Pas de résumé / No abstract

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Ce travail de thèse propose une monographie de l’Exposition internationale du surréalisme qui se déroula à Paris en janvier-février 1938. Cette manifestation qui marque une date importante dans l’histoire des dernières véhémences du surréalisme sera étudiée dans une réflexion contextualisée du point de vue historique, idéologique et iconologique reposant prioritairement sur la base des archives, correspondances, témoignages, articles de presse et photographies de l’époque. La première partie de ce travail est consacrée à la reconstruction historique de cet événement, de sa genèse, aux préparatifs jusqu’à la visite de l’exposition, telle que les visiteurs purent la vivre le soir du vernissage à la Galerie Beaux-Arts le 17 janvier 1938. La seconde partie est dédiée aux œuvres et aux artistes. Cette recherche a pour objectif de proposer un catalogue au plus près de la réalité des œuvres ayant été exposées à la Galerie Beaux-Arts (voir Annexes II). Mais aussi d’aborder la volonté rétrospective de cette manifestation ainsi que le développement de l’internationalisation du mouvement au travers des nationalités représentées.La dernière partie de cette recherche s’attache à l’analyse des intentions avouées et inavouées de l’exposition de 1938 et à sa réception. Notamment à l’étude des enjeux de pouvoir historique, politique et artistique sous-jacents, qui permettent d’interpréter cette manifestation sous un angle différent, non pas celui d’un bilan du surréalisme, mais bien plutôt celui d’une revanche éclatante face à ses détracteurs et d’une réaffirmation de la suprématie du groupe parisien dans l’exposition du surréalisme. / This thesis dissertation propounds a monograph of International Exhibition of Surrealism, which was held in Paris in the months of January-February 1938.This event, which was an important landmark in the history of the last vehemences of Surrealism will be analysed in an outlook contextualized from an historical, ideological and iconological points of view. This research will be based primarely on archives, letters, testimonies, newspapers articles, photographs of the era. The first part of this work is devoted to the historical reconstruction of this event, from its genesis to the preparations until the visit of the exhibition, as the visitors were able to experience it on the opening evening at the Galerie Beaux-Arts on January 17, 1938. The second part is dedicated to the works and artists.The purpose of this research is to present a nearest catalogue of works exhibited in the Galerie Beaux-Arts (see Annex II).This research also analyzes the will of the surrealists to present a retrospective exhibition, as well as the development of the internationalisation of the movement. The last part of this research focuses on the analyses of the intentions spoken and unspoken of the exhibition of 1938 and its reception.Specially in regards to the study of underlying issues of powers, from an historical, political and artistic point of view. These issues analyse this event from a different angle : not that of a balance of Surrealism, but rather that of glittering revenge in front of his detractors and a reaffirmation of the supremacy of the Parisian group in the exhibition of Surrealism.

Exploiting wireless communications has had an unstoppable growth in the last years. In this attracting scenario, the Ultra Wide Band (UWB) market represents one of the main interesting targets for semiconductor industry. The availability of newer and larger bandwidth in the frequency spectrum (60 GHz and 77 GHz) opens to the possibility of higher bitrates communications. The technology cost reduction is made possible by the use of silicon as semiconductor substrate in the place of classical heterojunction materials. The rapid reduction of the technological node (seen as the thinning of the gate channel) in the new generation of CMOS transistors allows obtaining faster transistors that become usable on V band applications. Therefore, the digital origin of the technology yields two additional advantages. First of all, the facilities for the circuits' production already exist as well as the recipe to create the devices on the substrate. The only additive cost remains the characterization of the technology at mm-wave frequencies. The second fundamental advantage is the possibility to have a complete integration of the system in the same dies with a substantial reduction of packaging and interconnection costs. The objectives of this thesis is the design and the modeling of a complete 60 GHz UWB transceiver starting from the characterization and the optimization of the single subcomponents. The main feature that constitutes the principal constraint of the entire work of this thesis is the high efficiency required for the transceiver front - end. The energy safe capability, in fact, represents the strength point of this project, being the system conceived for wireless sensors network applications. Passive components as inductors and RF lines, have been the first elements that have been designed and characterized. Then the structure of CMOS transistor have been analyzed and characterized in order to obtain performances as higher as possible, in particular for wide transistors. The knowledge acquired during this first part has allowed the developed of high quality factor inductors and high performance transistors (used in the design of upconversion mixer). In addition, the optimum correspondence between simulations and measurements combined with the gained experience on the RF electromagnetic simulations have been exploited to create a series of innovative (when possible) passive structures as baluns, power splitters and power couplers. The second significant part of this work has been consecrated to the modeling of a series of high performance active circuits in the transmitter and the receiver blocks (upconversion mixer, voltage controlled oscillator ad a series of differential and single-ended buffers). The behavior of these structures has been accurately investigated and optimized in order to be later efficiently integrated in the complete transceiver system. The systems are finally integrated in two different dies, transmitter and receiver blocks, and the 60 GHz link has been yield by a demostrator set-up.

