A precisão que pode ser obtida com levantamentos com uso do Sistema de Posicionamento Global (GPS) depende de uma série de fatores, devido à grande quantidade de fontes de erros. Em geral, estas interferências podem ser modeladas e considerações são feitas de acordo com a contribuição de cada uma destas fontes de erros. Nos primórdios dos sistemas de posicionamento, o planejamento de missões era essencial para encontrar os horários em que haveria satélites suficientes para determinação da posição. Desde que o GPS foi declarado operacional, essa questão perdeu importância. Dessa forma, não há estudos conclusivos sobre a possível influência que suas posições relativas à antena do receptor causam nos resultados dos levantamentos. Esta questão foi investigada usando como ferramenta os indicadores de precisão (DOP) disponíveis. Considerações a respeito da interpretação da figura geométrica (tetraedro), cujo volume é considerado proporcional ao DOP foram estudadas. Foi verificada a confiabilidade e a contribuição da geometria nos resultados. Comparações entre valores de planejamento e levantamento foram realizadas para o posicionamento por ponto e relativo. A influência que o comprimento da linha-base tem na obtenção dos valores de indicação foi analisada assim como a influência na precisão causada por instantes de alto valor de DOP. A questão da expectativa de que horários com bons valores de DOP possam contribuir para a fixação da ambigüidade também foi esclarecida. / The obtaining precision of GPS (Global Positioning System) surveying depends on of many factors, due the several error fonts. In general, these interferences can be modeled and considerations are made as each one contributes. In the beginning of the positioning systems, the mission planning was essential to find the period of the day that would possible to have satellites enough to position determination. Since the GPS was declared operational this issue lost importance. Hence there is a lack of conclusive researches about the influence of the satellites positioning regarding the receptor antenna position may cause on the results. This issue was investigated using tools like the available precision indicators (DOP - Dilution of Precision). Considerations regarding interpretation of the geometric figure (thetraedron), that its volume is considered proportional to the DOP were analyzed. The reliability and the geometry contribution in the results were verified. Comparisons between planning and surveying values were done to the absolute and relative positioning. The influence of the baseline in indicator values determination was analyzed as the influence in the accuracy by DOP spikes. The issue regarding the expectative that the periods with good DOP values may contribute to the ambiguity fix status was also clarified.

Made available in DSpace on 2010-04-20T20:51:36Z (GMT). No. of bitstreams: 3 57859.pdf.jpg: 20237 bytes, checksum: bb85eb8c91e7be27a3f4611b6701be16 (MD5) 57859.pdf: 727631 bytes, checksum: 98a170021910c110e303412ad65d935e (MD5) 57859.pdf.txt: 221562 bytes, checksum: c50817d38d6be63fb738495f92abb5bb (MD5) Previous issue date: 2006-07-18T00:00:00Z / A questão do posicionamento de marcas é central ao processo de gerenciamento de marketing, pois produtos e serviços são adquiridos em grande parte em função da imagem que constroem na mente dos consumidores e clientes. Este trabalho busca explorar as relações existentes entre posicionamento de marca, preferências dos indivíduos e comportamento de compra através do tempo. Mais especificamente, ele se propõe a examinar as relações entre distância de uma marca ao ponto ideal num mapa perceptual e sua participação de mercado, e o quanto mudanças nessa distância através do tempo são acompanhadas de ganhos ou perdas de participação de mercado. Nessa tarefa são utilizadas técnicas de análise multivariada como o escalonamento multidimensional, a fim de elaborar os mapas perceptuais, e o mapeamento de preferências, a fim de localizar pontos ideiais nos mapas elaboradas. Também é utilizada a técnica de análise procrusteana, no processo de comparação de diferentes mapas perceptuais. Uma vez determinadas as distâncias das marcas ao ponto ideal e suas variações entre dois momentos no tempo, tais medidas são correlacionadas às participações de mercado das marcas, e suas variações. Os resultados obtidos no estudo empírico indicam que a variável 'distância ao ponto ideal no mapa perceptual' é boa candidata a um indicador de participação de mercado, presente e futura. No entanto, esta distância não se mostra um bom indicador das variações na participação de mercado propriamente ditas. Outro resultado interessante diz respeito ao conceito de equilíbrio entre a ordenação das marcas em função das distâncias ao ponto ideal e ordenação das marcas em função da participação de mercado, sugerindo que quando existe uma discordância nestas ordens, as participações de mercado das mrcas tendem a mudar na direção de reduzir este desequilíbrio. / The matter of brand positioning is central to the process of marketing management, as products and services are purchased a great deal due to the image they