De nos jours, les véhicules intègrent de plus en plus de systèmes interconnectés. Ces systèmes ont des fonctions aussi nombreuses que complexes et sont soumis à des contraintes de sureté de fonctionnement (dont le temps réel) mais également de plus en plus de sécurité. Avec l'apparition des véhicules connectés, il devient nécessaire de faire communiquer ces différents systèmes, tant pour les gérer au niveau véhiculaire que potentiellement à distance. Faire communiquer ces différents réseaux, a fortiori dans les véhicules militaires, implique la prise en compte de diverses contraintes. Ces contraintes nécessitent d'être traitées par des éléments en coupure entre les différents systèmes. Un tel élément est alors en charge de protéger ces derniers en termes de sûreté de fonctionnement et de sécurité mais doit également assurer un transfert efficace et borné de l'information. Dans cette thèse, nous avons proposé une architecture logicielle de passerelle permettant de répondre à ces différentes contraintes et d'assurer ainsi l'interconnexion de tous ces systèmes. La solution se présente comme un framework permettant d'intégrer divers modules sur une architecture partitionnée et sûre, afin de pouvoir répondre à divers besoins spécifiques aux systèmes véhiculaires / Nowadays, vehicular systems are composed of more and more interconnected systems. Those systems manage a lot of complex functions and must comply with various safety-critical requirements (such as real-time) but also more and more with security requirements. With the new connected vehicles, it is necessary to make these various systems communicate, in order to manage locally or remotely the overall vetronic system. Make these systems communicate, moreover in military vehicles, implies to support various constraints. Theses constraints need to be supported by specific elements, used as gateways between each vehicle system needing external communication. This gateway has to protect each system in term of safety and security, but also has to guarantee an efficient upper-bounded transfer between them. In this thesis, we have proposed a software architecture for these gateways, compliant with the various vehicular security and safety requirements. The solution is proposed as a framework, supporting a modular configuration and able to aggregate various modules on a partitioned software architecture. Such an aggregation is then able to respond to the various vehicular specific needs such as security and real-time

L'objet de ce travail est de montrer que, loin d'être incompatible avec le projet phénoménologique de retour aux choses mêmes, la perspective transcendantale contribue au contraire à la clarification de ses concepts et opérations. Elle permet également de préciser le les tentatives de dépassement du cadre husserlien mise en œuvre au cours du XXe siècle, en direction d'une transcendance plus radicale (Heidegger, Levinas, Marion) ou d'une immanence plus profonde (Merleau-Ponty, Patocka, Henry). Ce transcendantalisme doit cependant être élargi par la mise en place de nouveaux outils, comme la « construction phénoménologique » thématisée par Alexander Schnell. L'œuvre de Marc Richir est exemplaire d'une telle refondation du transcendantalisme phénoménologique. A travers ses principaux concept (le « schématisme-de-la-phénoménalisation », le « rien-que-phénomène », la « phantasia »), elle ressaisit au sein d'une architectonique cohérente l'événementialité, l'affectivité, ou l'extériorité, et qui semblent déjouer le transcendantalisme husserlien. En particulier, la phénoménologie du temps et de l'espace mise au point par Richir met en relief la fécondité de cette architectonique. / The purpose of this work is to show that, far from being incompatible with the phenomenological project to go back to the things themselves, the transcendental perspective contributes to the clarification of ils concepts and operations. Il also seeks to clarify the attempts of overrunning the husserlian framework during the twentieth century towards a more radical transcendence (Heidegger, Levinas, Marion) or a more profound immanence (Merleau-Ponty, Patocka, Henry). This transcendental phenomenology, however, must be broadened by the introduction of new methods, such as the "phenomenological construction" introduced by Alexander Schnell. Marc Richir's work is exemplary of such a radical reform of the phenomenological transcendentalism. Through its main concepts ("schematism-of-¬phenomenalization", "rien-que-phénomène", "phantasia"), il gathers in a coherent architectonic the eventhood, affectivity, or outwardness, which seem to thwart the hussertian transcendentalism. In particular, the phenomenology of time and space developed by Richir highlights the fruitfulness of this architectonic.