Pas de résumés en français

Dans cette thèse, nous avons exploré différentes méthodes de recalage déformables pouvant être appliquées entre les images IRM et les images ETR acquises pendant la biopsie. Nous avons observé à partir d'une étude de la littérature que les méthodes de recalage déformables existantes pour le recalage des images de prostate multimodales ne fournissent pas de précisions satisfaisantes et que la plupart sont coûteuse [sic] en ressources informatiques, notre méthode proposée n'étant pas une exception à cette tendance. Dans ce contexte, notre objectif secondaire a été de rechercher une méthode de recalage déformable qui puisse être appliquée au cours des interventions (nécessitant du temps réel). Par conséquent, nous proposons un schéma d'apprentissage où les paramètres de déformation sont appris sur une série d'images d'entraînement puis modélisés et une estimation linéaire de ces modèles est ensuite appliquée pour recaler les images ETR-IRM. Cette solution assure une vitesse de calcul sans compromettre beaucoup la précision de recalage.Dans les expérimentations réalisées pour valider nos travaux, la sonde transrectale de biopsie n'était pas équippée pour permettre une localisation 3D (par conséquent, la position spatiale (coordonnée z) des ETR images par rapport au système d'imagerie n'était pas disponible). Toutefois, pour la fusion ETR-IRM, il est important d'identifier la coupe pré-biopsie axiale IRM qui correspond à l'image ETR acquise au cours de la biopsie. Par conséquent, un autre objectif de ce travail a été d'identifier automatiquement la coupe axiale IRM d'un volume pré-biopsie correspondant à l'image ETR en utilisant une méthode qui exploite les métriques de similarité basées sur l'image et la forme. / This thesis investigates the employment of different deformable registration techniques to register pre-operative magnetic resonance and inter-operative ultrasound images during prostate biopsy. Accurate registration ensures appropriate biopsy sampling of malignant prostate tissues and reduces the rate of re-biopsies. Therefore, we provide comparisons and experimental results for some landmark- and intensity-based registration methods: thin-plate splines, free-form deformation with B-splines. The primary contribution of this thesis is a new spline-based diffeomorphic registration framework for multimodal images. In this framework we ensure diffeomorphism of the thin-plate spline-based transformation by incorporating a set of non-linear polynomial functions. In order to ensure clinically meaningful deformations we also introduce the approximating thin-plate splines so that the solution is obtained by a joint-minimization of the surface similarities of the segmented prostate regions and the thin-plate spline bending energy. The method to establish point correspondences for the thin-plate spline-based registration is a geometric method based on prostate shape symmetry but a further improvement is suggested by computing the Bhattacharyya metric on shape-context based representation of the segmented prostate contours. The proposed deformable framework is computationally expensive and is not well-suited for registration of inter-operative images during prostate biopsy. Therefore, we further investigate upon an off-line learning procedure to learn the deformation parameters of a thin-plate spline from a training set of pre-operative magnetic resonance and its corresponding inter-operative ultrasound images and build deformation models by applying spectral clustering on the deformation parameters. Linear estimations of these deformation models are then applied on a test set of inter-operative and pre-operative ultrasound and magnetic resonance images respectively. The problem of finding the pre-operative magnetic resonance image slice from a volume that matches the inter-operative ultrasound image has further motivated us to investigate on shape-based and image-based similarity measures and propose for slice-to-slice correspondence based on joint-maximization of the similarity measures. / En aquesta tesi s'investiga l'ús de diferents tècniques de registre deformable per registrar imatges de ressonància magnètica preoperatòries i imatges d'ultrasò interoperatòries en la biòpsia de pròstata. Un registre correcte garanteix l'adequada presa de mostres de biòpsia dels teixits malignes de la pròstata i redueix la taxa de re-biòpsies. Aquesta tesis inicialment presenta una comparació i resultats experimentals d’uns dels mètodes de registre més utilitzats basats en intensitat i en punts (landmarks): thin-plate splines i deformacions free form utilitzant B-splines. La principal contribució d'aquesta tesi és una nova metodologia de registre per imatges multimodals basada en splines i formulació difeomòrfica. En aquesta metodologia, s’assegura el difeomorfisme de la transformació basada en thin-plate splines mitjançant la incorporació d'un conjunt de funcions polinòmiques no lineals. Per tal de garantir deformacions clínicament significatives també introduïm thin-plate splines aproximants de manera que la solució s'obté mitjançant una minimització conjunta de les similituds de la superfície de les regions de la pròstata segmentades i