build in consumers and clients minds. This work aims to explore the relationships that exist between brand positioning, subject’s preferences and buying behavior across a period of time. More specifically, it proposes itself to examine the relationships between distance of a brand to the ideal point in a perceptual map and its market share, and to what extent changes in the distance of the brand to the ideal point are followed by gains or losses in market share. In this task, multivariate analysis techniques are employed, such as multidimensional scaling, in order to build the perceptual maps, and preference mapping, in order to determine the location of ideal points in the maps. Procrustean analysis is also employed in the process of comparing individual maps to each other. Once determined the distances of brands to the ideal point and its changes across two points in time, these measures are compared to the market share of these brands, and its changes. The results from the empirical study indicate that the variable “distance to the ideal point in a perceptual map” is a good indicator of market share, present and future. However, this distance does not represent a good indicator of the market share changes themselves. Another interesting result relates to the concept of equilibrium between ordering of brands according to distances to the ideal point, and ordering of brands according to market share, suggesting that, when there is disagreement between these two orderings, the market share of the brands tend to shift towards a reduction of this disequilibrium.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:31:38Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2008-10-01Bitstream added on 2014-06-13T19:42:00Z : No. of bitstreams: 1 itame_oy_dr_botfca.pdf: 795304 bytes, checksum: f5cd4e866ab892ec4c244173b15a3d6e (MD5) / Neste trabalho, foram realizados levantamentos topográficos para a avaliação do efeito da cobertura vegetal, na recepção de sinais GPS, para obtenção de posicionamento tri-dimensional, considerando os estudos realizados em diferentes tipos de uso do solo. Vértices foram implantados em diferentes tipos de uso do solo; em área com pastagem, com plantação de seringueiras e com eucaliptos, e as suas posições determinadas com estação total, nivelamento geométrico e com receptores GPS. Na avaliação do posicionamento altimétrico adotou-se como valores de referência os desníveis determinados com o nivelamento geométrico para avaliação dos dados obtidos com receptores GPS. As coordenadas planimétricas obtidas com receptores GPS foram analisadas utilizando-se com valores de referência os dados obtidos com a estação total. No levantamento topográfico com estação total foram adotadas as prescrições estabelecidas nas Normas da Associação Brasileira de Normas Técnicas (ABNT) NBR 13.133, Execução de Levantamentos Topográficos, para poligonais do tipo IVP. Foi realizada a análise de exatidão e de precisão do posicionamento tridimensional, adotando como padrão a NBR 13133 da ABNT para a classe do levantamento executado. Para aplicações do GPS na altimetria há necessidade do conhecimento da ondulação geoidal (N), que neste trabalho, para a sua determinação foram coletados dados com receptor na referência de nível (RN). Os resultados obtidos indicam que cuidados especiais devem ser tomados nos levantamentos com receptores GPS em áreas com cobetura vegetal, pois estas interferem na propagação das ondas eletromagnéticas provenientes dos satélites podendo inviabilizar o posicionamento. / In this work, topographic surveys were carried out in order to evaluate the effect of vegetal cover, on the reception of GPS signals, for 3D positioning, considering studies to be made in different types of land use. Points were set up on different types of land use, in areas containing grass, rubber trees and eucalyptus, which had their positions defined using a total station, geometric leveling and GPS receivers In the evaluation of height positioning it was adopted as reference values the height differences determined by geometric levelling in order to evaluate data obtained through GPS receivers. Planimetric coordinates obtained by using GPS receivers were analysed using as reference values the data obtained using a total station. During the topographic survey using a total station the recommendations set up by the Brazilian Association for Technical Rules (ABNT) NBR 13.133, regarding the execution of topographic surveys, for transverses of type IVP. Accuracy and precision analysis was made on the 3D positioning, also considering ABNT NBR 13.133, for the class of topographic survey which was carried out. In order to apply GPS on height positiong it is necessary to know the geoidal ondulation (N) and, in this work, N was computed based upon data acquired employing receivers at the level reference (RN). The results obtained indicate that special care must be taken during the surveys carried out with the use of GPS receivers on areas with vegetal cover, because it causes interference in the propagation of electromagnetic waves from the satellite which can even make the positioning become unviable.