L'utilisation de la virtualisation dans le domaine des serveurs d'entreprise est aujourd'hui une méthode courante. La virtualisation est une technique qui permet de faire fonctionner sur une seule machine réelle plusieurs systèmes d'exploitation. Cette technique est train d'être adoptée dans le développement des systèmes embarqués suite à la disponibilité de nouveaux processeurs classiquement destiné à ce domaine. Cependant, il y a une différence de contraintes entre les applications d'entreprise et les applications embarquées, celleci doivent respecter des contraintes de temps-réel en réalisant leurs tâches. Dans nos travaux de recherche nous avons étudié l'impact de la virtualisation sur un système d'exploitation temps-réel. Nous avons mesuré le surcoût et la latence des fonctions internes du système d'exploitation déployé sur une machine virtuelle, et nous les avons comparés à celles du système installé sur une machine réelle. Les résultats ont montré que ces métriques sont plus élevées lorsque la virtualisation est utilisée. Notre analyse a révélé que la puce électronique doit inclure des mécanismes matériels qui assistent le logiciel de contrôle des machines virtuelles afin de réduire le surcoût de la virtualisation, mais il est aussi essentiel de choisir une politique d'allocation des ressources efficace afin de garantir le respect des contraintes de temps-réel demandées par les machines virtuelles. Notre second axe de recherche concerne la transformation d'un modèle de simulation d'un système d'exploitation vers des programmes exécutables sur un système-sur-puce. Cette transformation doit également préserver une caractéristique offerte par ce modèle qui est la facilité de configuration des techniques d'allocation de ressources. Pour transformer le modèle de système d'exploitation nous avons utilisé des techniques de l'ingénierie-dirigée par les modèles. Où dans un premier temps le modèle initiale est transformé vers un autre modèle, ensuite ce second modèle est à son tour transformé automatiquement en un code source. Pour assurer la configuration du système d'exploitation finale nous avons utilisé une librairie placée entre le système d'exploitation et l'application afin d'identifier les besoins de celle-ci en termes de ressources et adapter le système à ces besoins. L'évaluation des performances de la librairie a démontré la viabilité de l'approche. / In the domain of server and mainframe systems, virtualizing a computing system's physical resources to achieve improved sharing and utilization has been well established for decades. Full virtualization of all system resources makes it possible to run multiple guest operating systems on a single physical platform. Recently, the availability of full virtualization on physical platforms that target embedded systems creates new use-cases in the domain of real-time embedded systems. In this dissertation we use an existing “virtual machines monitor” to evaluate the performance of a real-time operating system. We observed that the virtual machine monitor affects the internal overheads and latencies of the guest OS. Our analysis revealed that the hardware mechanisms that allow a virtual machine monitor to provide an efficient way to virtualize the processor, the memory management unit, and the input/output devices, are necessary to limit the overhead of the virtualization. More importantly, the scheduling of virtual machines by the VMM is essential to guarantee the temporal constraints of the system and have to be configured carefully. In a second work and starting from a previous project aiming at allowing a system designer to explore a software-hardware codesign of a solution using high-level simulation models, we proposed a methodology that allows the transformation of a simulation model into a binary executable on a physical platform. The idea is to provide the system designer with the necessary tools to rapidly explore the design space and validate it, and then to generate a configuration that could be used directly on top of a physical platform. We used a model-driven engineering approach to perform a model-to-model transformation to convert the simulation model into an executable model. And we used a middleware able to support a variety of the resources allocation techniques in order to implement the configuration previously selected by the system designer at simulation phase. We proposed a prototype that implements our methodology and validate our concepts. The results of the experiments confirmed the viability of this approach.

