Submitted by Oliveira Santos Dilzaná (dilznana@yahoo.com.br) on 2013-11-12T13:07:15Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Saudade sim, tristeza não - memória do deslocamento compulsório e da reconstrução da vida dos atingidos pela barragem de Pedra do Cavalo em Santo Estevão (Ba). Fernanda Vidal 2012.pdf: 9748227 bytes, checksum: a5b8524799603591f48e9860d57f1039 (MD5) / Approved for entry into archive by Ana Portela (anapoli@ufba.br) on 2013-11-12T18:41:57Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Saudade sim, tristeza não - memória do deslocamento compulsório e da reconstrução da vida dos atingidos pela barragem de Pedra do Cavalo em Santo Estevão (Ba). Fernanda Vidal 2012.pdf: 9748227 bytes, checksum: a5b8524799603591f48e9860d57f1039 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-11-12T18:41:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação - Saudade sim, tristeza não - memória do deslocamento compulsório e da reconstrução da vida dos atingidos pela barragem de Pedra do Cavalo em Santo Estevão (Ba). Fernanda Vidal 2012.pdf: 9748227 bytes, checksum: a5b8524799603591f48e9860d57f1039 (MD5) / CNPq / Esta dissertação trata da memória social dos atingidos pela barragem de Pedra do Cavalo do núcleo de reassentamento Modelo no município de Santo Estevão (BA), buscando compreender os impactos dela nas diversas dimensões da vida social desses atingidos, em uma perspectiva interdisciplinar, na interseção da Psicologia com a Sociologia. Em termos metodológicos, usamos as entrevistas em profundidade com os atingidos como fio condutor da análise, articulando-as com dados de naturezas diversas. Entrevistamos técnicas sociais que trabalharam na Companhia de Desenvolvimento do Vale do Paraguaçu (DESENVALE), responsável pela barragem, e militantes que atuaram na região. Analisamos documentos da empresa, árvores familiares dos atingidos, desenhos feitos por eles dos lugares em que viviam antes da barragem e fichas de saúde do reassentamento, gerando dados quantitativos que também foram analisados. A partir desses dados, foi possível constatar que os impactos daquela barragem não se limitaram aos aspectos objetivos e econômicos, repercutindo em dimensões sociais, culturais, subjetivas e afetivas na relação com o território. Na condução do Estado, houve desrespeito ao modo de vida camponês, no qual a terra e a família são elementos centrais, formando “territórios de parentesco”. Os lotes entregues às famílias foram extremamente pequenos, insuficientes para provê-las, contrariando a própria legislação agrária. Houve separação das famílias em diferentes núcleos, tema dos mais dolorosos para esse grupo. Os mais velhos foram muito afetados: o relato da história de um senhor que faleceu por “paixão” após perder suas terras foi detidamente analisado através dos aportes da Psicologia sobre a vivência do Luto. Além da questão da terra, destacou-se a relação com as águas, que, conforme indicavam os desenhos e falas, tinha importância cultural para este grupo. Tão danosa quanto a perda do território foi a forma de tratamento oferecida. A partir das legislações indicadas pelo relatório do Conselho Nacional de Direitos da Pessoa Humana sobre as barragens no Brasil, constatamos que o Estado violou pelo menos 14 direitos humanos neste processo. Todo ele, entretanto, não ocorreu à revelia dos atingidos. Ao longo do estudo apresentamos a sua história de organização e luta, desde os primeiros anos do projeto até os dias de hoje. Pode-se dizer que, no esforço de viabilizar um reassentamento que lhes foi entregue de maneira precária e sem condições de recebe-los, os atingidos terminaram reconstruindo-se como uma comunidade, podendo hoje ver o seu passado com “saudade”, mas não mais com “tristeza”. This dissertation deals with the social memory of those affected by the dam Pedra do Cavalo of core resettlement Modelo in the municipality of Santo Estevão (BA), seeking to understand the impact of it in the various dimensions of social life of those affected in an interdisciplinary perspective, at the intersection of Psychology and Sociology. In terms of methodology, we used in-depth interviews with those affected as thread of analysis, linking them to data of different types. We interviewed social techniques that worked in Companhia de Desenvolvimento do Vale do Paraguaçu (DESENVALE), responsible for the dam, and activists who worked in the region. It was analyzed company documents, family trees of those affected, their drawings of the places where they lived before the dam and the health records of resettlement. From these data, it was found that the impacts of that dam were not limited to economic aspects and goals. This was reflected in social, cultural, subjective and affective relationship with the territory. In the conduct of the State, there was disrespect to the peasant way of life, in which the land and the family are central elements, forming "territories of kinship." Lots delivered to families were extremely small, insufficient to provide them, contradicting the land legislation. There was separation of families in different cores, the most painful issue for this group. The older ones were very affected: the report of the story of a man who died of "passion" after losing their land was carefully analyzed by the contributions of psychology on the experience of mourning. Beyond the question of land, it was highlighted the relationship with the water, which, as indicated by the drawings and words, had cultural significance for this group. As damaging as the loss of territory was the type of treatment offered. As indicated by the report of the reports of the Conselho Nacional de Direitos da Pessoa Humana on dams in Brazil, found that the State violated at least 14 human rights in this process. All of it, however, did not occur in absentia of those affected. Throughout the study we present his story of struggle and organization, from the early years of the project until the present day. It can said that, in an effort to facilitate a resettlement was delivered to them in a precarious manner, those affected rebuilt itself as a community, can now see your past with "nostalgia", but not more with "sadness".