Orientador: Paulo de Oliveira Camargo / Coorientador: Marcio Tadeu de Assis Muella / Banca: João Francisco Galera Monico / Banca: Paulo Sérgio de Oliveira Júnior / Banca: Eurico Rodrigues de Paula / Banca: Valdir Gil Pillat / Resumo: A considerável variação espaço-temporal da densidade eletrônica na atmosfera superior terrestre torna a ionosfera uma região de difícil modelagem. Parte dos modelos que utilizam as observáveis do Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS) descreve a ionosfera como uma camada fina de altitude constante. No entanto, esta camada pode ter, na realidade, mais de 1000 km de espessura. A densidade eletrônica ao longo das diversas altitudes pode ser determinada por meio de técnicas de reconstrução tomográfica, que consistem em utilizar medidas de conteúdo total de elétrons (TEC - Total Electron Content) advindas de diferentes direções/elevações. Desta forma, é possível realizar o imageamento ionosférico em três dimensões. Contudo, o uso apenas de observações de TEC na reconstrução tomográfica apresenta deficiências nas representações verticais da ionosfera. Esta limitação pode ser reduzida com a assimilação de observações de perfis ionosféricos, sendo objeto de investigação em diversos métodos de imageamento ionosférico. Existe particular interesse na assimilação de dados sobre o setor longitudinal brasileiro, pois fenômenos peculiares da ionosfera tropical podem ser estudados, tais como os efeitos da forte deriva vertical que ocorre na região equatorial durante os horários do pico de pré-reversão, a intensificação da Anomalia Equatorial de Ionização e as irregularidades no plasma ionosférico. No intuito de analisar a performance de métodos de assimilação de dados sobre a ionosf... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Spatial and temporal variation of the electron density in the atmosphere make the ionosphere a difficult region to model. Several models were developed using Global Navigation Satellite System (GNSS) observations to represent the ionosphere by Vertical Total Electron Content (VTEC) maps. However, errors in the VTEC modeling occur due to the consideration of the ionosphere as a thin shell with constant height and the irrealistic mapping functions. In contrast, the ionosphere is a layer with 1000 km thickness. The electron density distribution with the altitude can be calculated using tomographic reconstruction techniques, which are based on slant TEC measurements to map the ionosphere in three dimensions. However, performing tomographic reconstructions using only TEC measurements has deficiencies in vertical representations of the ionosphere. To overcome this geometric deficiency, data assimilation can be performed including ionospheric profiles in the tomographic reconstruction. Data assimilation methods have been applied worldwide and a relevant peculiarity of the Brazilian region is the fact that some ionospheric dynamics over the region are not completely understood, as it is affected by the Equatorial Ionization Anomaly, ionospheric irregularities and strong vertical drifts in the evening pre-reverse period. In order to analyze the performance of data assimilation methods in the Brazilian area, this work aims to develop and evaluate a new method of data assimilation based... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor

Este trabalho teve como objetivo principal verificar como são realizados os processos de segmentação e posicionamento por empresas inseridas na indústria esportiva no Brasil e, se os processos utilizados pelas empresas são os mesmos encontrados na literatura. Para alcançar esse objetivo, foram realizados alguns procedimentos metodológicos. A primeira etapa envolveu uma revisão da literatura onde buscou-se conceitos de segmentação e posicionamento de mercado e também, por meio da revisão da literatura buscou-se entender quais eram os pilares envolvidos no marketing esportivo. A segunda etapa envolveu uma pesquisa de campo, e para realização da mesma determinou-se que a maneira mais adequada de desenvolver essa pesquisa, tendo como foco o objetivo principal desse trabalho, seria desenvolver uma pesquisa descritiva/exploratória, qualitativa e a técnica utilizada para coleta de dados foi entrevista em profundidade. Foram então entrevistadas dez empresas produtoras de artigos esportivos as quais somadas, representam aproximadamente 68% da indústria esportiva no Brasil. A seleção das empresas entrevistadas deu-se por meio de conveniência e técnica \"bola de neve\". Para análise dos dados obtidos na pesquisa de campo, foi realizada uma análise global e posteriormente uma análise qualitativa de conteúdo. De modo geral foi possível identificar que a indústria esportiva é um mercado extremamente competitivo e portanto, poucas são as informações divulgadas nesse mercado. Outro ponto identificado através dessa pesquisa é que o comportamento das empresas inseridas nessa indústria é diretamente guiado pelas líderes de mercado, em um comportamento de \"ação e reação\" onde ou busca-se a liderança do mercado ou busca-se constantemente pelos GAPs de atuação das líderes, sendo estes \"buracos\" deixado