El objetivo de este trabajo es la obtención del modelo dinámico inverso de un simulador de marcha humana basado en la plataforma Stewart-Gough. Para conseguir tal objetivo, se optó por utilizar un planteamiento existente, el cual ha sido analizado y desarrollado con el fin de que el lector pueda entender paso a paso cómo se obtiene la ecuación final de la dinámica inversa. El presente trabajo es uno de los elementos principales para la implementación de la estrategia de control, cuya finalidad es simular con precisión una trayectoria dada. El modelo dinámico es de tipo inverso puesto que se obtienen las fuerzas a partir del conocimiento del movimiento del sistema. Tal modelo se obtuvo mediante la combinación entre los métodos Newton-Euler y la formulación de Lagrange, los que a su vez fueron aplicados sistemáticamente para constituir una forma compacta y cerrada de ecuaciones dinámicas, con la finalidad de desarrollar las ecuaciones de movimiento. La dinámica de tipo directa es también necesaria para plantear la estrategia de control, pero en el presente trabajo tal análisis no ha sido abordado. Considerando las ventajas que ofrece el método Newton-Euler y la formulación de Lagrange se pudo obtener una forma compacta y cerrada de ecuaciones dinámicas en un determinado espacio de trabajo a través de la combinación de ambos métodos de modelación, con la finalidad de obtener el modelo dinámico del sistema. Tal planteamiento ha sido propuesto por Guo y Li, quienes analizan la cinemática y dinámica inversa de un manipulador paralelo de seis grados de libertad, como el que se ha diseñado en la PUCP. En este sentido, la deducción del modelo dinámico se dividió en dos partes, el movimiento de los seis actuadores unidos a la base fija y el de la plataforma móvil. Las fuerzas restrictivas en la unión superior de cada actuador fueron obtenidas a través de la formulación de Lagrange. La concepción de la dinámica de la plataforma fue obtenida mediante el método Newton-Euler, incorporando fuerzas restrictivas en la forma compacta. Los efectos de la fricción no fueron evaluados, lo cual permite que el modelo dinámico planteado sea mejorado. Finalmente, el modelo dinámico fue implementado y simulado en computadora utilizando el software Mathcad, con la finalidad corroborar y validar el procedimiento analítico realizado para la obtención de la ecuación dinámica inversa de la plataforma Stewart-Gough. / Tesis

A nivel mundial, se estima que más de mil millones de personas viven con alguna discapacidad física o mental, lo que representa alrededor del 15% de la población global y esta cifra sigue en aumento. Existe un grupo de enfermedades que afectan la capacidad física motriz, las cuales llegan a postrar a pacientes en cama y a necesitar asistencia de por vida ya que la lesión imposibilita el movimiento desde el cuello hacia abajo. Ante esta problemática, se están desarrollando Interfaces Cerebro Computador, las cuales son usadas como una manera alternativa de comunicación y control para pacientes con discapacidad motriz. Sin embargo, estudios demuestran que aún no se han logrado diseñar dispositivos que logren satisfacer las necesidades reales de este tipo de pacientes. En este contexto, el presente trabajo presenta el diseño de una interfaz cerebro computador, el cual se compone por un casco de adquisición de señales cerebrales, un sistema de procesamiento de señales y el control de un dispositivo robótico con forma de mano humanoide. El diseño del headset posee las siguientes características: i) Portable y basados en estándares antropométricos de medidas de cabeza; ii) Mecanismo de sujeción y reposicionamiento de electrodos basado en el sistema internacional 10-20 de posicionamiento de electrodos. La etapa de procesamiento de señales se realizó mediante una simulación usando el software OpenVibe, el cual es un software especializado para interfaces cerebro computador y permite realizar una programación mediante bloques. Asimismo, se demostró el control de una mano robot humanoide mediante un experimento, en el cual se logró comunicar el software de procesamiento de señales con un controlador Arduino, el cual comanda los servomotores que permiten mover la mano. Finalmente, la implementación del presente proyecto tiene un costo de S/.14948.92, teniendo en cuenta el costo de diseño, costo de componentes tanto mecánicos como electrónicos, costo de fabricación e imprevistos. / Tesis