de l'energia de la curvatura del thin-plate spline. El mètode per establir les correspondències de punts per el registre en thin-plate splines és un mètode geomètric basat en la simetria de la forma de la pròstata. Alhora, es suggereix una millora addicional basada en la utilització de la mètrica Bhattacharyya en la representació de forma (shape context) dels contorns de la pròstata segmentats. La metodologia de deformació proposada inicialment és computacionalment costosa i no està ben adaptada per el registre interoperatiu durant la biòpsia de pròstata. Per tant, s’investiga més a fons un procediment d'aprenentatge off-line per aprendre els paràmetres de deformació dels thin-plate splines a partir d'un conjunt d'entrenament de dades ressonància magnètica preoperatòries i les seves corresponents imatges d'ultrasò interoperatòries i es construeixen models de deformació mitjançant l'aplicació de mètodes d’agrupació espectral (spectral clustering) en els paràmetres de deformació. Les estimacions lineals d'aquests models de deformació s'apliquen després en un conjunt de test de ressonància magnètica i ultrasò. El problema de trobar la llesca del volum de ressonància magnètica preoperatòria que coincideixi amb la imatge d'ultrasò interoperatòria ens ha motivat a investigar sobre les mesures de similitud basades en la forma i contingut de la imatge i ens ha portat a proposar un nou mètode per a la correspondència tall a tall basat en la maximització conjunta de les mesures de similitud esmentades

[...] L’utilisation d’images ETR pour la biopsie est maintenant une norme suivie par les urologues pour le dépistage du cancer de la prostate. Toutefois, l’imagerie par résonance magnétique (IRM) offre un meilleur contraste des tissus mous par rapport aux images ETR. Ainsi, certaines tumeurs malignes visibles par l’IRM ne le sont pas avec les images ETR comme illustré par l’image de la figure 1. En fusionnant les deux modalités IRM et échographie transrectale, il est possible de développer des outils performants de diagnostic. C’est dans ce contexte que s’inscrit le projet PROSCAN qui est une collaboration entre le centre de recherche VICOROB (Computer Vision and Robotics Group) de l’université de Gérone et le Girona Magnetic Resonance Center du CHU de Gérone. [...] .. L’objectif principal de cette thèse est de développer des méthodes de segmentation précises et rapides de la prostate dans les images IRM ET ETR afin de faciliter la fusion d’images multimodales dans le cadre du projet PROSCAN. [...] Nous avons commencé notre travail par une étude approfondie des méthodes de segmentation dans les deux modalités échographie transrectale et IRM. Les principales similitudes et les différences entre les diverses méthodes, leurs forces et faiblesse sont été analysées. Les méthodes de segmentation de la prostate peuvent être regroupées dans quatre catégories différentes, selon les informations utilisées pour guider la segmentation [...] L’analyse des méthodes de segmentation montre que les approches qui combinent les informations de forme et de contour donnent les meilleurs résultats. Aussi, nous proposons d’utiliser le modèle AAM (Actice Appearance Model) qui a prouvé son efficacité pour la segmentation de la prostate dans les image d’échographietransrectale. Le modèle AAM permet de combiner les informations de forme et d’apparence en une unique fonction de coût à optimiser. De plus, l’étape d’optimisation par descente de gradient faite hors-ligne réduit considérablement les temps de calcul.Les images obtenues par échographie transrectale possèdent généralement une faible qualité ainsi qu’un faible contraste. Pour améliorer la robustesse de notre méthode de segmentation, nous introduisons des caractéristiques de texture extraits avec les ondelettes de Haar et des filtres en quadrature. Les résultats obtenus montrent que cette information de texture accroit la précision de la segmentation. Parailleurs, l’augmentation du temps de calcul due à l’utilisation des filtres est compensé par l’augmentation de la précision.Pour une initialisation automatique, nous avons développé un modèle probabiliste basé sur une classification supervisée. Un classifieur est construit à partird’un ensemble d’images d’apprentissage manuellement segmentées. Ce classifieur est utilisé pour obtenir une pré-segmentation de la prostate dans l’image ETR dans laquelle on attribue à chaque pixel une probabilité d’appartenance à la prostate. Unnouveau modèle AAM est ensuite construit dans lequel les intensités sont remplacéespar les probabilités obtenues à l’etape précédente. Les résultats obtenus montrent que cette approche permet une initialisation automatique tout en améliorant laprécision de la segmentation.Enfin, pour obtenir un modèle plus robuste nous avons utilisé la fonctionnelle de Mumford-Shah qui permet de définir une fonction de coût à optimiser comprenant à la fois les informations d’apparence, de forme et de topologie locale de laprostate. Les nombreux résultats qualitatifs et quantitatifs présentés dans la suite de ce manuscrit montrent que notre méthode donne de meilleurs résultats comparé à diverses autres approches. / Prostate segmentation in trans rectal ultrasound (TRUS) and magnetic