pelas mesmas, oportunidade para atuação de outras empresas. / This work had as main objective to verify how are the processes of segmentation and positioning by companies inserted in the sports industry in Brazil and, if the processes used by the companies are the same found in the literature. To achieve this objective, some methodological procedures were performed. The first stage involved the review of the literature where we sought concepts of segmentation and market positioning and also, through the literature review, sought to understand which were the pillars involved in sports marketing.The second step involved a field research, and to achieve this, it was determined that the most appropriate way to develop this research, focusing on the main objective of this work, would be to develop a descriptive / exploratory, qualitative research and the technique used to data collection was an in-depth interview. Ten companies that produced sports articles were interviewed, which together represent approximately 68% of the sports industry in Brazil. The selection of the companies interviewed was by means of convenience and snowball sampling. For the analysis of the data obtained in the field research, a global analysis and a qualitative content analysis were performed. In general it has been possible to identify that the sports industry is an extremely competitive market and therefore, little information is disclosed in this market. Another point identified through this research is that the behavior of the companies in this industry is directly guided by the market leaders, in an \"action and reaction\" behavior where either the market leadership is sought or the GAPs left by the Market leaders, which become opportunities to other companies to act.

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma técnica de controle cooperativo aplicado para embarcações dotadas de sistema de posicionamento dinâmico (sistema DP). Um caso ilustrativo é estudado: o lançamento de um equipamento submarino utilizando duas embarcações DP. Neste exemplo, o sistema cooperativo controla a distância relativa das duas embarcações DP. As vantagens deste método se da no aumento da janela operacional, na tensão no cabo de lançamento que pode ser reduzida pela metade, entre outras. Um mapeamento dinâmico foi obtido utilizando um simulador 2D simplificado previamente validado por comparação com testes experimentais e o simulador no domínio do tempo TPN Tanque de Provas Numérico. Nestes mapas, duas regiões foram definidas, de ocorrência e não ocorrência de afrouxamento nos cabos em função da distancia entre as embarcações, profundidade do equipamento submarino e período da onda. Este mapa definiu as posições desejadas das embarcações para cada profundidade do equipamento. Foi proposto um controle da posição relativa das embarcações tentando manter os movimentos do ponto de conexão em oposição de fase. Isto evita a ocorrência de afrouxamentos no cabo de lançamento. Para isso, um algoritmo baseado em estimação de fase (Transformada de Hilbert) associado a um controlador PD foi implementado. Os resultados mostraram que o controle para ondas regulares é efetivo. Adicionalmente, o controle de pagamento de linha recebe as medidas do movimento vertical do ponto de conexão, e compensa esse movimento, mantendo constante seu comprimento. O controle foi implementado considerando erros de 10% e atrasos de até 1,5s nas medidas. Os resultados confirmaram que o controle pode eliminar os picos de tensão e a ocorrência de afrouxamento no cabo de lançamento. A conclusão deste trabalho sugere que a estratégia apropriada do controle, considerando ondas regulares, é combinar o controle de posição e o controle de pagamento de linha. O controle de posição, acoplado ao mapeamento dinâmico, define um caminho ótimo a ser seguido durante o içamento do equipamento, tentando manter as embarcações próximas da região de não ocorrência de afrouxamentos. / This work presents the development of cooperative control technique applied to vessels equipped with dynamic positioning (DP) system. An illustrative case study is suggested: the launching of subsea equipment using two DP vessels. In this example, the cooperative system controls the relative distance between the DP vessels. One of the advantages of this method is the increase of operations safety and operational window, since, among other factors, the tension in the launching cable is reduced by half. Initially, it was proposed the control of vessels relative positions, trying to keep the connection point movements in counter-phase. This avoids the slackening of the launching cable. For this, an algorithm based on phase estimator (Hilbert transform) associated with a PD control was implemented. The results showed that for regular waves this strategy was effective. A dynamic mapping was then obtained using simplified 2D simulator, previously validated by comparison with experimental tests. In these maps, two regions are defined - occurrence or non-occurrence of cable slackening - as a function of the distance of the vessels and the depth of the subsea equipment. This map defines the