La presente tesis consiste en el diseño mecánico de un prototipo de prótesis mioeléctrica dirigida a pacientes que sufrieron amputaciones por debajo del codo (transradial). Se presenta el análisis de un mecanismo de un grado de libertad que simula el movimiento de los dedos índice y pulgar de una mano humana con el propósito de realizar la sujeción de objetos de 0,5 kg de masa, considerando el tamaño y peso de la mano de una persona adulta promedio. El movimiento de los dedos está restringido por la relación de posición angular entre falanges, para ello se utiliza el mecanismo de doble manivela aplicado en la articulación de cada falange. Además, se realiza el análisis a través de las ecuaciones de Freudenstein para determinar las dimensiones y verificar cada elemento a través del cálculo por resistencia de materiales. Finalmente, para el accionamiento de los dedos se emplea un actuador neumático que garantiza un control proporcional de la fuerza a emplear. / Tesis

El presente trabajo de tesis explora el aprendizaje que una alumna invidente realiza al acercarse a conceptos algebraicos relacionados con la función lineal. Las nociones que se han escogido para aproximarse a este concepto son pendiente, par ordenado, recta, correspondencia unívoca. Las simbolizaciones utilizadas y asociadas han sido las variables x e y. La investigación se realizó en el Centro de Rehabilitación de Ciegos de Lima, CERCIL, y de allí se eligió como sujeto de estudio a una alumna que presenta ceguera congénita cuya dolencia se acentuó desde los ocho años de edad iniciándose, paulatinamente, la anulación de restos visuales. El objetivo general de esta tesis es analizar los procesos de construcción y aproximación al concepto de función lineal que desarrolla esta alumna mediante el apoyo de recursos mediadores –herramientas materiales y semióticas- adecuados a su aprendizaje. El marco de referencia teórico utilizado ha sido el Enfoque Ontosemiótico del Conocimiento y la Instrucción Matemática (EOS) que permitió identificar y analizar las prácticas matemáticas; las configuraciones cognitivas; los procesos matemáticos; y los conflictos semióticos que se presentaron en la alumna invidente, y hacer las comparaciones respectivas con los de un alumno vidente. Las técnicas de recojo de información así como las nociones de indicialidad y reflexión de acciones han sido aportadas por la Etnometodología. Una conclusión que destacamos de este trabajo es que es posible diseñar una secuencia didáctica que permite a una alumna invidente descubrir el concepto de función lineal, su representación algebraica y gráfica, la relación entre ellas mediante la interpretación del coeficiente de la variable como pendiente de la recta (“empinamiento” de ella) y la solución de algunos problemas que involucra la interpretación del punto de intersección de dos rectas. Tal secuencia no es la que usualmente se sigue con alumnos videntes –pero es también admisible para tales casos– y que parte de situaciones-problema contextualizadas y se apoya en diálogos amplios, considerando el contexto social y las experiencias de la alumna. Las configuraciones cognitivas elaboradas, de las soluciones de las situaciones-problema propuestas a la alumna invidente son análogas a las configuraciones epistémicas adoptadas, referidas a soluciones de un alumno vidente de quinto año de secundaria. / Tesis

El presente trabajo tiene como tema principal investigar la implementación de los procedimientos policiales por parte de la División de Requisitorias de la Policía Nacional del Perú (DIVREQ PNP) para prevenir las detenciones arbitrarias por mandato de los órganos jurisdiccionales a nivel nacional, durante el periodo 2010 al 2014, en defensa de los derechos de la libertad personal y la identidad de todo los ciudadanos peruanos y extranjeros. / Tesis

