Esta pesquisa partiu da indagação de como algumas cidades ao norte do estado de Mato Grosso se desenvolvem acima da média nacional, mesmo que na última década venham se desvinculando da dependência econômica exclusiva da produção de commodities. Se entre proprietários individuais e empresas que vivem na área da Amazônia Legal mato-grossense, aproximadamente 2% são responsáveis pela produção de commodities, em que atividade está inserida 98% dos habitantes que não atuam diretamente na produção agrícola? Embora existam ainda alguns setores direta ou indiretamente dependentes do agronegócio, o que se percebeu nessas cidades é a ininterrupta chegada de imigrantes e, mesmo assim, o nível de oferta de emprego tem se mantido estável, apesar da exigência, cada vez maior, de mão de obra tecnologicamente qualificada para as diversas atividades desenvolvidas em diferentes setores. Apesar de suas histórias recentes, a economia dessas cidades concentra uma das rendas per capita mais altas do estado, sendo que, paulatinamente, cada uma delas se aproxima mais e mais da ideia que mobilizou seus imigrantes pioneiros, e traça um perfil próprio através de projetos de expansão dos meios de produção calcados em tecnologias de ponta, modernização e políticas voltadas para os interesses econômicos da região. / This research started with the question of how some cities north of the state of Mato Grosso developed above the national average, even though in the last decade will be delinking economic dependency exclusive production of commodities. Between individual homeowners and businesses who live in the area of Amazonia Legal in Mato Grosso approximately 2% is responsible for the production of commodities, in which activity is 98% of people who do not work directly in agricultural production? Although there are still some sectors directly or indirectly dependent on agribusiness, which is realized in these cities, is the uninterrupted arrival of immigrants, and even then, the level of jobs has remained stable, despite the requirement, growing, hand technologically skilled labor for various activities in different sectors. Despite their recent histories, the economy of these cities concentrates one of the highest per capita incomes in the state, and, gradually, each approaching more and more the idea that mobilized its pioneering immigrants, and traces their own profile through expansion of the production projects, grounded on cutting edge technologies, modernization and policies aimed at the economic interests of the region.

La porte a été l’un des premiers éléments de l’architecture grecque a être monumentalisé. Le terme de «porte» fait ici référence à l’ensemble du dispositif, aussi bien les battants que l’encadrement. Ces deux éléments sont eux-mêmes composés de plusieurs parties mais seules celles en pierre, à savoir le seuil, les montants, le linteau et le couronnement nous sont parvenus. On retrouve également des scellements métalliques et des traces de scellement ou de placage en bois. Ces vestiges, associés à une étude des textes (traités, comptes de construction, récits de voyageurs), de l’iconographie (céramiques et reliefs) et à une comparaison avec d'autres monuments (trésors, tombes macédoniennes, etc.), permettent une reconstitution de l’ensemble. Outre son aspect fonctionnel, la porte du temple détient un rôle symbolique fort puisqu'elle fait le lien entre la sphère humaine et la sphère divine. La porte pose la question de l'accessibilité à la cella. S'ajoutent les clôtures d'entrecolonnement et les diverses barrières pouvant être autant de nouvelles limites à la circulation. L’étude porte sur les portes de temple de l’époque archaïque jusqu’aux Antonins en Grèce égéenne. Le choix des limites chronologiques et géographiques du sujet est motivé par une volonté d’uniformité et de continuité. Il s’agit d’une analyse systématique de la morphologie des portes ainsi que de la portée symbolique du dispositif dans son contexte architectural et de son rôle dans la scénographie du temple et du sanctuaire et dans les rites. / The door was one of the first element of Greek architecture to be monumentalized. The term "door" refers here to the whole system, as well as the door panels and the door frame. These two elements are themselves composed of several parts but only those in stone, namely the threshold, the jambs, the lintel and the coronation remain. There are also metal seals and traces of wood seals or veneer. These remains, together with a study of texts (treaties, construction accounts, travelers' tales ), iconography (ceramics and reliefs), and a comparaison with other monuments (treasuries, Macedonian tombs) allow a reconstruction of all in many cases . In addition to its functional aspect, door monumentalised has a strong symbolic impact as it separates the human world from the one of the gods. The study of the door is connected with the question of the access to the cella. We also consider the intercolumnation screens and various barriers that can be encountered in temples as they all are limits to the circulation within the building. The study will focus on the temple doors of the Archaic period to the Antonines constructions in aegean Greece. The choice of chronological and geographical limits of the subject was motivated by a desire for consistency and continuity. It will be a systematic analysis of the doors morphology and of the symbolic significance of the device in its architectural context and its role in the temple and sanctuary scenography and in the rituals.