Wireless Sensor Networks (WSNs) are presented in the constext of information acquisition and we propose a generic model based on the processes of signal sampling and reconstruction.We then define a measure of performance using the error when reconstructiong the signal.The analytical assessment of this measure in a variety of scenarios is unfeasible, so we propose and implement a Monte Carlo experiment for estimating the contribution of six factors on the performance of a WSN, namely: (i) the spatial distribution of sensors, (ii) the granularity of the phenomenon being monitored, (iii) the way in which sensors sample the phenomenon (constant characteristic functions defined on Voronoi cells or on cicles), (iv) the communication between sensors (either among neighboring Voronoi cells or among sensors within a range), (v) the clustering and aggregation algorithms (LEACH and SKATER), and (vi) the reconstruction techniques (by Voronoi cells and by Kriging). We conclude that all these factors have significative influence on the performance of a WSN, and we are able to quantitatively assess this influence. / Apresentamos as redes de sensores sem fios no contexto da aquisição de informação, e propomos um modelo genérico baseado nos processos de amostragem e de reconstrução de sinais. Utilizando esse modelo, definimos uma medida de desempenho do funcionamento das redes através do erro de reconstrução do sinal. Dada a complexidade analítica de se calcular esse erro em diferentes cenários, propomos e implementamos uma experiência Monte Carlo que permite avaliar quantitativamente a contribuição de diversos fatores no desempenho de uma rede de sensores sem fios. Esses fatores são (i) a distribuição espacial dos sensores (ii) a granularidade do fenômeno sob observação (iii) a forma em que os sensores amostram o fenômeno (funções características constantes sobre células de Voronoi e sobre círculos), (iv) as características de comunicação entre sensores (por vizinhança entre células de Voronoi e pelo raio de comunicação), (v) os algoritmos de clusterização e agregação (LEACH e SKATER), e (vi) as técnicas de reconstrução (por Voronoi e por Kriging). Os resultados obtidos permitem concluir que todos esses fatores influem significativamente no desempenho de uma rede de sensores sem fios e, pela metodologia de trabalho, foi possível medir essa influência em todos os cenários considerados.

