Artificiella neurala nätverk (ANN) kan användas för att lära och efterlikna olika beteenden. I det här projektet används ANN för att kontrollera en bil i en simulatormiljö genom att lära upp nätverken med mänskliga exempel. Syftet med projektet är att ta reda på vilken kombination av parametrar det är som gör att en bil kan kontrolleras av ANN med ett bra resultat. Detta undersöks genom att skapa åtta olika artificiella förare som representerar olika kombinationer av parametrar och sedan jämföra förarnas beteende och resultat för att se vilken förare som klarar sig bäst. På så vis är det sedan möjligt att härleda vilken kombination av parametrar som är den bästa för att kontrollera en bil med ANN. Resultaten från experimenten visar att den bästa kombinationen av parametrar för att styra en artificiell bilförare med ANN är högnivåinput, högnivåoutput och en delad nätverksarkitektur. Framtida arbeten innefattar bland annat hybrider av kombinationer.

Aim of this diploma thesis is the turbocharger design calculation for single cylinder SI engine for Formula Student. This thesis includes a mathematical model of the engine, which is created in the Lotus Engine Simulation. This model applies for tuning the regulation of turbocharger charging pressure. Lotus uses the turbine waste gate valve for this regulation. The results of the simulation are the charging pressure,lengths of the intake manifold and etc. These parameters ensure the optimal engine qualities. The knowlege and results of the simulations are summarized at the conclusion.

I detta projekt har ett koncept garage för Red Bull Racing F1 Team tagits fram inför säsongen 2023. Designutmaningen i projektet var att studera nuvarande koncept och hitta lösningar för ett fortsatt flow för personal men också ett stort fokus på hur man på bästa sätt kan hitta en designlösning på hur man kan visa upp varumärket och bilarna inför 2023 och framtiden. Uppgiften togs fram av mentorn från Red Bulls sida på detta projekt, Stefan Bridges, head of creative design. Under hela samarbetet har kontakten med Red Bull vart stor och de är en stor del av utvecklingen av garaget. Projektet följde en industridesign process med tre faser, analysfas, kreativ fas och en presentationsfas.

I samband med Transportstyrelsens införande av utökad B-körkortsbehörighet öppnades nya marknader för släpvagnar anpassade för transport av tävlingsbilar, verktyg och reservdelar. Sådana släpvagnar går att införskaffa sig idag på den svenska marknaden, dock är dessa endast anpassade för körkortsbehörigheten BE. Detta projekt utförs på uppdrag av företaget Fredrik Wagner AB, ett företag som designar och konstruerar transportband. Syftet med arbetet var att undersöka och utforska möjligheten för implementering av en ny släpvagnsmodell på den svenska marknaden. Målet med arbetet var att utveckla ett släpvagnskoncept anpassat för utökad B-behörighet, och därefter designa en CAD-modell av konceptet.Information om bilsporten och marknaden samlades in för att definiera och förstå problemet bättre. Därpå utfördes idé- och konceptgenereringsfaser för att hitta lösningar till problemet. Dessa lösningar utvecklades sedan till ett CAD-koncept med hjälp av CAD-programmet Solid Edge.Konstruktionsarbetet begränsades i detta projekt till släpvagnens påbyggnad och dess ingående komponenter. Påbyggnadskonceptet erbjuds i två utföranden, det ena är anpassat för utökad B-behörighet medan det andra är för BE-behörighet. För utökad B-behörighet blev påbyggnadens totala vikt 695 kg medan vikten för BE-behörighet blev 1 005 kg.Släpvagnen är konstruerad för att transportera tävlingsbilar med en vikt på 1 100 kg, det är dock även möjligt att transportera andra bilar med släpvagnen om dessa inte överstiger viktbegränsningen. Eftersom arbetet begränsades till endast påbyggnaden har konstruktionen av ett chassi uteslutits. Chassit kan antigen köpas från någon leverantör eller konstrueras av Fredrik Wagner AB. Hur chassit och påbyggnaden ska monteras ihop är något som utelämnades för vidare arbete. / New markets for trailers designed to transport racing cars, tools and spare parts were opened in conjunction with the Transport Agency´s introduction of the extended B driving license. Such trailers are possible to purchase on the Swedish trailer market today. However, the ones on the market are only suitable for the BE driving license. This project is carried out on behalf of the company Fredrik Wagner AB, which is a company that designs and constructs conveyor belts. The aim of this work was to investigate and explore the possibility of implementing a new trailer model to the Swedish market. The goal of this work was to develop a trailer concept and design a CAD-model of the concept.Information about motorsports was collected to define and to improve the understanding of the problem. In order to find solutions to the defined problem, idea and concept generation phases were conducted. The solutions were then developed into CAD concepts by using the CAD-software Solid Edge.The design and construction in this project was limited to the trailer body and its components only. The trailer body´s concept is offered in two versions, one adapted for the extended B driver´s license while the other is for the BE license. The version for the extended B license got at total weight of 695 kg, while the BE version got a total weight of 1 005 kg.The trailer body was designed to transport racing cars with a weight of 1 100 kg, however, it is possible to transport other cars with the trailer body if these do not exceed the weight limit. Since the work was limited to the trailer body only, the construction of a trailer chassis was excluded. The trailer chassis can either be purchased from a retailer or designed by Frederik Wagner AB. How the trailer chassis and the trailer body should be fitted together was though omitted as further work with the trailer.

