Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Psicologia, Departamento de Processos Psicológicos Básicos, Programa de Pós-Graduação em Ciências do Comportamento, 2018. / Submitted by Fabiana Santos (fabianacamargo@bce.unb.br) on 2018-09-13T19:34:44Z No. of bitstreams: 1 2018_PabloCardosodeSouza.pdf: 4762672 bytes, checksum: cd2d40f4a54c661122aa609988b74330 (MD5) / Approved for entry into archive by Fabiana Santos (fabianacamargo@bce.unb.br) on 2018-09-25T17:33:43Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2018_PabloCardosodeSouza.pdf: 4762672 bytes, checksum: cd2d40f4a54c661122aa609988b74330 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-09-25T17:33:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2018_PabloCardosodeSouza.pdf: 4762672 bytes, checksum: cd2d40f4a54c661122aa609988b74330 (MD5) Previous issue date: 2018-09-13 / O presente estudo verificou as relações entre contraste comportamental e a igualação entre a razão de respostas e reforços. Quatro pombos foram expostos a um esquema múltiplo com dois componentes e de alternância simples, durante sessões experimentais longas (6 hs). No Experimento 1, quatro durações de componentes foram testadas (5, 10, 40 e 150 s) em oito condições experimentais. Cada duração se repetia por duas sessões e a frequência de reforço do componente alterado era modificada entre as sessões. Apenas com a duração de 10 s foi observado contraste negativo com dois pombos. No Experimento 2, havia cores específicas para quando o componente alterado era quatro vezes mais rico ou quatro vezes mais pobre. Contrastes menores foram encontrados com a duração mais longa (300 s) e não houve diferenças entre as demais durações dos componentes (5, 10 e 40 s). No Experimento 3, cinco frequências de reforços foram testadas com três durações dos componentes (10, 60 e 360 s). Maiores contrastes e maior sensibilidade ao reforço foram encontrados com duração de 10 s. No Experimento 4, um delineamento de reversão (A-B-A) revelou os efeitos locais de quatro durações dos componentes (10, 30, 90 e 300 s). Com as durações de componentes mais curtas, os contrastes de maior magnitude ocorreram nos momentos das sessões em que houve maior sensibilidade ao reforço. Discute-se uma possível assimetria dos contrastes positivos e negativos quanto à sua localização e magnitude. / The present study aimed to assess the relations between behavioral contrast and the matching of the ratios of responses and reinforcers. Four pigeons were exposed to a two-component multiple schedule; components alternated strictly during a long experimental session (6 hr). In Experiment 1, four component durations were tested (5, 10, 40 and 150 s) in eight experimental conditions. Each duration was repeated for two sessions and the reinforcement frequency of the altered component was modified across sessions. Only with the duration of 10 s two pigeons produced negative contrast. In Experiment 2, there were specific colors for when the altered component was four times richer or four times leaner than the other component. Minor contrasts were found with the longest duration (300 s) and there were no differences across the other durations of the components (5, 10 and 40 s). In Experiment 3, five reinforcement frequencies were tested with three component durations (10, 60 and 360 s). Higher contrasts and greater sensitivity to reinforcement were found with the components duration of 10 s. In Experiment 4, a reversal design (A-B-A) revealed the local effects of four component durations (10, 30, 90 and 300 s). With the shorter component durations, the highest magnitude contrasts occurred at the moments of the sessions where there was greater sensitivity to reinforcement. A possible asymmetry of positive and negative contrasts is discussed concerning their location and magnitude.