La présente recherche porte sur la ligne mince que les communicateurs municipaux dits non partisans ont fréquemment à respecter lors de leurs représentations devant les citoyens, les médias, et leurs supérieurs au sein de l’administration municipale. L’objectif est d’aller au-delà de l’encadrement éthique professionnel ou administratif, et de se pencher sur les expériences et influences vécues par les communicateurs municipaux. Le cadre théorique s’insère dans la politisation de l’information d’Alain Lavigne et dans le modèle interactionniste de Georg Simmel. La problématique générale consiste à cerner la ligne apolitique ou non partisane que les communicateurs municipaux doivent respecter, et comment ils vivent cette influence politique. Les méthodes de recherche utilisées sont le sondage et les entrevues semi-dirigées réalisées auprès de six communicateurs municipaux de quatre villes québécoises de populations différentes. Nous avons ainsi constaté une quasi-inexistence de ligne directrice et de politique de communication interne dans ces administrations municipales québécoises, mais surtout, que les communicateurs sont souvent en pouvoir d’influence par rapport à leurs supérieurs politisés.

Estudos relacionados ao consumo de recursos e à emissão de resíduos na escala territorial local se originaram nas pioneiras pesquisas associadas ao conceito de metabolismo urbano. Nos últimos 15 anos, observa-se um crescimento do número de estudos aplicados a cidades, municípios ou regiões metropolitanas. A Análise dos Fluxos de Materiais - AFM (Material Flow Analysis) vem se consolidando como a abordagem metodológica predominante para esse tipo de investigação, a qual objetiva prover informações sobre fluxos de materiais e de energia, usualmente em unidades de massa, entrando e deixando uma sociedade. No entanto, todos os casos estudados na literatura prévia correspondem a capitais nacionais ou a municípios com centralidade econômica e de gestão do território na região as quais pertencem. Adicionalmente, não há estudos desenvolvidos no Brasil. Em face dessas lacunas, o objetivo principal deste trabalho é a caracterização dos fluxos de materiais associados ao metabolismo de um município brasileiro de pequeno porte (MBPP). Para tanto se adotou como estudo de caso o município de Feliz-RS. Como objetivos intermediários da pesquisa estabeleceram-se: a) Identificação dos métodos existentes para caracterização de fluxos de materiais na escala local e análise das possibilidades de aplicação no contexto dos MBPP; b) Desenvolvimento de um detalhamento metodológico da AFM, para a caracterização dos fluxos de materiais de MBPP; c) Análise das limitações e oportunidades para uso da AFM, na avaliação de sustentabilidade ambiental de municípios. Como resultados, avalia-se que o detalhamento metodológico desenvolvido é funcional e replicável para municípios brasileiros com o mesmo perfil, além de fornecer informações bastante detalhadas acerca dos fluxos ocorrentes no município adotado como caso. Assim, é possível realizar análises com diferentes níveis de desagregação. Quanto aos fluxos de materiais de Feliz, encontrou-se que o consumo doméstico de materiais per capita (DMC/ per capita) do município é alto, se comparado àqueles já caracterizados na literatura. Essa constatação corrobora com a proposição de que municípios com produção primária e secundária tendem a demandar, proporcionalmente, mais recursos do que aqueles que são consumidores finais. Quanto ao uso da AFM, na avaliação de sustentabilidade ambiental, verifica-se um alto potencial, com vantagens, em relação a outros métodos correntemente adotados. Entretanto, essas oportunidades ainda são pouco exploradas no contexto internacional e ignoradas no Brasil, ao se analisar a literatura existente. / Studies related to resources consumption and wastes emissions in a local territorial scale were originated from pioneering researches related to the urban metabolism concept. Over the past 15 years, there was a growth in the number of such studies applied to cities, municipalities and metropolitan areas. At the same time, Material Flow Analysis - MFA was consolidated as the predominant methodological approach for this type of research. However, it must be pointed out that all studied cases have been related to national capitals or counties, with economics centrality and land management in their own area. Besides, no studies of this nature were found as being developed in Brazil. Thus, the main goal of the research presented in this paper was to characterize material flows associated with the metabolism of a small Brazilian municipality and for this purpose the municipality of Feliz was adopted as a case study. Three intermediate objectives were established: a) To identify existing methods for material flows characterization