Notre projet de recherche vise à mettre en évidence d’une part le rapport entre le « fait socialtotal » qu’est « habiter » et le sujet contemporain ; d’autre part l’articulation du projetarchitectural avec la qualité du lien social ; enfin éclairer, au delà du recours à la technique età la science, la pensée qui génère l’acte architectural et qui lui donne sa vérité.Pour cela nous aurons recours aux textes philosophiques, anciens et modernes.Les concepts de la psychanalyse, forgés par Freud et Lacan, seront mis à l’oeuvre poursoutenir nos hypothèses.Les « architectes penseurs », les historiens, les urbanistes, les anthropologues, les biologistes,seront convoqués face aux concepts de la philosophie et de la psychanalyse.Nous nous soutiendrons en particulier des écrits des architectes suivants : Le Corbusier, OscarNiemeyer, Rem Koolhaas, Robert Venturi, Peter Zumthor ; et la nouvelle génération : BjarkeIngels.Bâtir, l’Architecture, Habiter, Urbanisme (BAHU), seront analysés, liés ensemble ou séparés.Deux villes spécifiques sont choisies pour l’Urbanisme : New-York et Berlin.Parce que l’architecture est l’art le plus imposé et donc le plus partagé, nous chercherons àcomprendre ses effets réciproques avec le sujet contemporain.Enfin, si la subjectivité contemporaine est inédite, dans quelle mesure l’architecture, aucroisement de l’art et de l’utile, donne-t-elle sa spécificité au sujet contemporain ? / Our research project aims to highlight :- at one hand the connection between the "total social fact" that is to build and to live in, andthe contemporary subject- secondly the articulation of the architectural project with the quality of social bonds; thenenlight, beyond the use of the technique and science, thinking that generates the architecturalact and gives it its truth.The concepts of psychoanalysis, formed by Freud and Lacan, will set to work to support ourhypotheses. We use also philosophical texts, ancient and modern.The "architects thinkers", historians, planners, anthropologists, biologists, will be at work inside of the concepts of philosophy and psychoanalysis.We support our study in particular with the writings of architects :Le Corbusier, Oscar Niemeyer, Rem Koolhaas, Robert Venturi, Peter Zumthor ; and nextgeneration : Bjarke Ingels.Built, Architecture, Housing, Urbanism (BAHU), would be considered together andseparately. For the last, urbanism, we choice two specific cities, New York and Berlin.Because the architecture is the art the most highly essential and therefore the most shared, wewill seek to understand its mutual effects with the contemporary subject.Finals, if contemporary subjectivity is original, to what extent architecture, at the intersectionof art and useful, gives specificity to the contemporary subject?

Chaque sujet doit composer avec le manque en tant que "parlêtre" et "sujet du désir". Le symptôme qui révèle le manque a son lot de souffrances. Celles-ci submergent parfois le sujet dans le trou du réel en le déstabilisant. Comment aider à donner du sens au manque dévoilé par la souffrance dans le symptôme ? Existe-t-il une façon optimale de se positionner face au manque ? Que faire avec le réel ? Le modèle psychanalytique, avec l'expérience du transfert/contre-transfert, donne une réponse et une possibilité de sortie. Dans cette thèse nous soumettrons des pistes pour faire face au manque et au réel inhérent. Lacan nous dit qu'à la fin de l'analyse il peut y avoir un lien inédit avec le symptôme, lien qui consiste à admette le "jouis" qui fonde le "suis", c’est-à-dire à assumer le fait d'avoir un manque qui rendra le sinthome pur. Le sujet se positionnera autrement. Il continuera à aller de l'avant, singulièrement inséré dans son environnement avec une nouvelle conscience, en établissant un maximum de liens optimaux avec les autres et son milieu. Un certain nombre d'études concluent que l'homme n'a pas de but extérieur à lui-même : il serait son propre but. Or le positionnement féminin propose une autre sortie qui ouvre le sujet à l'infini impossible à saisir mais toujours possible à entrevoir. Maître Eckhart l'a illustré en voyant le manque comme une voie de liberté et de réalisation dans cet impossible. Le sujet, libre de sa castration tentera de cerner un bout du réel, encore et encore, mais sans jamais s'en débarrasser. / Each individual has to face its dependence towards the "parlêtre" and the "subject of desire". The symptom that reveals its dependence is painful, and can sometimes overwhelms the subject by projecting him in an abysm of destabilizing reality. How can we help people finding meaning to this dependence now revealed and its painful symptom? Is there an ideal way to take action towards this dependence? What can be done with this reality? The psychoanalytic model, with the transfer/against transfer experience, gives an answer and a possible way to overcome the issue. In this thesis, clues will be given so that one can overcome the dependence and its inherent reality. Lacan tells us that at the end of the analyses, it can be a new link with the symptom, link which consists of admitting the "enjoy" which found the "be", that is to say to assume the fact that the dependence exists which makes the symptom pure. The individual will have a different opinion. He will continue on going forward, well established in his environment with a new consciousness. Some studies suggest that human being has not external goal in relation to himself: he would be his own goal. However the female positioning may open a new way offering the subject to the elusive infinity that we are always able to glimpse but not to grasp. Maître Eckhart illustrates it, showing the lack as a way of freedom and achievement in the suffering situation. The subject, free from his own castration will try again and again to catch a piece of real without ever getting rid of it.