Este trabalho apresenta resultados de ensaios de fluência de geotêxteis não tecidos executados em ensaios confinados. No equipamento utilizado, o reforço é confinado entre camadas de solo, permitindo que ambos os materiais tenham liberdade para apresentar deformações ao longo do tempo. Nesses ensaios, uma tensão vertical é aplicada ao solo que por sua vez solicita o reforço. Os ensaios foram realizados com três geotêxteis não tecidos, sendo dois de polipropileno e um de poliéster, e quatro tipos de solo confinante: três materiais granulares e uma argila silto-arenosa. Além disso, também foram executados ensaios de fluência não confinada para permitir comparação com os ensaios confinados. Os resultados indicaram que houve grande contribuição do confinamento na redução das deformações por fluência dos materiais ensaiados. Também foi avaliada a influência de alguns fatores na fluência confinada dos geotêxteis não tecidos, tais como: tipo de solo, tipo de geotêxtil e gramatura do reforço. Tais resultados são interessantes para avaliar o potencial de fluência do composto solo-geotêxtil que, normalmente, é baseado somente em ensaios no elemento isolado de reforço / This work presents results of creep tests on no woven geotextiles tested in confined lab tests. In the used equipment, the reinforcement is confined between two soil layers, allowing both materials to have freedom to deform with time. In those tests, a vertical stress is applied to the soil that transfers load to the reinforcement. The tests were performed using three no woven geotextiles, two of polypropylene and one of polyester, and four types of confining soil: three granular materials and sandy silty clay. Besides, unconfined creep tests were carried out to allow comparison with the confined tests. The results indicated that there was great contribution of the confinement in the reduction of the creep deformations of the tested materials. Also the influence of some factors was evaluated in the confined creep of the no woven geotextiles, such as: soil type, type of geotextile and mass per unit area of the reinforcement. Such results allow the evaluation of the potential of creep of the system soil-geotextile

Trabalhos recentes têm investigado como diferentes manipulações nas contingências de reforçamento podem afetar a variabilidade de respostas. Uma possível manipulação na liberação do reforço é a omissão de um reforço esperado. O objetivo do Experimento 1 foi investigar se a omissão do reforço pode afetar o comportamento de organismos reforçados por apresentar repetição ou diferentes níveis de variação de respostas operantes. Foram utilizados 32 ratos machos adultos Wistar. Foi realizado um treino de variabilidade e repetição operantes e a resposta considerada foi uma sequência de quatro pressões a qualquer de duas barras. Durante essa condição, os animais que passaram pelo treino de variabilidade foram reforçados de acordo com o esquema dependente da frequência. Havia um grupo com alta exigência de variação, um grupo com baixa exigência de variação e um grupo com exigência intermediária de variação para a liberação do reforço. Um quarto grupo foi reforçado continuamente por repetir a sequência DEEE e um quinto grupo recebeu os reforços de acordo com a distribuição dos reforços dos sujeitos do grupo de alta variabilidade, mas sem que precisassem variar suas respostas para isso. Após atingir um responder estável na condição de treino, os sujeitos passaram por duas condições de teste em que 25% e 50% das respostas que atingiam o critério para a liberação do reforço não foram reforçadas (omissão do reforço). Foram realizadas medidas da taxa de respostas e da latência da resposta no intervalo entre tentativas após a liberação do reforço, no intervalo entre tentativas após a não liberação do reforço e no intervalo entre tentativas após a omissão do reforço. Foram feitas também medidas do índice U e da frequência de cada uma das 16 respostas possíveis. Os resultados apontam que: 1) o esquema de reforçamento de variabilidade utilizado foi eficaz em produzir repertórios comportamentais com diferentes níveis de variação de respostas em cada grupo; 2) o efeito de omissão do reforço ocorreu para todos os grupos nas duas condições de teste; e 3) apenas os sujeitos do grupo de repetição mostraram mudanças significativas no índice U comparando a condição de treino com ambas as condições de teste. No Experimento 2, o mesmo número de sujeitos formaram os mesmos cinco grupos. O procedimento utilizado foi bastante parecido, porém um estímulo discriminativo foi usado para diferenciar a tentativa (momento em que as respostas contavam para o reforço) do intervalo entre tentativas (momento em que as respostas não contavam para o reforço). Além disso, a sequência escolhida para reforço no grupo reforçado por repetir foi EEEE e entre os testes