on the local scale and to analyse the possibilities of applying them in the context of small Brazilian municipalities; b) to develop a MFA methodological detailing for the characterization of material flows of small Brazilian municipalities; c) to analyse constraints and opportunities for the use of MFA in the assessment of municipalities environmental sustainability. As results, it is considered that the methodological detailing developed raises the possibility of replicating the procedures applied in Feliz to other Brazilian municipalities, being this research a first and referential step in this direction. Besides, it provides very detailed information on flows occurring in the municipality adopted as the case study. Thus, it is possible ti further develop of analyses considering different levels of disaggregation. Concerning the material flows associated with the metabolism of Feliz, it was found that the studied municipality presents a DMC per capita comparable or superior to that of larger municipalities already analyzed by previous researches. This finding corroborates the hypothesis that municipalities with primary and secondary production tend to demand proportionately more resources than those who are the final consumers. Regarding the use of the MFA in the assessment of municipalities environmental sustainability, it was verified that it presents a high potential, with advantages over other methods currently adopted. However, when analyzing the existing literature it was noticed that these opportunities are still little explored in the international context and ignored in Brazil.

Made available in DSpace on 2016-01-26T18:56:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RODRIGO TAKASHI Dissertacao corrigida.pdf: 1640747 bytes, checksum: 05cd181c479191c3730adbc45584dbd9 (MD5) Previous issue date: 2012-01-25 / This work aimed to study nitrogen dose on substrates and seedling development of businesses in protected conditions high passion fruit genotypes. The work was conducted under glass in the municipality of Presidente Prudente-SP from May to September 2010. Were used 12 treatments, being 3 commercial substrates (Bioplant®, coconut Fiber and Vivatto®) and 4 doses: 0; 150; 300; 600 mg dm-³ N in the form of urea. Have been assessed data on: (A) plant height (cm); number of sheets expanded (NFL); dry matter weight of leaves (MSPA), roots (MSR) and total (MST) (g); and chlorophyll content. To 60 days the best medium in MST were recorded in commercial coconut fiber substrate (3.75 g) and Vivatto® (3.46 g). The best results were obtained by MSPA in coconut Fiber and Vivatto®. For doses of N quadratic effect was for the variables of MSPA, MSR and MST in 300 mg dose from N dm-3. To 120 days the coconut fiber substrate presented the best medium to high and dry mass of aboveground and total. Regarding the MSR in the substrate Bioplant® there was better response to nitrogen application with 468 mg dm-3 dose with only 4.0 g MSR. To 120 days, the commercial coconut fiber substrate provided the best development of seedlings of fruit genotypes. And the best results in response to nitrogen fertilization on growth of seedlings to plant height parameters and total dry matter was obtained in the dose of 600 mg dm-³ N to 120 days in protected conditions. / Este trabalho teve como objetivo estudar substratos e doses de nitrogênio no desenvolvimento de mudas de porte alto de maracujazeiro em condições protegidas. O trabalho foi conduzido em estufa no município de Presidente Prudente- SP de maio a setembro de 2010. Foram utilizados 12 tratamentos, sendo 3 substratos comerciais (Bioplant®, Fibra de coco e Vivatto®) e 4 doses de: 0; 150; 300; 600 mg dm-³ de N na forma de uréia. Foram avaliados dados sobre: altura da planta (A) (cm); número de folhas expandidas (NFL); peso da matéria seca de folhas (MSPA), raízes (MSR) e total (MST) (g); e teor de clorofila. Aos 60 dias as melhores médias na MST foram registradas no substrato comerciais Fibra de Coco (3,75 g) e Vivatto® (3,46 g). Na MSPA as melhores resultados foram obtidas na Fibra de Coco e Vivatto®. Para as doses de N houve efeito quadrático para as variáveis de MSPA, MSR e MST na partir da dose 300 mg de N dm-3. Aos 120 dias o substrato fibra de coco apresentou as melhores médias para altura e massa seca da parte aérea e total. Em relação à MSR no substrato Bioplant® verificou-se melhor resposta a aplicação de nitrogênio com a dose 468 mg dm-³ com 4,0 g MSR. Aos 120 dias, o substrato comercial Fibra de coco proporcionou o melhor desenvolvimento das mudas de maracujazeiro. E os melhores resultados em resposta a adubação nitrogenada no desenvolvimento das mudas, para os parâmetros de altura de planta e matéria seca total foi obtida na dose de 600 mg dm-³ de N aos 120 dias em condições protegidas.