Comme tout processus industriel, un système photovoltaïque peut être soumis, au cours de son fonctionnement, à différents défauts et anomalies conduisant à une baisse de la performance du système et voire à son indisponibilité. Permettre de diagnostiquer finement et de faire de la détection et de localisation de défauts dans une installation PV réduit les coûts de maintenance et surtout augmente la productivité. Dans ce travail de thèse, nous nous intéressons spécifiquement à la détection et la localisation de défauts côté DC du système PV, c'est-à-dire du côté générateur PV. L'objectif de cette thèse est de proposer, en prenant le moins de mesures possibles pour respecter les contraintes économiques, un algorithme pour détecter et localiser des défauts conduisant à une baisse de production. Pour cela, le choix s'est porté sur l'analyse de la caractéristique I-V du générateur PV pour les différents modes de fonctionnement considérés. Cette analyse a conduit à utiliser la méthode d'inférence pour effectuer le diagnostic de l'installation. Cette démarche a été validée par des expérimentations sur site, des simulations temps-réel et hors temps-réel. / As every industrial process, a photovoltaic system may subject, during his operation, to various faults and abnormalities leading to a drop of its efficiency up to its unavailability. A precise diagnosis and a fault detection and isolation make it possible to reduce the maintenance costs and above all increase the yield. In this work, a focus has been made on the fault detection and isolation in the DC part of the PV system, it means of the PV array. The goal of this work is to propose, by conducting the less possible measurements to meet the economic constraints, an algorithm to detect an isolate the faults causing a drop in the array yield. To achieve this goal, the analysis of the I-V characteristic has been chosen. This analysis leads to the use of the inference method to conduct the diagnosis of the PV plant. This procedure has been validated by on site experiments, real-time simulations and non real-time simulations.