Para calificar una práctica como un supuesto de discriminación en el consumo, no solo es necesario verificar que el supuesto aplicado implique un trato discriminatorio, es decir, identificar que el trato desigual se sustente en un factor prohibido que implique un menoscabo al derecho de igualdad y dignidad reconocidos en nuestra Constitución Política de 1993; sino que adicionalmente, será necesario analizar que este comportamiento no se encuentre fundamentado en razones objetivas y razonables que justifiquen su aplicación, pues cómo ha sido reconocido por nuestro Tribunal Constitucional, no todo trato desigual per se es un trato discriminatorio y no todo trato discriminatorio esta siempre prohibido (Tribunal Constitucional:2005). En este sentido, mediante la presente investigación, hemos identificado los pasos y criterios que se deben aplicar para identificar si una conducta califica como un supuesto de discriminación en el consumo, analizando la negativa que tuvieron las empresas del sector financiero de contratar tarjetas de crédito con personas que presentaban una condición de discapacidad visual, diferenciando esta conducta de los supuestos de trato diferenciado y evaluando la objetividad y razonabilidad de los motivos que fundamentaron su aplicación. En este sentido, para calificar una conducta como un supuesto de discriminación en el consumo pasible de ser sancionada, se debe realizar el siguiente análisis, dividido en dos etapas. En la primera se verificará: (i) si la conducta analizada se encuentra enmarcada dentro de un ámbito de consumo; (ii) si ésta califica como un trato desigual, y; (iii) si éste trato desigual se fundamenta en la pertenencia a un grupo social determinado, y en la segunda, se analizará (i) si el trato desigual tiene una justificación objetiva, y; (ii) si esta justificación objetiva supera el test de razonabilidad. / Tesis

La Trata de Personas es un delito presente en la mayoría de los países del mundo y también en Bolivia. Según datos del Ministerio Público boliviano, desde el año 2012 hasta junio de 2015 se registraron 1.340 casos de Trata, siendo el 73% de las víctimas niños, niñas y adolescentes. El Estado Boliviano, en el año 2012, promulga la Ley Integral contra la Trata y el Tráfico de Personas No. 263, que incluye tres componentes clave: prevención, protección y persecución, siendo la protección a la víctima el componente menos impulsado por el Estado. Ante este vacío la sociedad civil, mediante una acción de incidencia, impulsa al Gobierno a construir un Protocolo Único de Atención a Víctimas de Trata y Tráfico de Personas, convirtiéndose en un instrumento oficial de aplicación obligatoria; sin embargo, este instrumento aún no logra ser aplicado. La presente Tesis hace una sistematización del proceso de construcción del Protocolo de Atención con el propósito de identificar las buenas prácticas y desafíos resultantes del proceso de su elaboración, a fin de contribuir con recomendaciones para la adopción de estrategias y mecanismos que faciliten su aplicación. La investigación se apoya en una metodología cualitativa, siendo las técnicas de recolección las entrevistas semiestructuradas y la revisión documental. Estas técnicas fueron aplicadas a los actores que participaron en el proceso de diseño del protocolo, servidores públicos y representantes de las ONG de la sociedad civil. Los ejes temáticos abordados fueron: i) grado de coordinación y colaboración entre actores, ii) capacitación y competencias en el tema del marco legal y políticas nacionales sobre Trata, iii) percepciones sobre el proceso del diseño del Protocolo de Atención, iv) control social. Asimismo, se realizó el análisis documental necesario, además de revisar el registro fotográfico de los eventos en que se diseñó el protocolo de atención. 3 Desde el campo de la Gerencia Social es importante el emprendimiento y gestión en la aplicabilidad de las políticas públicas. En ese sentido, la Tesis genera recomendaciones que permitirán al Estado y la sociedad civil facilitar la implementación del Protocolo de Atención a Víctimas de Trata, considerando que, hasta el presente, el Protocolo aún está siendo revisado para su actualización. Asimismo, las recomendaciones buscan contribuir al diseño de otras políticas públicas, en las que la participación de la sociedad civil organizada no esté enfocada solamente en la fiscalización al quehacer de la autoridad estatal, sino, por el contrario, que se constituya en una participación propositiva, siendo un sujeto activo en el seguimiento a las políticas públicas. Es decir, pasar de la confrontación a la asociación. / Tesis

