent ces non-usages. / The general objective of this thesis is first to establish a typology of ICT uses in the Ivorian educational environment and then to understand the obstacles to these uses by secondary school teachers. It aims to take stock of ICT integration a few years after the implementation of a technology-oriented education policy. This thesis, which mobilizes various disciplinary fields in order to better understand our problem, adopts a dual qualitative and quantitative methodology. For the qualitative approach, semi-directive interviews were held with the administrations of the schools approached, teachers and students in order to discover their realities regarding the integration of ICT into the education system. In terms of the quantitative approach, 444 questionnaires were distributed among students from 4 schools in and around Abidjan City to identify their ICT use habits and the implications of this integration in their school curricula. In addition, 102 questionnaires were also distributed to teachers in these schools to establish specific profiles between use and non-use.The main results of our research have established the different uses of ICT as a specific subject to be taught, the use of ICT in administrative tasks (both for teachers and their administrative managers) and finally the use of ICT as pedagogical tools to teach other subjects. It also reveals very disparate profiles for students between informed and novice users. In this context, the presence of equipment in institutions sometimes helps to overcome these digital inequalities. As for teachers, for lack of adequate training, most of them have not acquired the technical and pedagogical skills necessary for the appropriation of technology. And this situation constitutes for them one of the major obstacles to their use of ICTs because training plays a structuring role in the generalization of the practice. Beyond this first obstacle, other general obstacles related to the lack of motivation of teachers, the financial difficulties of schools in providing adequate materials and the lack of time explain these non-uses.

Ce mémoire intitulé étude qualitative des obstacles et des leviers à l'utilisation du guide de pratique"Clinique des Lombalgies interdisciplinaires en Première ligne" est présenté par Anne-Marie Côté à la faculté de Faculté de médecine et des sciences de la santé et des Faculté des sciences de la santé de l'Université de Sherbrooke en vue de l'obtention du grade Maître ès sciences. Les maux de dos sont une problématique qui touche une très grande majorité de la population à un moment où à un autre de la vie. Afin d'améliorer les soins qui sont offerts aux personnes souffrant de lombalgie, plusieurs organismes à travers le monde ont développé des guides de pratique clinique (GPC). Malgré la publication de ces guides, un écart semble persister entre la pratique des professionnels de la santé et celle qui est supportée par les GPC. Afin d'améliorer l'adhésion des professionnels de la santé aux GPC, la littérature recommande de mettre en place une stratégie d'implantation appropriée afin d'en promouvoir l'utilisation. À cet effet, les stratégies d'implantation qui tiennent compte des obstacles et des leviers à l'utilisation d'un GPC semblent plus efficaces afin de modifier les habitudes de pratique des cliniciens. En 2006, le guide de pratique Clinique des Lombalgies Interdisciplinaire en Première ligne (CLIP) a été développé au Québec. Afin de bien préparer l'implantation de CLIP, l'objectif principal de ce projet de recherche est d'identifier les obstacles et les leviers à l'utilisation du guide CLIP, tels que perçus par les physiothérapeutes québécois. Pour ce faire, un devis descriptif utilisant une méthodologie qualitative a été retenu. L'étude a été faite auprès d'un échantillon de 16 physiothérapeutes, présentant des caractéristiques socioprofessionnelles variées. Les participants ont utilisé le GPC sur une période de six semaines avec deux patients souffrant de lombalgie. Les physiothérapeutes ont ensuite participé à une entrevue semi-structurée afin d'identifier les obstacles et les leviers à l'utilisation du guide CLIP. Une analyse de contenu thématique a été effectuée à l'aide d'une grille de codage mixte. Le guide d'entrevue et la grille de codage ont été élaborés à partir d'un cadre conceptuel basé sur le Modèle d'adhésion des médecins aux guides de pratique clinique. Des obstacles et des leviers à l'utilisation du guide CLIP découlant du guide en soi, des cliniciens et de l'environnement humain et organisationnel ont été identifiés par les participants. Ces obstacles et leviers se regroupent essentiellement autour de quatre grands noyaux centraux, soit (1) la compréhension du guide de pratique; (2) la compatibilité entre les pratiques recommandées dans le guide et celles des physiothérapeutes; (3) la pertinence du guide perçue par les physiothérapeutes; et (4) l'accord des physiothérapeutes avec le guide de pratique. À travers ces quatre grands thèmes, le transfert d'un modèle biomédical vers un modèle biopsychosocial dans le cadre de la prise en charge des patients lombalgiques semble limiter l'utilisation du guide CLIP par les physiothérapeutes.Ce transfert semble influencé entre autres par les attentes des patients, telles que perçues par les physiothérapeutes, ainsi que par le sentiment de compétence des participants par rapport au modèle biopsychosocial. Les participants considèrent également que le guide CLIP ne reflète pas l'ensemble de leur pratique courante. Ils craignent donc une mauvaise représentation de la physiothérapie auprès de leurs pairs. Les différents obstacles et leviers à l'utilisation du guide CLIP identifiés par les physiothérapeutes permettront d'ajuster le guide préalablement à son implantation à plus large échelle. Ainsi, la stratégie d'implantation qui sera mise en place devra tenter d'agir sur les quatre grands noyaux centraux qui influencent l'utilisation du guide CLIP par les physiothérapeutes.