proper set-point for the DP systems for each depth of the subsea equipment. This map is used to define the best relative position for the vessels. In addition, the hoisting control receives the measurements of the vertical motion of the connection point, and compensates its motion, trying to maintain a constant lowering velocity. This control was implemented considering errors of 10% and delay of 0.5s in the measurements. The results confirmed that the control is able to eliminate the tension peaks and the occurrence of slackening in the launching cable. The conclusion is that the appropriate control strategy, considering regular waves, is to combine the control of both position of the vessels and hoisting of the cable. Therefore the position control, coupled with dynamic mapping, defines the \"optimal path\" to be followed during the line hoisting, trying to keep the vessels as close as possible to the \"no slackening\" region.

Este trabalho aborda diversos aspectos da extensão de marcas. A construção de marcas fortes tem sido uma alternativa para criar diferenciação e vantagem competitiva. O sucesso em um determinado mercado costuma ser decorrente de fatores que vão além do próprio produto; a percepção do consumidor sobre uma marca é formada por um complexo conjunto de associações onde coexistem aspectos racionais, funcionais e objetivos, bem como elementos emocionais, subjetivos e abstratos. A marca representa um código, um resumo de todas estas associações e percepções, e o posicionamento psicológico da marca influencia a decisão de compra dentro de uma categoria. Muitas empresas adotam as extensões de marca como uma estratégia de crescimento, o que resulta em uma proliferação de marcas estendidas para categorias adicionais de produto, categorias muitas vezes sem similaridade com a categoria original da marca. O objetivo principal e razão de ser da extensão é a transferência de valores da marca original para o novo produto, encurtando os caminhos que ele deve percorrer para sua consolidação e aumentando suas chances de sucesso. Entretanto, há diversos casos de extensão onde a marca não passa de um nome que caracteriza a origem do novo produto ou, pior ainda, sua aplicação naquela categoria resulta na erosão de seu significado. Sendo assim, este trabalho busca trazer referências que indiquem se faz sentido estender uma marca para outras categorias. A metodologia adotada consiste em duas etapas: uma de revisão bibliográfica, que aborda os principais aspectos da extensão de marca-suas motivantes, vantagens e riscos, resultados de pesquisas anteriores, o processo de avaliação pelos consumidores, a reciprocidade da marca estendida na marca original; e uma etapa de verificação de uma realidade específica usando a visão de uma empresa-alvo de estudo de caso. Os resultados apontam para uma relação entre o posicionamento psicológico da marca e sua extensão para categorias próximas e distantes daquela onde a marca se originou, indicando a possibilidade de que quanto mais filosófico o posicionamento da marca, isto é, menos vinculado ao produto em si e seus aspectos funcionais, maior sua capacidade em ser aplicada em categorias de produto diferentes da categoria original. À medida que a dissimilaridade entre o produto original e o estendido aumenta, é cada vez menos freqüente e intensa a transferência de valores de marca. Os valores transferidos para categorias mais dissimilares, ou seja, os valores de maior alcance de extensão, têm natureza predominantemente subjetiva ao invés de racional ou vinculada a atributos de produto. Os resultados também sugerem que os atributos e benefícios considerados relevantes dentro de cada categoria funcionam como um filtro para a transferência de associações, ressaltando a influência do contexto da categoria da extensão no processo. / This study analyzes many aspects of brand extension. Building strong brands is seen as an opportunity to create differentiation and competitive advantage. Success in certain markets is a result of factors beyond the product itself; brand consumer perception is formed by a complex set of associations of rational, functional and objective aspects as well as emotional, subjective and abstract elements. A brand represents a code, a summary of all these associations and perceptions. The psychological positioning of a brand influences the purchase decision inside a category. Many companies implement brand extensions as a growth strategy. This results in a huge list of extended brands to additional product categories, many times without any similarity to the original brand category. The main reason and objective of an extension is transferring brand equity from the original product to the new one, reducing the path towards product consolidation and improving its chances for success. Nevertheless, there are many cases when brand extension is nothing more than just a name that reminds the product\'s origin or, even worse, its application in a certain category will result in loosing brand value and meaning. Based on this assumption, this study aims at bringing new references that indicate if it makes sense to extend a brand