com 25% e 50% de omissão do reforço foram realizadas cinco sessões de treino com 100% de reforçamento. Os resultados tiveram bastante semelhança com os encontrados no Experimento 1, exceto pela diferença na taxa de respostas entre a condição de pós-omissão e pós-erro no teste com 25% de omissão do reforço. Assim, o estudo sustenta a hipótese de que reforçar a variabilidade de respostas pode tornar os organismos mais resistentes a mudanças do que reforçar a repetição de respostas. / Recent researches have been investigating how different manipulations on reinforcement contingencies can affect response variability. One possible manipulation on reinforcement delivery is the omission of an expected reinforcer. The objective of Experiment 1 was to investigate if reinforcement omission can affect the behavior of organisms reinforced for presenting repetition or different levels of variability of operant responses. 32 male Wistar rats were subjects. It was made a training of operant variability and repetition and the response considered was a sequence of four presses to any of two levers. During this condition the animals that were reinforced for varying were reinforced according to the relative frequence schedule. There was a group of high variability requirement, a group of low variability requirement and a group of intermediate variability requirement. A fourth group was reinforced continuously for repeating the sequence RLLL and a fifth group received reinforcement according to the distribution of reinforcements of the subjects of the group with high variability requirement, but without having to vary responses for that. After reaching response stability in the training condition, subjects went through two tests conditions in which 25% and 50% of the responses that reached criteria for reinforcement delivery were not reinforced (reinforcement omission). It was made measures of the response rate and the response latency on the intertrial interval after reinforcement delivery, on the intertrial interval after not delivering reinforcement and on the intertrial interval after reinforcement omission. It was also made measures of the U index and of the frequency of each of the 16 possible responses. The results show that: 1) the schedule of reinforcement of variability used was able to produce different levels of response variability in each group; 2) the reinforcement omission effect occurred for all groups in both tests conditions; and 3) only the subjects of the repetition group showed significant changes in the U index comparing the training condition to both tests conditions. In Experiment 2 the same number of subjects formed the same five groups. The procedure used was very similar to the prior one, except that a discriminative stimulus was used to differentiate the trial (moment in which responses counted for reinforcement) from the intertrial interval (moment in which responses did not count for reinforcement). Furthermore, the sequence chosen for reinforcement in the repetition group was LLLL and between the tests with 25% and 50% of reinforcement omission it was made five sessions of training with 100% of reinforcement. The results were very similar to those found in Experiment 1, except for the difference in response rate between post-omission condition and post-error condition in the test with 25% of reinforcement omission. Therefore, the present research sustains the hypothesis that reinforcing response variability can make the organisms more resistant to changes than reinforcing repetition of responses

O procedimento de omissão do reforço, em esquemas de reforçamento em intervalo-fixo, produz uma redução na pausa pós-reforço e, consequentemente, um aumento na frequência de respostas no próximo intervalo. Existem diferentes interpretações relacionadas ao efeito de omissão do reforço (EOR), baseadas em componentes atencionais / motivacionais. Estudos preliminares têm examinado o papel da ativação de alguns núcleos da amígdala na modulação destes componentes. Estudos recentes sugerem que as subestruturas da amígdala podem estar envolvidas em diferentes processos, e as conexões entre diferentes núcleos da amígdala e estruturas corticais / subcorticais também parecem estar envolvidas em processos relacionados a recompensas e expectativa. Outros estudos sugerem que a interação entre a amígdala e nucleus accumbens (NAC) é importante para a modulação de processos motivacionais. No entanto, não há estudos na literatura avaliando se lesões neurotóxicas em diferentes regiões corticais e subcorticais podem interferir nos EORs. Este estudo teve como objetivo analisar os EORs sobre o repertório comportamental em ratos com lesões do NAC, em procedimentos de condicionamento clássico e reforçamento não-contingente. Trinta ratos Wistar machos, divididos nos grupos accumbens e controle sham, foram