Esta tese é composta por três capítulos. O primeiro teve o objetivo de avaliar a acurácia e a semelhança da reconstrução facial forense computadorizada (RFFC) tridimensional realizada com softwares livres. As RFFC foram realizadas no programa Blender® a partir de tomografias do crânio, utilizando templates do MakeHuman®. A avaliação da acurácia foi feita no CloudCompare® que comparou a RFFC com a pele na tomografia, enquanto a avaliação da semelhança foi realizada no Picasa® utilizando fotografias dos participantes. Os resultados mostraram que do total de pontos que formam cada reconstrução, 63.20% a 73.67% apresentaram uma distância de -2,5 <= x <= 2,5mm entre a RFFC e a superfície da pele, enquanto a distância média variou entre -1,66 a 0,33mm. Duas das quatro reconstruções foram reconhecidas objetivamente pelo Picasa®. As RFFC realizadas utilizando esses softwares apresentam plausíveis níveis de acurácia e semelhança, portanto indicam valor para uso no campo forense. Os outros dois capítulos tiveram como objetivo avaliar a estabilidade métrica facial do mesmo indivíduo por meio da análise de fotografias tomadas em um intervalo de tempo de cinco anos. Trata-se de um estudo longitudinal realizado com fotografias frontais padronizadas de 666 indivíduos adultos divididos por faixa etária e sexo. Com o programa SAFF 2D foram marcados 32 pontos, cujas coordenadas foram utilizadas para calcular 40 medidas, sendo 20 horizontais e 20 verticais. Cada uma dessas medidas foi dividida pelo diâmetro da íris e assim foram obtidas razões iridianas. Os resultados mostraram que a maioria das razões não sofreu variação estatisticamente significante. As razões que tiveram maior variação foram aquelas da região do nariz e da boca. Quando se compara as faixas etárias entre si observa-se que a grande maioria das razões é diferente, mostrando a influência da idade nas dimensões faciais. Quando se compara a estabilidade dentro mesmo sexo observa-se que houve razões que diminuíram e outras aumentaram tanto no sexo feminino quanto no sexo masculino, enquanto outras variaram apenas em um dos sexos. Quando se compara a variação entre os sexos observa-se que a maioria das razões é diferente, mostrando o dimorfismo sexual das medidas faciais. A face passa por alterações métricas ao longo da vida em todas as faixas etárias, principalmente na região do nariz e boca, com maiores diferenças após os 60 anos. Além disso, algumas medidas faciais são mais influenciadas pelo sexo do que outras. Entretanto, a maioria das medidas levantadas se mantem relativamente estáveis dentro de um período de 5 anos tanto em relação ao sexo quanto a idade. / This thesis contains three chapters. The aim of the first chapter was to evaluate the accuracy and recognition level of three-dimensional (3D) computerized forensic craniofacial reconstruction (CCFR) performed in a blind test on open-source software using computed tomography data from live subjects. The CCFRs were completed using Blender® with 3D models obtained from the computed tomography data and templates from the MakeHuman® program. The evaluation of accuracy was carried out in CloudCompare®, by geometric comparison of the CCFR to the subject 3D face model (obtained from the CT data). A recognition level was performed using the Picasa® with a frontal standardized photography. The results were presented from all the points that form the CCFR model, with an average for each comparison between 63.20% and 73.67% with a distance -2.5 <= x <= 2.5 mm from the skin surface and the average distances were 1.66 to 0.33 mm. Two of the four CCFRs were correctly matched by the Picasa® tool. Free software programs are capable of producing 3D CCFRs with plausible levels of accuracy and recognition and therefore indicate their value for use in forensic applications. The other two chapters study the facial comparison and aimed to evaluate the facial metrical stability of an individual through photographs taken in a time interval of five years. It is a longitudinal study composed of standard frontal photographs of 666 adults divided by sex and age groups. By using the SAFF 2D® software, 32 landmarks were positioned, whose coordinates were used to calculate 40 measurements, 20 horizontal and 20 vertical. Each of these measurements was divided by iris diameter and thus iridian ratios were obtained. The results showed that most of the ratios did not suffer statistically significant variations. The ratios that had the greatest variation in the different age groups were those of the nose and mouth regions. When comparing the age groups with each other it is observed that the great majority of the reasons are different, showing the influence of age on the facial dimensions. When comparing stability with respect to sex, it was observed that there were ratios that decreased and others that increased in both sexes, while other ratios varied only in females or in males. When the sexes were compared, it was observed that the majority of the ratios were different, showing sexual dimorphism of the facial measures. The face undergoes metrical alterations throughout the life, mainly in the region of the nose and mouth, with the greatest differences seen in those who are aged 60 years and older. In addition, some facial measures are more influenced by sex than others. However, most of the measures raised have remained relatively stable within a period of five years in both sex and age groups.