Os custos da qualidade são os custos de conformidade e da não-conformidade, desde o início da realização de um processo ou atividade, para fornecer um produto e serviço, com a qualidade desejada. A utilização dos custos da qualidade não é um conceito largamente utilizado e as empresas, raramente, têm uma ideia realista do quanto de suas receitas estão sendo perdidas, por conta da baixa qualidade. Embora as grandes empresas conheçam a necessidade de avaliar os custos da qualidade, em muitas delas, que anunciam ter o costume de medir os custos da qualidade, os resultados são muito subestimados. As empresas de pequeno porte, na maioria das vezes, sequer têm qualquer orçamento previsto para a gestão da qualidade e não tendem a controlar seus custos da qualidade. Como não existe nenhum padrão definido para realização do levantamento dos custos da qualidade, o melhor parâmetro a ser aplicado é definido pelos gestores da qualidade da empresa. O objetivo desta dissertação é comprovar como a introdução de um modelo de medição dos custos da qualidade, em uma pequena empresa, no ramo de usinagem e ferramentaria industrial, se pode melhorar seus processos e custos. Os métodos utilizados foram pesquisa bibliográfica, documental, o estudo de caso único com abordagem qualitativa. Os resultados obtidos mostraram que os custos da qualidade foram reduzidos em 76%, no primeiro ano. Conclui-se que o modelo proposto possibilita a visualização das maiores perdas no processo favorecendo o alcance de um custo ótimo da qualidade. Concluiu-se também que o modelo proposto é perene, levando à estabilidade após vários meses de implantação, mostrando o alcance da maturidade do sistema. / Quality Costs are given by conformity and non- conformity costs, beginning with the initial process or activity work, in order to provide a product or service, with a desired quality. Quality Costs utilization is not a widely used concept and companies, rarely, have a realistic idea of the income value lost due to poor quality. Although large companies usually state the necessity of evaluating costs of quality, in several cases, stating their activity of quality costs evaluation, results are largely under estimated. Small size companies, in most cases, dont even have a quality management budget provision neither control their costs of quality. Since there is no definite standard for the evaluation of quality costs, the best parameter to be applied is defined by the company quality managers. The objective of this dissertation is to show how the implementation of a quality costs evaluation model, in a small size company, operating in the field of industrial machining and tooling, can improve its processes and costs. The methods used were bibliographical research and documentary, applied to a single case study with qualitative approach. The results showed that the quality costs were reduced by 76% in the first year. It is concluded that the proposed model allows the visualization of the biggest losses in the process favoring the achievement of an optimal cost of quality. It was also concluded that the proposed model is perennial, leading to stability after several months of implantation, showing the scope of system maturity.