L’art moderne et contemporain a quitté le régime de la Représentation pour expérimenter d’autres fonctions et proposer à un nouveau « regardeur » d’autres rapports avec la réalité vécue. Pour cela, il faut que quelque chose de fondamental ait changé dans la relation de l’artiste au monde : l’espace n’est plus quelque chose qu’il élabore au moyen de l’oeuvre, ou en elle. L’espace est, pour l’artiste moderne, une « donnée » dans laquelle il est placé d’emblée, à l’instar de tout être. Cela veut dire qu’il n’y a pas d’espace propre à l’oeuvre d’art qui ne soit l’espace du monde lui-même. L’art, c’est le monde, à travers l’engagement de tout ce qui l’occupe.C’est ce que Jean Paulhan (1884-1968), en parlant des cubistes, avait appelé « l’espace brut » ou « l’espace spontané », et qui est désigné ici comme « l’espace réel », pour le différencier de toute fiction spatiale. C’est aussi ce que Marcel Duchamp a élaboré à travers ses expérimentations sur les choses et le langage, l’ayant conduit à concevoir cette complexematrice de l’art qu’est le Ready-made en remplacement de la Perspective. Ainsi, ce qu’on nomme art contemporain est un art qui s’élabore dans le monde, impliquant les êtres et les choses, les formes et les signes, mais aussi la « lumière » des idées, toujours déjà là. Comprendre l’art, c’est, pour chacun, appréhender, sans pouvoir se dérober, comment se joue une rencontre entre ces entités contradictoires, visant une unité nouvelle et exprimant l’intuition du monde comme Tout.Cette thèse est un tel effort de compréhension qui, dans ma pratique de commissaire d’exposition et de critique d’art, a été partagé avec des artistes, au plus près des oeuvres et dans de multiples contextes, dans le cadre de ces institutions « d’aménagement du territoire » que sont les Fonds régionaux d’art contemporain / Modern and contemporary art have abandoned the system of Representation to experiment with other functions and to offer a new “beholder” different relations with a lived reality. To do this, something fundamental had to alter the artist’s relation to the world: space is no longer developed by means of the work, or within it. For modern artist, space is a “given” in which he is immediately placed, like any being. This means that there is no space peculiar to the work of art which is not the space of the world itself. Art is the world, through the involvement of everything occupying its space.This is what, in talking about the Cubists, Jean Paulhan (1884-1968) called “raw space” and “spontaneous space”, which is here described as “real space”, to differentiate it from any spatial fiction. It is also what Marcel Duchamp developed in his experiments involving things and language, leading him to devise that new matrix of art known as the Readymade,replacing Perspective. So what we call contemporary art is an art that is developed within the world, involving beings and things, forms and signs, invariably already there. For everyone, understanding art is grasping how, without being able to sidestep, the encounter between these contradictory entities is enacted, aimed at a new unity and expressing the intuition of the world as a Whole.This thesis is such an effort at comprehension, which, in my activities as an exhibition curator and art critic, has been shared with artists, at very close quarters with works and in many different contexts, within the framework of those institutions of “regional development”, the regional contemporary art collections (FRAC).

Leptospirose est la zoonose bactérienne la plus répandue dans le monde et son incidence est plus forte dans les régions tropicales où le taux de mortalité peut excéder 10%. Un diagnostic rapide est fondamental car le traitement a plus de chance d’être efficace lorsqu’il est précoce. Nous avons utilisé le diagnostic par biologie moléculaire (RT-PCR) pour contribuer à mieux connaitre l’épidémiologie de la leptospirose aux Antilles. Dans les deux premiers articles, nous rapportons pour la première fois en Martinique la survenue de cas groupés de leptospirose après des événements sportifs (course à pied, canyoning). La présence d’abrasions cutanées a été identifiée comme facteur de risque de l’infection et ces travaux ont mis en évidence l’intérêt du diagnostic par RT-PCR pour informer rapidement les personnes exposées et débuter tôt les antibiotiques. Le troisième travail est une étude de cohorte prospective portant sur 102 patients et nous rapportons l’association entre l’élévation de la concentration sanguine de leptospires mesurée à l’admission et la sévérité de la maladie. Les principaux éléments cliniques initiaux associés à la sévérité étaient l’hypotension, les anomalies auscultatoires, l’ictère et l’anurie. L’identification de l’espèce Leptospira interrogans, le sérovar Icterohaemorrhagiae /Copenhageni, et la présence de rats à domicile étaient aussi associés à la sévérité. L’utilisation du diagnostic par biologie moléculaire nous a permis de contribuer à l’étude de facteurs de risque et des facteurs pronostiques de la leptospirose, mais aussi à mieux connaître le poids réel de la maladie aux Antilles. / Leptospirosis is the most widespread zoonosis in the world and its incidence is higher in in tropical areas where its fatality rates can exceed 10%. Availability of rapid diagnostic tools is a top-priority, since antibiotic is more efficient when given early. In this work, we rely on molecular diagnosis (RT-PCR) to contribute to the study of leptospirosis epidemiology in the Caribbean. In the first two papers, we describe for the first time in Martinique outbreaks of leptospirosis after sporting events (trail running, canyoning). The occurrence of cutaneous abrasions was identified as a risk factor for infection and data from those outbreaks suggest that rapid diagnostic assays such as PCR are particularly appropriate in this setting for early diagnosis, information of exposed participants, and treatment during acute phase of the disease. The third paper is a cohort study of 102 patients and we report that high level leptospiremia at the time of admission was associated with severity of the disease. The main clinical findings at the time of admission that were associated with severe leptospirosis included: hypotension, chest auscultation abnormalities, icterus, and oligoanuria. Identification of Leptospira interrogans species, serovar Icterohaemorrhagiae/Copenhageni, and the presence of rats in the house were also associated with severity. Detection methods using RT-PCR allowed us to contribute to the study of risk and prognostic factors, but also to have a better understanding of leptospirosis public health impact in the Caribbean.