<p> In this dissertation the author provides an analysis of three separate but interrelated aspects of the experiences of women who have been treated for breast cancer and who participate in survivor dragon boat racing.</p> <p> In the first analysis the author addresses the multiple meanings and functions that this physically intense competitive team sport has for the women. The paper explores some of the reasons why this activity appealed to them and the kinds of impacts and effects that participation in this activity had on their lives. The second analysis offers a critical look at the ways in which breast amputation has been characterised within the medical and breast cancer literature as a threat to women's self identity as female or feminine. The data from this study however demonstrates that women's experiences of breast amputation is much more complex and nuanced than characterised. Also included is an examination of women's own perspectives on this experience, as well as the mediating role that dragon boat racing had on this aspect of self identity. The third analysis focusses on a major theme that emerged from the data which was the transformative effect that competitive dragon boat racing had on women's bodies and on their sense of self. Discussed here are the impacts and effects that participation in competitive dragon boat racing had on women's self identities and bodies and that enabled the women to see themselves as strong, fitter, healthier and "better" than what they were prior to their breast cancer illness experience. Finally, the author concludes with a discussion of how regular participation sport, and especially for women living with a critical illness, can empower women at the individual, group and societal levels.</p> / Thesis / Doctor of Philosophy (PhD)

No description available.

No description available.

No description available.

In motorsport, simulating road vehicles driving at the limit of handling is a valuable tool to study and optimize their overall performance during the design and set-up phases. Along with Quasi-Steady-State optimization, optimal control (OC) is the most utilized technique to simulate the control and states of a vehicle during minimum-time maneuvers and has been used for offline lap-time optimization for more than twenty years now. Since the first applications of optimal control in this field, it has been clear that the solution of the minimum-time optimization does not represent a model of the human driver but instead substitutes him/her. However, the common points or divergences between the minimum-time strategy of human race drivers and the OC one are still unclear. Moreover, it seems that in the literature there is no agreement about what vehicle models must be used, and in general the choice of one model or the other is not clearly justified. Finally, thanks to the rise in popularity of autonomous driving and racing, optimal control has been used as path planner for automated vehicles: %nonetheless, the application of free-trajectory real-time nonlinear optimal control in Model Predictive Control (MPC) schemes, where the optimal controls are directly fed to the vehicle, is still an unexplored topic. nonetheless, the application of free-trajectory real-time nonlinear optimal control in Model Predictive Control (MPC) schemes, where the optimal controls are computed from a single optimization and directly fed to the vehicle, is a topic still open for exploration. The first aim of this thesis is to provide an objective comparison of several vehicle, tire, powertrain and road models to be used in minimum-time OC. In the first part of this work we thus detail several models of the vehicle and its subsystems. We then solve minimum-time OC problems on a series of test tracks adopting most of the model combinations and discuss the differences in the solutions. We then draw conclusions on the best model combinations to obtain realistic and reliable minimum-time maneuvers. The second part of the thesis aims to prove that the solutions of minimum-time OC problems are indeed different from the driving behavior of professional drivers, but they can be employed to coach the human driver and improve his/her racing performance. After modeling a high-performance vehicle manufactured by Ferrari, we again use optimal control to compute minimum-time maneuvers on two different tracks. A professional racer driving is then coached in following the OC strategy on the Ferrari driving simulator, and we objectively prove that the driver can outperform his previous lap times. In the third and last part of the thesis, we aim to prove that free-trajectory real-time optimal control is a valid alternative to hierarchical MPC frameworks based on high-level path planning and low-level path tracing. We first develop a novel kineto-dynamic vehicle model able to satisfy the trade-off between computational lightness and accuracy in representing the vehicle's pure and combined dynamics. Then, by solving a minimum-time OC in real-time, we are able to autonomously drive a real scaled vehicle around a track at the limits of tire adherence.