Esta dissertação visa investigar a percepção e a atuação política da Federação das Indústrias do Estado do Rio de Janeiro durante o governo do então Presidente da República, Fernando Collor de Mello. O governo Collor foi signo de uma transição de modelo de acumulação do capital. Cientes desse processo engendrado pela globalização econômica, os empresários fluminenses reuniramse na V Pleninco, a intenção era a de alicerçar um projeto hegemônico que vislumbrava a manutenção da coerência estruturada da região. Durante os anos de 1990 e 1992, foram implementados dois planos econômicos que dialogavam com uma boa parcela dos interesses desses empresários, embora o resultado econômico esperado a curto prazo e médio prazos não tenham sido alcançados com êxito. Isso contribuiu para o desgaste da imagem do governo perante à população, agentes econômicos e seus pares da classe política. A reação de Collor para manter a governabilidade adveio com a formulação do Projeto de Reconstrução Nacional, o qual foi debatido por empresários, políticos e trabalhadores. Contudo, não havia consenso na FIRJAN de que as reformas propostas pelo governo seriam materializadas a curto e médio prazos, dessa maneira, gerando reação e articulação da entidade industrial em âmbito regional e nacional. A CPI do PC só iria adensar os problemas de relação entre governo e Congresso Nacional. Diferentemente de outras entidades de classe, a FIRJAN apoiou o Presidente da República até sua saída. Toda essa conjuntura é analisada e discutida neste trabalho a partir da perspectiva da FIRJAN.

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / A obtenção de imagens usando tomografia computadorizada revolucionou o diagnóstico de doenças na medicina e é usada amplamente em diferentes áreas da pesquisa científica. Como parte do processo de obtenção das imagens tomográficas tridimensionais um conjunto de radiografias são processadas por um algoritmo computacional, o mais usado atualmente é o algoritmo de Feldkamp, David e Kress (FDK). Os usos do processamento paralelo para acelerar os cálculos em algoritmos computacionais usando as diferentes tecnologias disponíveis no mercado têm mostrado sua utilidade para diminuir os tempos de processamento. No presente trabalho é apresentada a paralelização do algoritmo de reconstrução de imagens tridimensionais FDK usando unidades gráficas de processamento (GPU) e a linguagem CUDA-C. São apresentadas as GPUs como uma opção viável para executar computação paralela e abordados os conceitos introdutórios associados à tomografia computadorizada, GPUs, CUDA-C e processamento paralelo. A versão paralela do algoritmo FDK executada na GPU é comparada com uma versão serial do mesmo, mostrando maior velocidade de processamento. Os testes de desempenho foram feitos em duas GPUs de diferentes capacidades: a placa NVIDIA GeForce 9400GT (16 núcleos) e a placa NVIDIA Quadro 2000 (192 núcleos). / The imaging using computed tomography has revolutionized the diagnosis of diseases in medicine and is widely used in different areas of scientific research. As part of the process to obtained three-dimensional tomographic images a set of x-rays are processed by a computer algorithm, the most widely used algorithm is Feldkamp, David and Kress (FDK). The use of parallel processing to speed up calculations on computer algorithms with the different available technologies, showing their usefulness to decrease processing times. In the present paper presents the parallelization of the algorithm for three-dimensional image reconstruction FDK using graphics processing units (GPU) and CUDA-C. GPUs are shown as a viable option to perform parallel computing and addressed the introductory concepts associated with computed tomographic, GPUs, CUDA-C and parallel processing. The parallel version of the FDK algorithm is executed on the GPU and compared to a serial version of the same, showing higher processing speed. Performance tests were made in two GPUs with different capacities, the NVIDIA GeForce 9400GT (16 cores) and NVIDIA GeForce 2000 (192 cores).