resonanceimages (MRI) facilitates volume estimation, multi-modal image registration, surgicalplaning and image guided prostate biopsies. The objective of this thesis is to developshape and region prior deformable models for accurate, robust and computationallyefficient prostate segmentation in TRUS and MRI images. Primary contributionof this thesis is in adopting a probabilistic learning approach to achieve soft classificationof the prostate for automatic initialization and evolution of a shape andregion prior deformable models for prostate segmentation in TRUS images. Twodeformable models are developed for the purpose. An explicit shape and regionprior deformable model is derived from principal component analysis (PCA) of thecontour landmarks obtained from the training images and PCA of the probabilitydistribution inside the prostate region. Moreover, an implicit deformable model isderived from PCA of the signed distance representation of the labeled training dataand curve evolution is guided by energy minimization framework of Mumford-Shah(MS) functional. Region based energy is determined from region based statistics ofthe posterior probabilities. Graph cut energy minimization framework is adoptedfor prostate segmentation in MRI. Posterior probabilities obtained in a supervisedlearning schema and from a probabilistic segmentation of the prostate using an atlasare fused in logarithmic domain to reduce segmentation error. Finally a graphcut energy minimization in the stochastic framework achieves prostate segmentationin MRI. Statistically significant improvement in segmentation accuracies areachieved compared to some of the works in literature. Stochastic representation ofthe prostate region and use of the probabilities in optimization significantly improvesegmentation accuracies / La segmentació de la pròstata en imatges d’ecografia transrectal (TRUS) i en imatgesde ressonáncia magnètica (RM) facilita l’estimació del volum d’aquesta glàndula,el registre d’imatges entre ambdues modalitats, així com la planificació quirrgica debiòpsies guiades per imatge. L’objectiu d’aquesta tesi, doncs, és el desenvolupamentd’eines automàtiques per a una segmentació de la pròstata de manera precisa,robusta i computacionalment eficient en ambdues modalitats d’imatges.La contribució principal d’aquest tesi és la segmentació de les imatges ecogràfiquesde la pròstata. El mètode proposat es basa en dos passos ben diferenciats. Primer, através d’un aprenentatge probabilístic inicial, s’aconsegueix una primera localitzacióaproximada de la pròstata i que serveix per, en un segon pas, inicialitzar i permetreevolucionar de manera automàtica dos models deformables independents, guiats apartir de la informació de forma i regió de la pròstata estimada en el primer pas. Elprimer model deformable s’obté explícitament a partir de l’anàlisi de componentsprincipals (PCA) d’un conjunt de punts del contorn, que permet modelar la formade la pròstata, i de l’anàlisi PCA de la distribució de probabilitat dins de la regióprostàtica, que permet modelar la textura d’aquesta. Un tercer anàlisi PCA permetcorrelacionar ambdues distribucions. D’altra banda, un segon model deformable esderiva implícitament de l’anàlisi PCA de la funció distància obtinguda amb el conjuntde dades d’entrenament etiquetades. La consegüent evolució d’aquesta corbas’obté mitjanant la minimització del funcional Mumford-Shah, el qual es basa en unconjunt d’estadístics regionals obtinguts a partir de l’estimació de les probabilitatsa posteriori de les regions internes i externes de la pròstata.La segona contribució d’aquesta tesi és la segmentació automàtica de la pròstataen imatges 3D de RM. De manera similar a les imatges ecogràfiques, el sistemacombina les probabilitats d’un aprenentatge supervisat amb una segmentació inicial,en aquest cas, obtinguda a partir d’un atles probabilístic creat amb els volumsd’entrenament. La segmentació final s’obté a través d’una minimització basada engrafs.El resultat final és, doncs, el desenvolupament d’eines que permeten una segmentació acurada i robusta de la pròstata tant en imatges ecogròfiques com deressonòncia magnètica, millorant de forma substancial i significant la precisió delsmètodes desenvolupats fins a l’actualitat

Pas de résumé / In this thesis, we study the problem of registering 2D image sets and 3D point clouds under threedifferent acquisition set-ups. The first set-up assumes that the image sets are captured using 2Dcameras that are fully calibrated and coupled, or rigidly attached, with a 3D sensor. In this context,the point cloud from the 3D sensor is registered directly to the asynchronously acquired 2D images.In the second set-up, the 2D cameras are internally calibrated but uncoupled from the 3D sensor,allowing them to move independently with respect to each other. The registration for this set-up isperformed using a Structure-from-Motion reconstruction emanating from images and planar patchesrepresenting the point cloud. The proposed registration method is globally optimal and robust tooutliers. It is based on the theory Sum-of-Squares polynomials and a Branch-and-Bound algorithm.The third set-up consists of uncoupled and uncalibrated 2D cameras. The image sets from thesecameras are registered to the point cloud in a globally optimal manner using a Branch-and-Prunealgorithm. Our method is based on a Linear Matrix Inequality framework that establishes directrelationships between 2D image measurements and 3D scene voxels.