In this work, an improved Learning Model Predictive Control (LMPC)architecture for autonomous racing is presented. The controller is referencefree and is able to improve lap time by learning from history data of previouslaps. A terminal cost and a sampled safe set are learned from history data toguarantee recursive feasibility and non-decreasing performance at each lap.Improvements have been proposed to implement LMPC on autonomousracing in a more efficient and reliable way. Improvements have been doneon three aspects. Firstly, system identification has been improved to be runin a more efficient way by collecting feature data in subspace, so that thesize of feature data set is reduced and time needed to run sorting algorithmcan be reduced. Secondly, different strategies have been proposed toimprove model accuracy, such as least mean square with/without lifting andGaussian process regression. Thirdly, for reducing algorithm complexity,methods combining different model construction strategies were proposed.Also, running controller in a multi-rate way has also been proposed toreduced algorithm complexity when increment of controller frequency isnecessary. Besides, the performance of different system identificationstrategies have been compared, which include strategy from newton’s law,strategy from classical system identification and strategy from machinelearning. Factors that can possibly influence converged result of LMPCwere also investigated, such as prediction horizon, controller frequency.Experiment results on a 1:10 scaled RC car illustrates the effectiveness ofproposed improvements and the difference of different system identificationstrategies. / I detta arbete, presenteras en förbättrad inlärning baserad modell prediktivkontroll (LMPC) för autonom racing, styralgoritm är referens fritt och har visatsig att kunna förbättra varvtid genom att lära sig ifrån historiska data från tidigarevarv. En terminal kostnad och en samplad säker mängd är lärde ifrån historiskdata för att garantera rekursiv genomförbarhet och icke-avtagande prestanda vidvarje varv.förbättringar har presenterats för implementering av LMPC på autonom racingpå ett mer effektivt och pålitligt sätt. Förbättringar har gjorts på tre aspekter.Först, för system identifiering, föreslår vi att samlar feature data i delrummet,så att storlek på samlade datamängd reduceras och tiden som krävs för attköra sorteringsalgoritm minskas. För det andra, föreslår vi olika strategierför förbättrade modellnoggrannheten, såsom LMS med/utan lyft och Gaussianprocess regression. För det tredje, För att reducerar komplexitet för algoritm,metoder som kombinerar olika modellbygg strategier föreslogs. Att körastyrenhet på ett multi-rate sätt har också föreslagits till för att reduceraalgoritmkomplexitet då inkrementet av styrfrekvensen är nödvändigt.Prestanda av olika systemidentifiering har jämförts, bland annat, Newtonslag, klassisk systemidentifierings metoder och strategier från maskininlärning.Faktorer som eventuellt kan påverka konvergens av LMPC resultat har ocksåundersökts. Såsom, prediktions horisont, styrfrekvensen.Experimentresultat på en 1:10 skalad RC-bilen visar effektiviteten hos föreslagnaförbättringarna och skillnaderna i olika systemidentifierings strategier.