Submitted by Milena Rubi (milenarubi@ufscar.br) on 2017-06-01T14:27:18Z No. of bitstreams: 1 ANTUNES_FILHO_Amauri_2016.pdf: 23049873 bytes, checksum: 5246fc4b37bd3364d5abf8cf81fbdb6f (MD5) / Approved for entry into archive by Milena Rubi (milenarubi@ufscar.br) on 2017-06-01T14:27:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ANTUNES_FILHO_Amauri_2016.pdf: 23049873 bytes, checksum: 5246fc4b37bd3364d5abf8cf81fbdb6f (MD5) / Approved for entry into archive by Milena Rubi (milenarubi@ufscar.br) on 2017-06-01T14:39:27Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ANTUNES_FILHO_Amauri_2016.pdf: 23049873 bytes, checksum: 5246fc4b37bd3364d5abf8cf81fbdb6f (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-01T14:39:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ANTUNES_FILHO_Amauri_2016.pdf: 23049873 bytes, checksum: 5246fc4b37bd3364d5abf8cf81fbdb6f (MD5) Previous issue date: 2016-12-09 / Não recebi financiamento / The super-resolution aims to obtain a higher resolution image, using information from one or more low resolution images. There are different applications where super-resolution may be used, such as medical and forensic images. This work proposes a study and development of algorithms, based on Tekalp and Sezan’s algorithm, using the projection onto convex sets theory, in order to obtain super-resolution, therefore obtaining a higher resolution image, from a low resolution images set, with subpixel informations. We proposed the adition of a convex restriction based on Richardon-Lucy’s algorithm, modified to be weighted by Canny’s filter, along with total variation regularization, aiming to restore frequencies lost during high resolution images decimation and degradation processes . Therefore, we have a hybrid approach, that implements spatial and spectral super-resolution simultaneously, based on projection onto convex sets. The obtained results by the proposed algorithms were compared to Tekalp and Sezan’s base algorithm. The visual analysis of the images, along with the mean square error were taken in consideration for comparisons. In development, grayscale images were used, but the methods are extensible for color images. Results showed improvement in the obtained images, with less noise, blurring and more edge definition than the low resolution images. We conclude that the approach has potential for medical applications and forensic computation. / A super-resolução tem por objetivo a obtenção de uma imagem de maior resolução, utilizando informações de uma ou mais imagens de baixa resolução. Existem diferentes aplicações onde a utilização da super-resolução é empregada, como imagens médicas e forenses. A proposta deste trabalho é o estudo e desenvolvimento de algoritmos, baseados no algoritmo de Tekalp e Sezan, que utilizam a teoria de projeções sobre conjuntos convexos com o objetivo de super-resolução, obtendo uma imagem de maior resolução a partir de um conjunto de imagens com informações subpixel. Propomos também, uma restrição convexa baseada no algoritmo de Richardson-Lucy, modificado para ser ponderado pelo filtro de Canny, juntamente com regularização total variation, com o intuito de restaurar frequências perdidas durante os processos de decimação e degradação das imagens de alta resolução. Com isso temos uma abordagem híbrida, que implementa super-resolução espacial e espectral simultaneamente, baseada em projeções sobre conjuntos convexos. Os resultados obtidos pelos algoritmos propostos foram comparados com o algoritmo base de Tekalp e Sezan. Para as comparações, levou-se em consideração a análise visual das imagens juntamente com o erro quadrático médio. No desenvolvimento, foram utilizadas imagens em tons de cinza, mas os métodos são extensíveis para imagens coloridas. Os resultados apresentaram melhoria nas imagens obtidas em relação as imagens de baixa resolução, minimizando o ruído, o borramento e melhor definição das bordas. Concluímos que a abordagem possui potencial para aplicações médicas e em computação forense.

Submitted by LUCAS AMARAL BATISTA LEITE null (leite.ri@gmail.com) on 2017-09-19T02:33:03Z No. of bitstreams: 1 LEITE_2017_REVISADA.pdf: 2464929 bytes, checksum: b0fa8613e387351b414b4366429661f6 (MD5) / Approved for entry into archive by Monique Sasaki (sayumi_sasaki@hotmail.com) on 2017-09-19T20:44:36Z (GMT) No. of bitstreams: 1 leite_lab_dr_mar.pdf: 2464929 bytes, checksum: b0fa8613e387351b414b4366429661f6 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-19T20:44:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 leite_lab_dr_mar.pdf: 2464929 bytes, checksum: b0fa8613e387351b414b4366429661f6 (MD5) Previous issue date: 2017-08-21 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Esta tese de doutorado tem o objetivo de explicar a ascensão dos Estados Unidos no sistema internacional, por meio de análise os discursos presidenciais do State of the Union, no período correspondente aos anos de 1865 e 1912. Buscaremos compreender o papel da ideia de singularidade, especialmente presentes no chamado Destino Manifesto e nos marcos conhecidos como Doutrina Monroe e Corolário Roosevelt. Ademais, daremos ênfase às construções que relacionam a construção da identidade norte-americana em contraponto à do "Outro" a ser delimitada, como na adoção de uma leitura darwinista das relações sociais e dentre nações pelos presidentes norte-americanos. Igualmente, trabalharemos com a ideia de uma fronteira que se expande de acordo com a necessidade e os interesses do país dentro de um