submetidos a 28 sessões de treinamento com 8 práticas cada uma: 20 sessões pré-lesão, duas sessões de retreino e seis sessões pós-lesão (com omissão de reforço). Cada prática constituía de um sinal de 20 segundos (tom), seguindo-se a libertação de uma gota de água no 19º segundo. Em sessões com omissão, a água foi liberada em metade das práticas. Foram analisadas dez categorias comportamentais. A comparação entre taxas de duração durante as práticas de liberação e omissão do reforço mostrou que os grupos accumbens e controle sham apresentaram EORs. O grupo accumbens foi menos sensível aos EORs. Em relação às categorias comportamentais Farejar o bebedouro e Farejar a região do bebedouro, as taxas de duração do grupo controle sham durante a omissão foram maiores em relação às taxas do grupo accumbens. Já para as categorias Lamber o bebedouro, Farejar distante do bebedouro, Levantar, Locomoção e Limpeza, as taxas de duração do grupo controle sham foram menores do que o grupo accumbens. Os resultados sugerem que o NAC pode fazer parte da circuitaria envolvida na modulação dos EORs e também indicam a necessidade de se considerar o envolvimento de uma rede neural mais complexa para avaliação dos EORs. / The reinforcement omission procedure, in fixed-interval schedules of reinforcement, produces a reduction in post-reinforcement pause and, consequently, an increase in frequency responses in the next interval. There are different interpretations related to reinforcement omission effect (ROE), based upon motivational and / or attentional components. Preliminary studies have examined the role of activation of some amygdala nuclei to modulate these components. Recent studies suggest that the substructures of the amygdala may be involved in different processes, and connections between different amygdala nuclei and cortical/subcortical structures seem to be involved in processes related to rewards and expectancy. Other studies suggest that the interaction between the amygdala and nucleus accumbens (NAC) is important for the modulation of motivational processes. However, there are no studies in the literature assessing whether neurotoxic lesions in different cortical and subcortical regions may interfere in ROEs. This study aimed to examine the ROEs on the behavioral repertoire of rats with lesions of the NAC, in classical conditioning procedures and non-contingent reinforcement. Thirty male Wistar rats, divided in NAC and SHAM groups, were submitted to 28 training sessions with 8 practices each one: 20 pre-lesion, two retraining sessions and six post-lesions sessions with omission of reinforcement. Each practice constituted of a 20 seconds signal (tone), followed by the release of a drop of water in the 19th second. In sessions with omission, the water was released in the half of practices. Ten categories of behaviors were analyzed. Comparison between duration rates during omission and reinforcement practices showed that NAC and SHAM groups showed the ROEs. NAC group was less sensitive to the ROEs. Regarding the behavioral categories Magazine sniffing and Near magazine sniffing, the duration rates of SHAM group during omission were higher in relation to rates of NAC group. For the categories Magazine licking, Far from magazine sniffing, Rearing, Locomotion and Grooming duration rates of SHAM group were lower than the NAC group. The results suggest that NAC can be part of circuitry involved in the modulation of ROEs and indicate the need to consider the involvement of more complex neural network for evaluating the ROEs.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:12:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 4616.pdf: 8763656 bytes, checksum: 0b9cbe90dfd813e95452d4eaa76b5e98 (MD5) Previous issue date: 2012-08-13 / Universidade Federal de Sao Carlos / The use of natural fibers, as possible alternative reinforcement for synthetic fibers such as glass fibers, in polymer composites meets the requirement for development of new materials with environmentally sustainable technology. Such composites are especially attractive for engineering applications, such as in automobile industry, as these new materials can meet the requirements for adequate mechanical performance whilst exploiting the low density of natural fibers. As the mechanical fatigue durability is of fundamental importance in this area, the main objective of this work is to study the mechanical fatigue properties of polypropylene homopolymer (PP) composites with hybrid reinforcement of coconut fiber (CoF) and mineral filler talc (T), used to obtain a better balance between mechanical properties and lower density. Thus, PP composites with hybrid FCo/T reinforcement and compatibilized with maleated PP (PP-g-MAH) were prepared by twin-screw extrusion at various concentrations and test specimens injection molded for short-term