L’allumage est un point essentiel dans le dimensionnement des moteurs-fusées, et il nécessite de prendre en compte plusieurs phénomènes physiques très distincts qui sont autant de challenges numériques. Le premier point abordé pendant cette thèse est la modélisation et la simulation par Simulation aux Grandes Échelles d’un allumeur de type VINCI. Des gaz chauds, riches en oxygène, sont délivrés de façon supersonique dans une chambre remplie d’hydrogène faisant apparaître un jet fortement sous-détendu et de multiples interactions choc/choc ou choc/flamme. Les premiers instants du processus d’allumage sont ici détaillés. Le second point abordé est la modélisation et la simulation numérique de la combustion H2/O2 à haute pression. En particulier, les effets d’une diffusion non-idéale sont étudiés dans le cas de flammes de prémélange 1D et sur la configuration 2D de type ‘splitter plate’. Un impact de la modélisation sur les espèces produites et le champ de température est ici mis en lumière. / Ignition is a key point in the design of liquid rocket engine (LRE), and it requires to take into account several distinct physical phenomena that constitute numerical challenges. The first point addressed during this thesis is the modeling and simulation using Large Eddy Simulation of a LRE igniter in a configuration close to VINCI rocket engine. The hot gases from the igniter, rich in oxygen, are delivered at supersonic speeds in a chamber filled with hydrogen. Such configuration creates under-expanded jets with multiple shock/shock or shock/flame interactions. A focus is done on the ignition process. The second point addressed is the modeling and simulation of high pressure H2/O2 combustion which occurs. In particular, the effects of non-ideal diffusion are studied through a 1D premixed flames and a 2D splitter plate configuration. An impact of modeling on the species produced and the temperature field is highlighted.

Dans le cadre des activités de maintenance, de décontamination et de démantèlement d’installations nucléaires, il est nécessaire d’effectuer un état des lieux précis des structures potentiellement contaminées ou activées, préalablement à toute intervention. Pour des raisons économiques, cet état des lieux doit être le plus souvent réalisé dans un temps court. Par ailleurs, il est généralement effectué par un opérateur, dont le temps d’exposition aux rayonnements doit être minimisé. Une des difficultés récurrentes réside dans l’éventuelle obsolescence ou de l’inexistence des plans, et dans le cas d’investigations en intérieur, de la perte de signaux GPS, et de la difficulté d’employer des systèmes de localisations externes et pré-calibrés. En effet, l’état des lieux est obtenu en couplant une cartographie de l’environnement avec des mesures nucléaires destinées à évaluer le niveau de radiations dans les lieux étudiés. Dans ce cadre, il est nécessaire de disposer d’un instrument portatif permettant de délivrer une cartographie radiologique et topographique la plus exhaustive possible des locaux afin d’établir des scénarii d’intervention. Afin de minimiser le temps d’exposition de l’opérateur, il est essentiel que les données acquises soient exploitables en temps réel. Ce type d’instrument doit permettre de procéder à des interventions complexes et doit fournir les meilleures prévisions dosimétriques afin d’optimiser les temps d’intervention lors du démantèlement ainsi que la gestion des éventuels déchets. À ces fins, Areva STMI a développé un système autonome de positionnement et de calcul de déplacement de sondes de mesures nucléaires en temps-réel basé sur les techniques de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). Ces développements ont conduit au dépôt d’un brevet. Ce travail de thèse a consisté à poursuive cette étude, et en particulier à décomposer l’ensemble des sous-systèmes, à poursuivre les développements inhérents à la fusion de données topographiques et radiologiques, à proposer des moyens d’optimisation, et à poser les bases d’une technique d’analyse, en temps réel, des incertitudes associées. Les méthodes SLAM utilisent l’odométrie visuelle qui