projeto de ordem e estabilidade hemisférica que corresponderia a um projeto similar de forma interna. Nossa análise será conduzida por referenciais teóricos considerados pós-estruturalistas, auxiliada particularmente pelas obras de autores como David Campbell (1992) e Robert Walker (1993), para os quais a linguagem é objeto de estudo na disciplina de Relações Internacionais. / This dissertation aims to illustrate the rise of the United States in the international system through presidential speeches of the State of the Union analysis, from 1865 to 1912. We seek to understand the role played by perceptions of singularity, especially in the so-called Manifest Destiny and the Roosevelt Corollary’s of Monroe Doctrine. Additionally, we emphasize the narratives that relate the construction of American identities as opposed to the "Other", usually approached under a Darwinian perception of social relations between the nations and the U.S. presidents, including the idea of a border that expands according to the needs and interests of the country - in an order and hemispheric stability that would correspond to a similar project internally. Our analysis will be conducted poststructuralist theory, mainly in the works of authors such as David Campbell (1992) and Robert Walker (1993), that consider the language as an subject of study in the discipline of International Relations. / Esta tesis de doctorado tiene el objetivo de analizar el ascenso de Estados Unidos en el sistema internacional a través de los discursos presidenciales del State of the Union en el período correspondiente a los años 1865 y 1912. Buscaremos comprender el papel de la idea de singularidad, especialmente presentes en el llamado "Destino Manifiesto" y en los hitos conocidos como "Doctrina Monroe" y "Corolario Roosevelt". Además, daremos énfasis a las construcciones que relacionan la construcción de la identidad norteamericana en contrapunto a la del "Otro" a ser delimitada, como en la adopción de una lectura darwinista de las relaciones sociales y entre las naciones por los presidentes norteamericanos, y la idea de Una frontera que se expande de acuerdo con la necesidad y los intereses del país, dentro de un proyecto de orden y estabilidad hemisférica que correspondería a un proyecto similar de forma interna. Nuestro análisis será conducido por referenciales teóricos considerados post-estructuralistas, auxiliada particularmente por las obras de autores como David Campbell (1992) y Robert Walker (1993) - los cuales colocan el lenguaje como objeto de estudio en la disciplina de Relaciones Internacionales. / FAPESP: 2013/00591-9

CAPES-DS / Em robótica móvel, um robô autônomo deve se deslocar por um ambiente sem colidir com os obstáculos ao seu redor. Com essa finalidade, várias pesquisas tem sido efetuadas ao longo dos anos, utilizando-se principalmente de sensores sonares para a aquisição de dados de distância aos obstáculos presentes no ambiente. A abordagem tradicional utilizada nesse conceito é baseada no tempo de voo do sinal ultrassônico, em que a distância entre robô e obstáculo é calculada através do período de tempo entre o envio e retorno do sinal. Essa técnica visa somente identificar a presença ou não de um obstáculo, resultando em representações de baixa resolução do ambiente, por não considerar características inerentes às reflexões ultrassônicas. Neste trabalho é apresentada uma nova abordagem, inspirada nas recentes pesquisas de imageamento através de ultrassom na área médica, com foco em problemas inversos. O objetivo é efetuar mapeamento de ambientes com uma melhor resolução e sem a necessidade da aquisição de múltiplas ondas ultrassônicas. As reconstruções das imagens foram realizadas a partir da aquisição das reflexões ultrassônicas utilizando sonares em um ambiente de testes controlado com apenas um obstáculo presente. Os experimentos efetuados visaram a comparação entre os principais métodos de reconstrução de imagens existentes, com foco em mapeamento de ambientes. Os métodos de reconstrução por problemas inversos apresentaram resultados promissores, principalmente se comparados ao método tradicional de reconstrução de imagens, delay and sum beamforming, da área médica. / An autonomous mobile robot must be able to move through an environment without colliding with obstacles. This subject has been investigated by researchers over the years, mainly using sonar sensors to acquire distance data. The traditional approach used in this concept is based on the time of flight technique, in which the distances between the robot and obstacles are computed using the period of time between sending and receiving the ultrasonic wave. This technique aims only at the detection of obstacles, reconstructing the environment in low resolution since it does not consider inherent characteristics of ultrasonic reflections. The present work introduces a new approach, based on recent research on medical image reconstruction. The goal is to achieve environmental mapping in higher resolution, but without the need to acquire multiple ultrasonic bursts. The image reconstructions were made through the acquisition of ultrasonic reflections using sonars in a controlled test environment containing only one obstacle. Experiments were conducted to compare some of the existing image reconstruction methods, focusing on environment mapping. Inverse problems showed promising results, especially when compared to the traditional method of medical image reconstruction, delay and sum beamforming.