mechanical properties characterization (tensile, flexural, impact and DMTA tests). The PP hybrid composite with the best balance of mechanical properties of stiffness, strength and reduced density was formulated with 30%FCo, 20%T and 3%PPg- MAH (wt %). This hybrid composite, along with its references composites with only FCo (30%) and only talc (20%), besides unmodified PP, were all submitted to fatigue testing carried out under cyclic sinusoidal tensile loading in tension controlled mode (frequency: 3 and 6 Hz and R = 0.1). The experimental results showed that all composites, both hybrid and reference composites, presented higher number of cycles to failure in comparison to the matrix PP polymer, probably due to reduction of mechanical hysteresis with increased content of reinforcement. However, extrapolation of the S-N fatigue curves indicates that all analyzed composites would present a fatigue resistance lower than the endurance limit observed for the unmodified PP polymer. / A utilização de fibras vegetais como possível reforço alternativo às fibras sintéticas, como as fibras de vidro, em compósitos poliméricos atende a nova exigência de desenvolvimento de materiais com tecnologia ambientalmente sustentável. Tais compósitos podem atender à busca por novos materiais em setores industriais, como o automobilístico, pois estes atendem às necessidades de adequado desempenho mecânico e explorando a baixa densidade destas fibras. Como durabilidade mecânica sob fadiga é de fundamental importância nesta área, este trabalho tem como objetivo principal avaliar o desempenho mecânico sob fadiga de compósitos de polipropileno homopolímero (PP) com reforço conjunto de fibra de coco (FCo) e talco (T); reforço híbrido que possibilita um balanço superior de propriedades mecânicas e de baixa densidade. Assim, compósitos de PP com diversas concentrações total e relativa de reforço híbrido de FCo/T, compatibilizados com PP maleado (PP-g-MAH), foram preparados por extrusão (dupla rosca) e corpos de prova moldados por injeção para avaliar o desempenho mecânico de curta duração sob tração, flexão, DMTA e impacto e, numa etapa posterior, as de longa duração sob fadiga mecânica. O compósito híbrido que apresentou o melhor balanço de propriedades mecânicas de curta duração (rigidez, resistência e densidade) foi o PP reforçado com 30% de FCo, 20% de T e 3% de PP-g-MAH (porcentagens em massa). Este compósito híbrido e os compósitos referências (PP/30%FCo/3%PP-g-MAH e PP/20%T), além da matriz de PP, foram posteriormente avaliados sob fadiga. Os ensaios de fadiga mecânica foram conduzidos sob carregamento cíclico senoidal sob tração e em modo de tensão controlada (frequência de 3 e 6 Hz e R=0,1). Os resultados experimentais mostraram que os compósitos, híbrido e referências, falharam em um número de ciclos superior àquele apresentado por PP matriz, provavelmente devido à redução da histerese mecânica da matriz de PP com aumento no teor do reforço. No entanto, a extrapolação das curvas S-N de fadiga indica que todos os compósitos avaliados devem apresentar uma resistência à fadiga inferior à resistência limite de fadiga observada no PP não modificado.

Muitas edificações têm apresentado degradação ao longo dos anos em todo o mundo, gerando situações de risco e causando acidentes, de modo que se têm estudado alternativas para se recuperar ou reforçar estruturalmente suas vigas, pilares e lajes. Entre as técnicas desenvolvidas para essas finalidades, destacam-se, atualmente, as que utilizam compósitos de polímeros reforçados com fibras (PRF), de modo que, desde as últimas décadas do século passado, desenvolveram-se os sistemas de reforço estrutural por colagem externa de tecidos e laminados de PRF de carbono (PRFC). Isto deve-se a este tipo de fibra apresentar o melhor conjunto de propriedades necessárias para se reforçarem as estruturas de concreto armado, como altas resistência à tração e módulo de elasticidade longitudinal. Na última década, surgiu o sistema de inserção de laminados de PRFC em entalhes executados no concreto de cobrimento de elementos estruturais preenchidos com resina epóxi. Embora haja resultados de outros pesquisadores, há a necessidade de maiores investigações no Brasil sobre o desempenho dessa nova técnica. Assim se propôs o planejamento experimental desta dissertação, cujo objetivo principal foi a análise experimental do desempenho de sistemas de reforço estrutural à flexão com laminados de PRFC aplicados a vigas de concreto armado ensaiadas com carregamento estático. De um total de dez vigas pré-moldadas, quatro foram testemunhos e seis foram reforçadas à flexão com dois laminados de PRFC através de três sistemas: colagem externa, inserção em entalhes longitudinais preenchidos com resina epóxi e com argamassa com sílica ativa. Analisa-se comparativamente o seu desempenho quanto às