Made available in DSpace on 2016-07-18T17:51:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RODRIGO TAKASHI Dissertacao corrigida.pdf: 1640747 bytes, checksum: 05cd181c479191c3730adbc45584dbd9 (MD5) Previous issue date: 2012-01-25 / This work aimed to study nitrogen dose on substrates and seedling development of businesses in protected conditions high passion fruit genotypes. The work was conducted under glass in the municipality of Presidente Prudente-SP from May to September 2010. Were used 12 treatments, being 3 commercial substrates (Bioplant®, coconut Fiber and Vivatto®) and 4 doses: 0; 150; 300; 600 mg dm-³ N in the form of urea. Have been assessed data on: (A) plant height (cm); number of sheets expanded (NFL); dry matter weight of leaves (MSPA), roots (MSR) and total (MST) (g); and chlorophyll content. To 60 days the best medium in MST were recorded in commercial coconut fiber substrate (3.75 g) and Vivatto® (3.46 g). The best results were obtained by MSPA in coconut Fiber and Vivatto®. For doses of N quadratic effect was for the variables of MSPA, MSR and MST in 300 mg dose from N dm-3. To 120 days the coconut fiber substrate presented the best medium to high and dry mass of aboveground and total. Regarding the MSR in the substrate Bioplant® there was better response to nitrogen application with 468 mg dm-3 dose with only 4.0 g MSR. To 120 days, the commercial coconut fiber substrate provided the best development of seedlings of fruit genotypes. And the best results in response to nitrogen fertilization on growth of seedlings to plant height parameters and total dry matter was obtained in the dose of 600 mg dm-³ N to 120 days in protected conditions. / Este trabalho teve como objetivo estudar substratos e doses de nitrogênio no desenvolvimento de mudas de porte alto de maracujazeiro em condições protegidas. O trabalho foi conduzido em estufa no município de Presidente Prudente- SP de maio a setembro de 2010. Foram utilizados 12 tratamentos, sendo 3 substratos comerciais (Bioplant®, Fibra de coco e Vivatto®) e 4 doses de: 0; 150; 300; 600 mg dm-³ de N na forma de uréia. Foram avaliados dados sobre: altura da planta (A) (cm); número de folhas expandidas (NFL); peso da matéria seca de folhas (MSPA), raízes (MSR) e total (MST) (g); e teor de clorofila. Aos 60 dias as melhores médias na MST foram registradas no substrato comerciais Fibra de Coco (3,75 g) e Vivatto® (3,46 g). Na MSPA as melhores resultados foram obtidas na Fibra de Coco e Vivatto®. Para as doses de N houve efeito quadrático para as variáveis de MSPA, MSR e MST na partir da dose 300 mg de N dm-3. Aos 120 dias o substrato fibra de coco apresentou as melhores médias para altura e massa seca da parte aérea e total. Em relação à MSR no substrato Bioplant® verificou-se melhor resposta a aplicação de nitrogênio com a dose 468 mg dm-³ com 4,0 g MSR. Aos 120 dias, o substrato comercial Fibra de coco proporcionou o melhor desenvolvimento das mudas de maracujazeiro. E os melhores resultados em resposta a adubação nitrogenada no desenvolvimento das mudas, para os parâmetros de altura de planta e matéria seca total foi obtida na dose de 600 mg dm-³ de N aos 120 dias em condições protegidas.

Memoria para optar al grado de Licenciado en Ciencias Jurídicas y Sociales / La ley N° 20.813 introdujo importantes reformas a la Ley de Control de armas, apuntando la nueva modificación a la persecución y combate genérico de la “delincuencia común” y el uso de armas en la comisión de otras figuras delictivas. Estas modificaciones, han generado problemas a la hora de aplicar los delitos de tenencia y porte de armas de fuego y municiones. El objetivo del presente trabajo es analizar la jurisprudencia relativa a los delitos de tenencia y porte de armas de fuego durante los años 2016 y 2017, con el objetivo de revisar en profundidad las transformaciones producidas en la jurisprudencia, teniendo en consideración los principios generales del derecho penal al momento de aplicar la Ley N° 17.798. Para ello, luego de una breve mirada normativa a los delitos de tenencia y porte ilegal de armas de fuego, nos adentraremos en el tratamiento jurisprudencial del concepto de arma de fuego, en la aptitud de disparo y las diversas posiciones jurisprudenciales al respecto y en la relevancia que tiene la naturaleza jurídica de estos delitos al momento de aplicar la ley. Luego, analizaremos la estructura típica de los delitos estudiados, revisando si hay consenso jurisprudencial acerca de los elementos objetivos y subjetivos, recalcando la importancia de los verbos rectores “tener” y “portar” y analizando los problemas de aplicación temporal surgidos con las modificaciones introducidas a la ley N° 17.798. Finalmente, revisaremos las circunstancias modificatorias especiales de responsabilidad contenidas en los artículos 12 y 14 B, así como el artículo 17 que excluye las reglas de determinación de pena de los artículos 65 a 69 (inciso 2°) y hace improcedente la aplicación de penas sustitutivas (inciso 1°)