to other categories. The adopted methodology consists of two phases: one is a reviewed bibliography about the main aspects of extension - its motivations, advantages and risks, earlier researches results, consumer evaluation process and reciprocal effect of the extended brand over the original one; and second, the verification of an specific case study with a target company. Results point out a relation between brand\'s psychological positioning and its extension to closer and farther categories in relation to the original brand. It indicates that the more philosophical the brand positioning, meaning little association to the product itself and its functional aspects, the bigger its capacity of being applied to product categories different than the original one. As soon as dissimilarities grow in between the original product and the extended one, the least frequent and intense is the brand equity transfer. Values transferred to less similar categories, or, values of bigger extension capacity have a subjective nature instead of rational one linked to product attributes. Results also suggest that relevant attributes and benefits in each category works as an associations transferring filter, reinforcing the category content influence over the extension process.

Na atual indústria de manufatura, destacam-se as empresas que sejam capazes de atender a demanda de produção de forma rápida e com produtos de qualidade. Durante a fabricação existem diversas fontes de erro que interferem na exatidão do processo de usinagem. Deste modo, torna-se importante o conhecimento destes erros para que técnicas de correção possam ser implementadas ao controle numérico da MF (máquina-ferramenta) e assim, melhorar a exatidão do processo. Neste contexto, o objetivo principal do trabalho é desenvolver uma metodologia para corrigir os erros de posicionamento do eixo X levando em consideração a variação de temperatura medida experimentalmente em pontos específicos da MF. Primeiramente foi realizado um levantamento dos erros de posicionamento experimentais ao longo do eixo X da MF em três diferentes condições de trabalho e simultaneamente havia um sistema para medir a variação de temperatura. Os dados foram tratados e em seguida sintetizados utilizando a metodologia das matrizes homogêneas de transformação, onde foi possível armazenar todos os erros de posicionamento referentes à trajetória da mesa da MF ao longo do eixo X. Os elementos da matriz resultante são utilizados como dados de entrada para análise de regressão linear múltipla que através dos métodos dos mínimos quadrados, correlaciona as variáveis de temperatura e erros de posicionamento. Como resultado, as equações lineares obtidas no método de análise de regressão geram valores previstos para os erros de posicionamento que são utilizados para correção destes erros. Estas equações exigem baixo custo computacional e portanto, podem ser futuramente implementadas no controle numérico da MF para corrigir os erros de posicionamento devido às deformações térmicas. Os resultados finais mostraram que erros de 60 µm foram reduzidos à 10 µm. Constatou-se a importância da sintetização dos erros de posicionamento nas matrizes homogêneas de transformação para aplica-los ao método de regressão. / In today\'s manufacturing industry, companies stand out if they\'re able to meet a high production demand efficiently and with quality products. During manufacturing there are several sources of error that can affect the accuracy of the machining process. Thus, it becomes important to better understand these errors to allow correction techniques to be implemented into the numerical control of the machine tool (MT) and thus improve process accuracy. In this context, the main goal of this work is to develop a method for correcting positioning errors along the X axis taking into consideration the variation in temperature, measured experimentally in specific points of the MT. First we conducted a survey of experimental positioning errors along the X axis of the MT in three different working conditions and simultaneously collecting temperature variation data. Data were treated and then synthesized using the methodology of homogeneous transformation matrices, where it was possible to store all positioning errors related to the trajectory of the board of the MT along the X axis. The elements of the matrix resulting from the homogeneous transformation are used as input data for the multiple linear regression analysis by the methods of least squares, which correlates the temperature variables with the positioning errors. As a result, linear equations obtained from the regression analysis method generates predicted values for the positioning errors which are used to correct this errors. These equations require low computer processing and therefore can be further implemented into the numerical control of the MT to correct positioning errors due to thermal deformation. The final results showed that 60 µm errors were reduced to 10 µm. It was noted the importance of synthesizing the positioning errors in homogeneous transformation matrices to apply them to the regression method.