cargas máximas, aos deslocamentos verticais no centro do vão e às aberturas de fissuras. Constata-se que as reforçadas com laminados de PRFC inseridos em entalhes longitudinais preenchidos com resina epóxi apresentam os maiores valores de carga máxima e de rigidez. Entretanto as preenchidas com argamassa com sílica ativa obtêm desempenho inferior ao das vigas testemunhos por falta de aderência. Também se conclui que as reforçadas com colagem externa de laminados de PRFC têm os menores deslocamentos verticais no centro do vão. / Many buildings have shown deterioration over the years around the world, creating a hazardous situation and causing accidents, so that they have studied alternatives to recover or strengthen their structural beams, columns and slabs. Among the techniques developed for these purposes, stand out, currently, those using fiber reinforced polymer (FRP) composites. Since the last decades of the last century, it has been developed structural reinforcement systems of externally bonded carbon FRP (CFRP) textiles and laminates. This is due to the type of fiber having the best set of properties that are necessary to strengthen reinforced concrete structures, such as high tensile strength and longitudinal elastic modulus. In the last decade, the near-surface mounted CFRP laminates system executed in grooves in the concrete cover of structural elements filled with epoxy resin came up. Although there are results from other researchers, there is a need for further investigation in Brazil on the performance of this new technique. Thus, the experimental program of this thesis has been proposed, which main objective was the experimental analysis of the performance of bending structural reinforcement systems with CFRP laminates applied to reinforced concrete beams tested under static loading. From a total of ten precast beams, four were for control and six were strengthened in bending with two CFRP laminates composites through three systems: externally bonded, near-surface mounted insertion into longitudinal grooves filled with epoxy resin and mortar with silica fume. Their performance is comparatively analyzed for maximum loads, vertical displacements at mid-span and crack openings. It is concluded that those reinforced with near-surface mounted CFRP laminates inserted into longitudinal grooves filled with epoxy resin shows the highest maximum load and stiffness. However those filled with mortar with silica fume obtained lower performance than the control beams for lack of bonding. In addition, it is concluded that the ones strengthened with externally bonded CFRP laminates have the lowest mid-span vertical displacements.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2014. / Submitted by Ana Cristina Barbosa da Silva (annabds@hotmail.com) on 2014-11-25T17:23:31Z No. of bitstreams: 1 2014_RafaelCortesdePaiva.pdf: 7660330 bytes, checksum: eaad53db8e1c76edec638a3e30ee5f3e (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2014-11-25T17:58:53Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_RafaelCortesdePaiva.pdf: 7660330 bytes, checksum: eaad53db8e1c76edec638a3e30ee5f3e (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-25T17:58:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_RafaelCortesdePaiva.pdf: 7660330 bytes, checksum: eaad53db8e1c76edec638a3e30ee5f3e (MD5) / Nesse trabalho foi realizado o estudo de técnicas bio-inspiradas para gerar a marcha de um robô bípede. Foi utilizado o conceito de CPG, Central Pattern Generator (CPG), que é uma rede neural capaz de produzir respostas rítmicas. Elas foram modeladas como osciladores acoplados chamados de osciladores neurais. Para tanto foram utilizados alguns modelos de osciladores, o modelo de Matsuoka, o modelo de Kuramoto e o modelo de Kuramoto com acoplamento entre a dinâmica do oscilador e a dinâmica da marcha. Foram usados dois modelos de robôs, o Bioloid e o NAO. Para otimizar os parâmetros dos osciladores foram utilizados o Algoritmo Genético (AG), o Particle Swarm Optimization (PSO) e o Nondominated sorting Genetic Algorithm II (NSGA-II). Foi utilizada uma função de custo que através de determinadas condições tem como objetivo obter uma marcha eficiente. No NSGA-II, além dessa função de custo, foi utilizada outra função de custo que considera o trabalho realizado pelo robô. Além disso, também foi utilizada a aprendizagem por reforço para treinar um controlador que corrige a postura do robô durante a marcha. Foi possível propor um framework para obter os parâmetros dos osciladores e através dele obter uma marcha estável em ambas as plataformas. Também foi possível propor um framework utilizando aprendizagem por reforço para treinar um controlador para corrigir a postura do robô com a marcha sendo gerado pelo oscilador de Kuramoto com acoplamento. O objetivo do algoritmo foi minimizar a velocidade do ângulo de arfagem do corpo do robô, dessa forma, a variação do ângulo de arfagem também foi minimizada consequentemente. Além disso, o robô andou mais “cautelosamente” para poder manter a postura e dessa forma percorreu uma distância menor do que se estivesse sem o controlador. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This document describes computational optimized bipedal robot gait generators. Thegaits are applied by a neural oscillator, composed of coupled central pattern generators(CPG), which are neural networks capable of producing rhythmic output. The models ofthe oscillators used were the Matsuoka model, Kuramoto model and Kura moto model withcoupling between the dynamics of the oscillator and dynamics of the gait. Two bipedalrobots, a NAO and a Bioloid, were used. The neural oscillators were optimized with threealgorithms, a Genetic Algorithm (GA), Particle Swarm Optimization (PSO) and Nondominatedsorting Genetic Algorithm II (NSGA-II). It was used a fitness function that has theobjective to obtain an efficient gait through some conditions. In NSGA-II, besides this fitnessfunction, another one was used that has the objective to minimize the work done by therobot. Additionally, reinforcement learning techniques were used to train a controller thatcorrects the robots gait posture. It was proposed a framework to obtain the parameters of theoscillators used and obtain efficient gaits in both robots. Also, it was proposed a frameworkusing reinforcement learning to train a controller to correct the robots gait posture. The objective of the algorithm was to minimize the pitch angular velocity, consequently the pitchangle standard deviation was minimized. Additionally, the robot moved with more “caution” and walked less compared with the walk without the posture controller.

O uso de geossintéticos em rodovias tem recebido considerável atenção nas últimas décadas. A utilização de materiais alternativos na reabilitação de pavimentos flexíveis, utilizando sistemas anti-reflexão de trincas, tem se destacado entre pesquisas acerca deste tema. A experiência internacional mostra que o uso de geotêxteis não tecidos, aliados ao ligante asfáltico, tem demonstrado bom desempenho em obras de restauração de pavimentos. No entanto, o sucesso desta técnica depende diretamente do entendimento do comportamento dos geotêxteis quando impregnados com asfalto. Neste contexto, este estudo avaliou diferentes geotêxteis não tecidos frequentemente utilizados em sistemas anti-reflexão de trincas, enfatizando o ganho de rigidez à tração e a redução da permeabilidade destes materiais após a impregnação com o ligante asfáltico. Amostras de geotêxteis não tecidos de poliéster e polipropileno foram impregnadas com emulsão asfáltica catiônica de ruptura rápida. Ensaios de tração foram realizados de acordo com a ABNT - NBR 12824/93 e os ensaios de transmissão de vapor d\'água foram conduzidos conforme as especificações da ASTM - E96M/05. Os resultados dos ensaios de tração em geotêxteis impregnados mostraram um aumento significativo dos valores de rigidez à tração para os níveis de deformação analisados. Resultados revelaram também um elevado aumento nos valores de rigidez à tração para níveis de deformação da ordem de 0,03%. Ensaios de transmissão de vapor d\'água demonstraram que a emulsão asfáltica aplicada sobre os geotêxteis permite uma drástica redução nos valores de permeabilidade normal do material, podendo transformar este sistema em uma barreira impermeável. / The use of geosynthetics in roadway systems has received considerable attention over the past decades. Paving fabrics have been used for rehabilitation of pavements to reduce propagation of cracks and to extend pavement life. In addition, the success of this technique depends directly on the understanding of the geotextiles behavior when impregnated with asphalt. I this sense, this study evaluated different nonwoven geotextiles frequently used in the anti-reflective cracking systems, focusing on initial stiffness gain and permeability reduction. Virgin and impregnated specimens of polyester and polypropylene nonwoven geotextiles were used. Cationic rapid setting emulsified asphalt (CRS) was used as asphalt binder. Wide-width tensile tests were performed in accordance with ABNT - NBR 12824/93 and water vapor transmission tests (WVT) were performed according to ASTM E96M/05. The results of tensile tests on impregnated geotextiles showed significantly increase in tensile stiffness values. Results also showed high increase in stiffness values at strain levels less than 0.03% and decrease on stiffness gains with the increase of strains. Water vapor transmission tests demonstrated that cationic asphalt emulsion applied on nonwoven geotextiles allows a drastic reduction in permeability values and may turn this system in a low permeability barrier.