El estudio que se presenta es una investigación documental con enfoque cualitativo, de carácter exploratorio, y de tipo documental bibliográfico. Tiene como objetivos presentar las experiencias inclusivas de discapacidad física en instituciones de educación superior encontradas en artículos publicados entre el año 2000 y 2013 en revistas académicas, y analizar la evolución en la concepción social de la discapacidad. Para tal fin, se ha categorizado las prácticas encontradas en tres de las cuatro dimensiones de la gestión educativa: prácticas inclusivas en la dimensión institucional, en la dimensión administrativa y en la dimensión pedagógica. En la dimensión institucional existen prácticas asociadas a la capacitación del personal administrativo en temas de inclusión y discapacidad y la guía u orientación que se ofrecen a los estudiantes con discapacidad; en cuanto a la dimensión administrativa, existen prácticas asociadas al espacio físico y ambientes accesibles, y también las plataformas virtuales de la educación a distancia; y las prácticas asociadas a la dimensión pedagógica, centradas en el cambio curricular y la formación del docente en temas de discapacidad. La cuarta y última dimensión, la dimensión comunitaria, no será considerada en este trabajo. Como resultado del análisis de estas prácticas, se ha encontrado que la discapacidad ha pasado por tres momentos que responden a tres concepciones diferentes. Primero, la discapacidad asociada a un sujeto inexistente para la sociedad; segundo, la discapacidad entendida como una condición física que no limita los derechos que las personas tienen; y tercero, la discapacidad entendida como igualdad de condiciones, sujeto con pleno potencial y que, con las condiciones necesarias, está en la capacidad de lograr el éxito personal y profesional con miras a aportar en la sociedad, demostrando así que el pensamiento social evoluciona de acuerdo a las demandas sociales y que en el ámbito de la educación superior, la discapacidad e inclusión son temas que todavía necesitan ser estudiados ampliamente para poder ser implementados de forma eficaz. / Tesis

La presente investigación pretende dar cuenta de cómo contrastan las nociones de “bienestar” entre las políticas sociales, servicios públicos y la misma población adulto mayor en el Perú. Para este propósito, se decidió aterrizar el estudio, específicamente, en el servicio público “Centro Integral de Atención al Adulto Mayor” (CIAM) en relación con la población adulto mayor de los distritos de Huaral (Huaral, Lima) y Comas (Lima, Lima). Así, se analizará el proceso en los tres niveles propuestos para dar cuenta de cómo el discurso de la política aterriza en la práctica y cómo contrasta con el discurso de los propios adultos mayores. Transversalmente a los tres niveles de análisis, se han utilizado dos conceptos que nos permiten abordar a la relación de políticas sociales y “bienestar” en el adulto mayor: los enfoques de interculturalidad y territorialidad. De esta forma, se plantea un diálogo entre la sociología y la realidad para develar posibles encuentros y desencuentros en los procesos de desarrollo de una población etaria específica en contextos territoriales determinados. / Tesis

Las personas ciegas presentan diversas dificultades al desarrollar sus actividades en el día a día. Una de estas actividades es desplazarse de un lugar a otro. Para este fin generalmente utilizan una herramienta, el bastón para ciegos es la más común, de tal manera que logren evadir los obstáculos que puedan presentárseles en su andar, con la finalidad de evitar golpes o caídas. Existen dispositivos electrónicos de ayuda de desplazamiento (Electronic Travel Aid, ETA) los cuales tienen la característica de detectar los obstáculos sin la necesidad de hacer contacto directo con estos a diferencia del bastón. El precio de adquisición de estos dispositivos es relativamente elevado para un gran número de personas con problemas de visión (entre 420.00 y 1295.00 dólares americanos). Por lo tanto, solo las personas capaces de pagar estos precios pueden beneficiarse con estos avances tecnológicos. Se diseñó e implementó un dispositivo electrónico de ayuda de desplazamiento para personas ciegas de bajo costo y de fácil manejo que permita detectar obstáculos ubicados en la parte frontal de la persona a un rango de 150 centímetros, además de detectar desniveles. En el desarrollo del proyecto se utilizó cinco sensores ultrasónicos, tres para detectar los objetos que se encuentren adelante y dos para detectar los desniveles. Por otro lado, para advertir a la persona ciega de los diversos obstáculos se utilizaron motores vibradores. La intensidad de vibración varía según la altura a la cual los tres sensores encargados de la detección de objetos identifiquen un obstáculo. El sistema se encuentra acoplado a un bastón. Finalmente, realizadas las pruebas se analiza la funcionalidad del dispositivo diseñado y el cumplimiento de los objetivos establecidos con el propósito de determinar si el sistema podría brindar una nueva alternativa de desplazamiento en busca de mejorar la calidad de vida de las personas ciegas. / Tesis