Máquinas manuais são utilizadas em diversos processos, como na usinagem mecânica. Apesar da existência de máquinas automatizadas, com boa precisão e conformidade, as máquinas manuais de usinagem possuem baixo custo inicial e alta flexibilidade de produção, sendo empregadas para produção de lotes pequenos ou peças únicas, como protótipos ou peças empregadas em pesquisas científicas. O operador humano possui mais flexibilidade que qualquer sistema automatizado por ter a capacidade de tomar decisões. O posicionamento da ferramenta de usinagem através de uma mesa linear com parafuso e porca, acionada manualmente com um manípulo, exige perícia do operador e impacta no custo final das peças produzidas. Um dispositivo robótico acoplado ao mecanismo de posicionamento poderia trabalhar em cooperação com o operador humano, sendo utilizado como um recurso optativo para auxiliá-lo na tarefa de posicionamento. Atuadores passivos do tipo freio são seguros para a manipulação humana direta e naturalmente estáveis ao manter uma posição estática, além de baratos e simples. Sendo controlado por computador e com a posição desejada facilmente programável, o freio eliminaria a preocupação do operador com o posicionamento crítico, permitindo concentrar-se em outros detalhes do trabalho de usinagem ao delegar a tarefa de posicionamento ao freio. Literatura ou índices de desempenho escassos e iniciais foram encontrados sobre a utilização de freios neste contexto. Desta forma, este trabalho estuda os mecanismos típicos de máquinas manuais de usinagem e de freios por atrito, propondo então algoritmos de controle e avaliando seu desempenho. Desenvolveu-se dois tipos de controladores para lidar com as fortes não linearidades do atrito e fatores estocásticos do mesmo: um primeiro que utiliza pré-alimentação de um modelo do atuador e um segundo que tenta diminuir a influência de perturbações no posicionamento final diminuindo a velocidade do sistema nas imediações da posição desejada de frenagem. Um protótipo foi montado e permitiu avaliar experimentalmente os algoritmos, que apresentaram bons índices de desempenho que confirmam seu potencial de utilização, baseados em trabalhos anteriores e normas técnicas de tolerâncias gerais. / Manual machines are those with minimum or non-existent automation, being employed in many processes, like in the mechanical machining, where the operator have the task to position a machining tool to manufacture pieces. Despite the existence of automated machines, with good precision and production regularity in its produced pieces, the manual machines has low initial cost and high production flexibility, being used for the production of small or unique batches, like prototypes or pieces for scientific research. The human operator has greater flexibility than any automated system as it has the ability to make decisions. The positioning of the machining tool, thru a linear work table with screw and nut, manually operated by a hand wheel, requires operator skills which impacts the final cost of the manufactured pieces. A robotic device coupled to the positioning mechanism would work in cooperation with the human operator, being used as a resource to help with the task of positioning. Passive actuators, like brakes, are safe for human direct manipulation and naturally stable to maintain a position, despite being simple and cheap. Being computer-controlled, with the desired position easily programmable, the brake would eliminate the operators worry with the positioning task, leaving it to the brake. This work studies typical machine mechanisms of manual machines and friction brakes, leading to the development and evaluation of control algorithms. Two main types of feedback controllers were developed to deal with the brakes hard nonlinearities of friction and stochastic factors: one that uses a feedforward model to compensate for modeled disturbances and a second that tries to lower the disturbances influence by lowering the velocity nearby the desired position. A prototype were built and allowed to experimentally evaluate the proposed algorithms, which presented good performance in relation to early works and tolerance standards.