Esta dissertação visa investigar a percepção e a atuação política da Federação das Indústrias do Estado do Rio de Janeiro durante o governo do então Presidente da República, Fernando Collor de Mello. O governo Collor foi signo de uma transição de modelo de acumulação do capital. Cientes desse processo engendrado pela globalização econômica, os empresários fluminenses reuniramse na V Pleninco, a intenção era a de alicerçar um projeto hegemônico que vislumbrava a manutenção da coerência estruturada da região. Durante os anos de 1990 e 1992, foram implementados dois planos econômicos que dialogavam com uma boa parcela dos interesses desses empresários, embora o resultado econômico esperado a curto prazo e médio prazos não tenham sido alcançados com êxito. Isso contribuiu para o desgaste da imagem do governo perante à população, agentes econômicos e seus pares da classe política. A reação de Collor para manter a governabilidade adveio com a formulação do Projeto de Reconstrução Nacional, o qual foi debatido por empresários, políticos e trabalhadores. Contudo, não havia consenso na FIRJAN de que as reformas propostas pelo governo seriam materializadas a curto e médio prazos, dessa maneira, gerando reação e articulação da entidade industrial em âmbito regional e nacional. A CPI do PC só iria adensar os problemas de relação entre governo e Congresso Nacional. Diferentemente de outras entidades de classe, a FIRJAN apoiou o Presidente da República até sua saída. Toda essa conjuntura é analisada e discutida neste trabalho a partir da perspectiva da FIRJAN.

CAPES-DS / Em robótica móvel, um robô autônomo deve se deslocar por um ambiente sem colidir com os obstáculos ao seu redor. Com essa finalidade, várias pesquisas tem sido efetuadas ao longo dos anos, utilizando-se principalmente de sensores sonares para a aquisição de dados de distância aos obstáculos presentes no ambiente. A abordagem tradicional utilizada nesse conceito é baseada no tempo de voo do sinal ultrassônico, em que a distância entre robô e obstáculo é calculada através do período de tempo entre o envio e retorno do sinal. Essa técnica visa somente identificar a presença ou não de um obstáculo, resultando em representações de baixa resolução do ambiente, por não considerar características inerentes às reflexões ultrassônicas. Neste trabalho é apresentada uma nova abordagem, inspirada nas recentes pesquisas de imageamento através de ultrassom na área médica, com foco em problemas inversos. O objetivo é efetuar mapeamento de ambientes com uma melhor resolução e sem a necessidade da aquisição de múltiplas ondas ultrassônicas. As reconstruções das imagens foram realizadas a partir da aquisição das reflexões ultrassônicas utilizando sonares em um ambiente de testes controlado com apenas um obstáculo presente. Os experimentos efetuados visaram a comparação entre os principais métodos de reconstrução de imagens existentes, com foco em mapeamento de ambientes. Os métodos de reconstrução por problemas inversos apresentaram resultados promissores, principalmente se comparados ao método tradicional de reconstrução de imagens, delay and sum beamforming, da área médica. / An autonomous mobile robot must be able to move through an environment without colliding with obstacles. This subject has been investigated by researchers over the years, mainly using sonar sensors to acquire distance data. The traditional approach used in this concept is based on the time of flight technique, in which the distances between the robot and obstacles are computed using the period of time between sending and receiving the ultrasonic wave. This technique aims only at the detection of obstacles, reconstructing the environment in low resolution since it does not consider inherent characteristics of ultrasonic reflections. The present work introduces a new approach, based on recent research on medical image reconstruction. The goal is to achieve environmental mapping in higher resolution, but without the need to acquire multiple ultrasonic bursts. The image reconstructions were made through the acquisition of ultrasonic reflections using sonars in a controlled test environment containing only one obstacle. Experiments were conducted to compare some of the existing image reconstruction methods, focusing on environment mapping. Inverse problems showed promising results, especially when compared to the traditional method of medical image reconstruction, delay and sum beamforming.