peut reposer sur la capture d’images à l’aide de caméras RGB-D (caméras de type Microsoft Kinect®). Le processus d’acquisition délivre une carte tridimensionnelle contenant la position et l’orientation en 3D des appareils de mesure ainsi que les mesures elles-mêmes (débit de dose et spectrométrie gamma CZT) sans implication d’infrastructure préexistante. Par ailleurs, des méthodes de détections de sources basées sur les techniques d’interpolation spatiale et de rétroprojection de signal en « proche temps-réel » ont été développées. Ainsi, il est possible d’évaluer la position des sources radioactives dans l’environnement acquis. Il est ainsi possible de calculer rapidement des cartes de son état radiologique sans délai après l’acquisition. La dernière partie de ce travail a consisté à poser les bases d’une méthode originale pour l’estimation, en proche temps réel, de la précision des résultats issus de la chaîne d’acquisition et de traitement. Cette première approche nous a permis de formuler l’évaluation et la propagation des incertitudes tout au long de cette chaîne d’acquisition en temps réel, afin d’évaluer les méthodes que nous avons employées en termes de précision et de fiabilité de chaque acquisition réalisée. Enfin, une phase de benchmark permet d’estimer les résultats par rapport à des méthodes de référence. / In the field of nuclear related activities such as maintenance, decontamination and dismantling status reports of potentially contaminated or activated elements are required beforehand. For economic reasons, this status report must be quickly performed. So as to be done quickly, the operation is realized by an operator, and his exposure time must be reduced as much as possible. Concerning indoor environments, it can be hard to make such investigations due to out-of-date plans or maps, loose of GPS signal, pre-positioning of underlying or precalibrated systems. Indeed, the premises status report is obtained by coupling nuclear measurements and topographical mapping. In such kind of situation it is necessary to have a portative instrument that delivers an exhaustive radiological and topographical mapping in order to deliver a decision support concerning the best intervention scenario to set up as fast as possible. Furthermore, and so as to reduce operator’s exposure time, such kind of method must be usable in real time. This method enables to proceed to complex intervention within the best radiological previsions for optimizing operator’s exposition time and waste management. In this goal, Areva STMI then developed a nuclear measurement probes autonomous positioning and motion estimation system based on visual SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). These developments led to apply a patent. This thesis consisted in pursuing this survey, especially decomposing all the underlying systems, continuing the data fusion developments, proposing optimisations, and setting the basis of a real-time associated uncertainties analysis. SLAM based on visual odometry can be performed with RGB-D sensor (Microsoft Kinect®-like sensors). The acquisition process delivers a 3D map containing radiological sensors poses (positions and orientations in 3D) and measurements (dose rate and CZT gamma spectrometry) without any external signal or device. Moreover, a few radioactive sources localization algorithms based on geostatistics and back projection of measurements can also be performed in near real-time. It is then possible to evaluate the position of radioactive sources in the scene and compute fast radiological mappings of premises close to the acquisition. The last part of this work consisted in developing an original method for real-time evaluation of the process chain and results accuracies. The evaluation of uncertainties and their propagation along the acquisition and process chain in real-time provide feedbacks on employed methods for investigations or intervention processes and enable to evaluate the reliability of acquired data. Finally, a set of benchmarks has been performed in order to estimate the results quality by comparing them to reference methods.