A geração de eletricidade fundamentada na complementariedade pelas fontes renováveis como a solar fotovoltaica distribuída, tem se tornado relevante e essencial para o fornecimento de energia elétrica no modelo atual das redes elétricas em ambientes urbanos. Porém, tendem a ser impactadas por diversos fatores, tais como sujidade, temperatura, degradação, ângulo de orientação e inclinação, bem como topografia do terreno e qualidade de fabricação do módulo. Somasse o sombreamento parcial de elementos do entorno, o qual é o principal fator que afeta a produtividade do sistema fotovoltaico. Esta tese tem como objetivo propor um método para posicionar módulos fotovoltaicos de maiores potências nominais nas regiões com maiores índices de irradiação da planta, para formar associações de módulos que iram operar em semelhantes condições de irradiação durante todo o ano e quantificar a influência da incompatibilidade elétrica devido as diferenças de fabricação dos módulos. Métodos tradicionais de simulação da estimativa de produção anual consideram módulos idênticos e não permitem importar arquivos flash test de cada módulo utilizado na planta fotovoltaica. O método proposto incluiu a análise de irradiação (sombreamento) global média diária anual de cada módulo e desenvolvimento de algoritmo em MATLAB para estudo da incompatibilidade elétrica e posicionamento. O método foi desenvolvido para um estudo de caso teórico de um estacionamento fotovoltaico com sombreamento parcial na cidade São Paulo, no qual o catálogo do módulo e os flash tests foram disponibilizados pelo fabricante. Os resultados do estudo mostram para uma associação série da planta, variação entre -1,4 e +1,2 Wp entre os valores máximos e mínimos da PMPP, indicando um desvio em relação ao valor médio de 0,57% e 0,48%, resultando uma queda da tolerância relativa à qualidade do módulo em comparação com os valores praticado nas simulações. Sendo obtida uma potência total média teórica de 5,922 kWp, enquanto que em uma ordenação aleatório teríamos uma potência total média teórica de 5,880 kWp, ou seja, -40,49 Wp (0,7%) inferior em comparação com a associação série na qual foi aplicado o algoritmo de ordenação. / The energy generation based on the complementary renewable sources as distributed photovoltaic solar energy, has become relevant and essential for current model of energy supply in the urban environment. However, tend to be impacted for several conditions whereby soiling, temperature, degradation, ground topology, orientation and tilt angle, manufacturing tolerances of photovoltaic module. In addition, the partial shading due to the surrounding elements, which is the main factor that decrease the yield of photovoltaic systems. The objective of this thesis is to propose a method to positioning the higher nominal power photovoltaic modules in the regions with higher homogeneous solar irradiance of the plant, to form a string of photovoltaic modules that will operate in a similar ambient condition during the whole year and quantify the influence of electrical mismatch due to small manufacturing differences. Traditional solar simulation tools not allow flash test dataset inputs, often modeled them as an identical devices to estimate the annual energy production. The method consists in identifying and quantifying the reduction of electrical mismatch tolerance, relating the irradiance (shading) on each photovoltaic module and propose a Matlab algorithm to study the electrical mismatch. The method was developed through a theoretical study case of a parking-integrated photovoltaic with partial shading simulated in São Paulo city for which module datasheets as well as flash test data are available. The results show that the percentage deviation of mismatch tolerance for a string of 24 modules when applied the sorting algorithm was reduced among 0.57% (1.4 Wp) and 0.48% (1.2 Wp), between the lowest and highest value of the average nominal maximum power of 245 Wp, when compared with randomly ordered of ± 2.5% (± 6 Wp). In terms of energy production for the string, these values represents an average theoretical nominal power of 5.922 kWp for sorting algorithm and 5.880 kWp considering the random ordered, which represents a PV string energy production of -40.49 Wp (0.7%) lower without the method proposed.