La Vigne est cultivée en système greffé, combinant les qualités de production fruitière des Vignes Européennes (Vitis vinifera) et la tolérance phylloxérique des Vignes Américaines (Vitis spp.). Cependant l’utilisation de porte-greffes américains modifie le développement, la physiologie, et l’alimentation hydrique et minérale du greffon. Plus particulièrement, le fond génétique des porte-greffes de la Vigne semble impliqué dans la régulation de la nutrition en phosphore (P) du greffon. Le phosphore est un élément nutritif essentiel pour la croissance des plantes, impliqué dans la composition de nombreux composants cellulaires, ainsi que dans le contrôle des voies métaboliques via son apport énergétique et la régulation de l’activité enzymatique. Malgré son importance, P un est des éléments minéraux les plus limitants pour la croissance des plantes en raison de sa faible disponibilité assimilable dans le sol. L’objectif de ce travail est de déterminer les mécanismes impliqués dans le contrôle de la nutrition en P de la Vigne, en comparant deux porte-greffes V. riparia cv. Riparia Gloire de Montpellier (RGM) et V. rupestris x V. berlandieri cv. 1103 Paulsen (1103P) connus pour conférer respectivement de faibles ou fortes concentrations en P à leur greffon. Les résultats montrent que 1103P est plus adapté à acquérir le P que RGM, en partie grâce à un système racinaire plus développé permettant une meilleure exploration du sol ainsi qu’une meilleure efficience d’acquisition du P disponible. Ce porte-greffe montre également meilleure utilisation de ses réserves en P dans les parties pérennes afin d’optimiser la croissance des parties aériennes. En revanche la capacité des génotypes à augmenter le P assimilable dans la rhizosphère ne semble pas être différente. Enfin l’effet du greffage et plus particulièrement du greffon a été étudié, révélant le rôle de V. vinifera sur le développement et le fonctionnement racinaire du porte-greffe. Ces résultats contribuent à la compréhension des mécanismes régulant l’alimentation minérale de la Vigne, mettant ainsi en évidence le rôle du fond génétique du porte-greffe sélectionné, ainsi que la régulation de ce dernier par son greffon. / Grapevine is grown in a grafted system, combining the fruit production qualities of the European species (Vitis vinifera) and the phylloxera tolerance of American species (Vitis spp.). However, the use of American rootstocks affects the development, the physiology, and the water and mineral status of the scion. Particularly, the genetic background of grapevine rootstocks appears to be involved in the regulation of phosphorus (P) content of the scion. Phosphorus is an essential nutrient for plant growth, involved in the composition of many cellular components, as well as in the control of metabolic pathways via its role in energy transfer and the regulation of enzymatic activity. Despite its importance, P is one of the most limiting mineral elements for plant growth because of its poor availability in the soil. The objective of this work is to determine mechanisms involved in the control of P nutrition in grapevine, by comparing two rootstocks V. riparia cv. Riparia Gloire de Montpellier (RGM) and V. rupestris x V. berlandieri cv. 1103 Paulsen (1103P) known to confer low and high concentrations of P to their scion respectively. The results show that 1103P is more efficient at acquiring P than RGM, with a higher developed root system allowing greater soil exploration as well as a higher efficiency of P acquisition. In addition, this rootstock shows better use of its reserves of P in perennial parts to optimize the growth of the shoot. However, the ability of genotypes to increase the assimilable P in the rhizosphere does not seem to be different. Finally, the effect of grafting, and more particularly of the scion genotype, has been studied, demonstrating the capacity of V. vinifera to alter the development and root functioning of the rootstock. These results contribute to our understanding of the mechanisms regulating the mineral nutrition in grapevine and highlight the role of the genetic background of the rootstock, as well as its regulation by the scion.

A travers la conception de robots porte-sonde ultrasonore pour une application médicale de télééchographie mobile, une étude de conception de structures cinématiques à modules sphériques optimisés est proposée. Le geste médical pendant l'examen d'échographie est analysé ; les résultats sont utilisés pour la définition du cahier des charges concernant la structure cinématique du robot. Une étude de synthèse basée sur les groupes de Lie des déplacements d'un corps rigide est effectuée pour établir un ensemble de mécanismes candidats pour le module de positionnement de translation plane et le module sphérique d'orientation constituant ce robot médical. Une optimisation multicritères sous contraintes est proposée pour les structures sphériques et appliquée sur trois structures : série, parallèle et hybride. La performance cinématique, le volume de l'espace de travail ainsi que des indices exprimant la compacité et la légèreté de la structure interviennent dans l'optimisation. La parcourabilité des structures cinématiques optimisées est étudiée. Les structures cinématiques des robots porte-sonde utilisés dans le système « Otelo » sont présentées.