Le genre féerique opère sous le règne de Victoria, un retour triomphant sur le devant de la scène littéraire et en profite pour s’immiscer dans les arts visuels. Sous la plume, le crayon ou le pinceau d’auteurs et d’artistes aussi bien masculins que féminins, textes et images prennent alors pour prétexte la peinture d’un monde merveilleux pour se jouer des conventions sociales et culturelles et examiner les idéaux, les angoisses, et les contradictions de la société de l’époque. D’un côté, les textes, visant un public tantôt juvénile, tantôt adulte, ou les deux à la fois, prolongent la tradition ancestrale du conte tout en la remettant au goût du jour. De l’autre, l’image, qui se met à envahir le quotidien, se charge, à travers la peinture et l’illustration, de doter le genre féerique d’une iconographie spécifique. A la croisée des deux, la littérature illustrée connaît un développement sans précédent. De par sa nature hybride, l’inspiration qu’elle tire du contexte socio-culturel, et son association privilégiée au domaine du féminin, la littérature féerique illustrée est propice à une analyse des rapports entre texte et image tout autant que des rapports entre genre masculin et genre féminin. En effet, la sexualité, tabou par excellence, et la question du genre (au sens anglo-saxon de gender, réalité sexuelle et construction, historique, sociale et artistique, d’un univers masculin et d’un univers féminin, avec tout ce que cela suppose comme normes, conventions, clichés, représentations…) devient, à cette époque, une thématique incontournable. Et elle a d’autant plus de pertinence en lien avec le féerique que ce genre n’inspire pas que les artistes et les auteurs masculins et qu’en tant que genre mineur il est traditionnellement, et symboliquement, considéré comme féminin – un statut qu’il partage d’ailleurs avec l’illustration. A plus d’un titre donc, la création féerique se trouve au croisement d’idées, complémentaires ou conflictuelles (masculin et féminin, texte et image, peinture et illustration, art et artisanat, culture savante et culture populaire, âge adulte et enfance, conformisme et subversion, tradition et innovation …). Cette étude, centrée sur le concept d’« entre deux » se propose, par conséquent, d’examiner le domaine féerique en tant qu’espace de rencontre entre toutes ces idées en considérant des toiles, des textes et des livres illustrés d’inspiration féerique et de confronter deux genres, gender et genre féerique, afin de mieux percevoir les liens qui ont pu être les leurs à l’époque victorienne, puis édouardienne. / Under the reign of Victoria, the fairy genre, after many years of banishment, is back on the literary scene and introduced as a major source of inspiration for the visual arts. Artists and authors create texts and pictures that turn the depiction of a fantasy world disregarding current cultural and social norms into an opportunity for the exploration of the ideals, anxieties and contradictions of the time. Original texts written for the adult and juvenile readerships keep the age-old tradition of the fairy tale alive, renewing its themes and representations in accordance with the current British tastes. Simultaneously, paintings and illustrations, at a time when pictures take an increasingly prominent place in everyday life and culture, provide the fairy genre with a specific iconography. At the crossroads of text and picture, illustrated literature goes through an unprecedented phase of popularity marked by two periods of golden age, in the 1860s and the 1890s. With its hybrid form, its inspiration derived from the social context and its privileged association with the feminine, the nineteenth-century and early twentieth century illustrated fairy literature is a cultural form most appropriate for the analysis of text/image relationships as well as the gender notions of the feminine and the masculine. Sexuality – the greatest taboo of the period – and gender matters are indeed key-topics at that time and they are all the more relevant in the fairy genre since, not only does it inspire both male and female creators, but, being a minor genre, it is traditionally and symbolically considered to be feminine. And so is illustration, for the same reason. In many respects, Victorian and Edwardian fairy creation is then at the crossroads of a number of notions, both complementary and antagonistic : masculine/feminine, text/image, painting/illustration, art/craftsmanship, high culture/low culture, adulthood/childhood, conformism/subversion, tradition/innovation…. Structured around the idea of an ‘in-between’ status, the present study shall therefore examine the field of literary and pictorial fairy creation as a space in which all these ideas meet through the analysis of fairy paintings, texts and illustrated books. Gender and fairy genre shall be considered jointly as an attempt to define and explore their relationships during the Victorian and Edwardian eras.

La polarisation est le phénomène qui décrit les orientations des oscillations des ondes lumineuses qui sont limitées en direction. La lumière polarisée est largement utilisée dans le règne animal,à partir de la recherche de nourriture, la défense et la communication et la navigation. Le chapitre (1) aborde brièvement certains aspects importants de la polarisation et explique notre problématique de recherche. Nous visons à utiliser un capteur polarimétrique-catadioptrique car il existe de nombreuses applications qui peuvent bénéficier d'une telle combinaison en vision par ordinateur et en robotique, en particulier pour l'estimation d'attitude et les applications de navigation. Le chapitre (2) couvre essentiellement l'état de l'art de l'estimation d'attitude basée sur la vision.Quand la lumière non-polarisée du soleil pénètre dans l'atmosphère, l'air entraine une diffusion de Rayleigh, et la lumière devient partiellement linéairement polarisée. Le chapitre (3) présente les motifs de polarisation de la lumière naturelle et couvre l'état de l'art des méthodes d'acquisition des motifs de polarisation de la lumière naturelle utilisant des capteurs omnidirectionnels (par exemple fisheye et capteurs catadioptriques). Nous expliquons également les caractéristiques de polarisation de la lumière naturelle et donnons une nouvelle dérivation théorique de son angle de polarisation.Notre objectif est d'obtenir une vue omnidirectionnelle à 360 associée aux caractéristiques de polarisation. Pour ce faire, ce travail est basé sur des capteurs catadioptriques qui sont composées de surfaces réfléchissantes et de lentilles. Généralement, la surface réfléchissante est métallique et donc l'état de polarisation de la lumière incidente, qui est le plus souvent partiellement linéairement polarisée, est modifiée pour être polarisée elliptiquement après réflexion. A partir de la mesure de l'état de polarisation de la lumière réfléchie, nous voulons obtenir l'état de polarisation incident. Le chapitre (4) propose une nouvelle méthode pour mesurer les paramètres de polarisation de la lumière en utilisant un capteur catadioptrique. La possibilité de mesurer le vecteur de Stokes du rayon incident est démontré à partir de trois composants du vecteur de Stokes du rayon réfléchi sur les quatre existants.Lorsque les motifs de polarisation incidents sont disponibles, les angles zénithal et azimutal du soleil peuvent être directement estimés à l'aide de ces modèles. Le chapitre (5) traite de l'orientation et de la navigation de robot basées sur la polarisation et différents algorithmes sont proposés pour estimer ces angles dans ce chapitre. A notre connaissance, l'angle zénithal du soleil est pour la première fois estimé dans ce travail à partir des schémas de polarisation incidents. Nous proposons également d'estimer l'orientation d'un véhicule à partir de ces motifs de polarisation.Enfin, le travail est conclu et les possibles perspectives de recherche sont discutées dans le chapitre (6). D'autres exemples de schémas de polarisation de la lumière naturelle, leur calibrage et des applications sont proposées en annexe (B).Notre travail pourrait ouvrir un accès au monde de la vision polarimétrique omnidirectionnelle en plus des approches conventionnelles. Cela inclut l'orientation bio-inspirée des robots, des applications de navigation, ou bien la localisation en plein air pour laquelle les motifs de polarisation de la lumière naturelle associés à l'orientation du soleil à une heure précise peuvent aboutir à la localisation géographique d'un véhicule