Este estudo apresenta os resultados de uma investigação experimental constituída de três séries de ensaio, cada uma envolvendo dois modelos: um pilar básico de concreto armado, representando o pilar a ser reforçado e um pilar reforçado por camisa de concreto de alto desempenho com várias características. Todos os pilares básicos tinham a seção quadrada de 150 mm x 150 mm com altura de 1200 mm. Eles foram produzidos com concreto de 18 MPa de resistência nominal à compressão, armadura longitudinal com quatro barras de 8 mm de diâmetro e armadura transversal com estribos de 6.3mm de diâmetro com espaçamento de 90 mm. Os parâmetros que foram variados nas camisas de reforço foram: a) dois valores de espessura (tj); b) três valores de taxa de armadura transversal (*sw) utilizando telas soldadas ou armadura de estribos; c) adição de fibras curtas de aço. A resistência nominal à compressão do concreto utilizado em todas as camisas foi de 65 MPa, caracterizando-se portanto um concreto de alta resistência. Os pilares foram submetidos à compressão axial por meio de uma máquina hidráulica servo-controlada. Os ensaios foram realizados com controle de deslocamento, adotando-se uma velocidade de 0.005mm/s para o deslocamento do pistão. A força aplicada e as deformações continuaram sendo medidas após o alcance da força de ruína, para se avaliar o comportamento pós-pico, até se atingir uma força residual de cerca de 50% da força de pico. Modelos de cálculo da resistência última dos pilares reforçados foram analisados. Também foram testados modelos de confinamento e ductilidade para os elementos reforçados. / This study presents the results of an experimental investigation in three series of tests, each one involving two models: a basic reinforced concrete column, which represents the column to ge strengthened, and an identical basic column strengthned by a high-performance concrete jacket with variable characteristics. All the basic columns had a 150 mm x 150 mm square section and a 1,200 mm length. They were made of a 18 MPa nominal strength concrete and reinforced with four 8 mm diameter steel bars and 6.3mm diameter stirrups each. The jacket characteristics varied as follows: a) two thickness values(tj); b) three values of transverse reinforcement ratio (*sw) using welded wire steel meshes or ordinary stirrups; c) addition of short steel fibers. The nominal concrete compressive strength used in all the jackets was 65 MPa, therefore a high-strength concrete. The columns were subjected to monotonic axial compression by means of a servo-controlled hydraulic machine. A displacement increasing rate of 0.005 mm/sec at the top of the column was adopted. Load and strain measurements continued after the ultimate load to evaluate the post-peak behavior, up to a residual load-bearing capacity of about 50% of the peak load. Several calculation hypotheses were tested to evaluate the ultime strength of the rehabilitated columns. Also confinement mechanisms and ductility of the members were analyzed.

O confinamento de pilares de concreto por meio de camisas de aço ou compósitos possui uma função importante na preservação, recuperação e reforço de estruturas, pois proporciona aumento de resistência e ductilidade desses elementos estruturais. Porém, grande parte dos modelos existentes apresenta limitações na previsão do comportamento do concreto confinado, principalmente por serem dependentes do tipo de confinamento. Portanto, este trabalho apresenta um modelo para descrição do comportamento tensão-deformação do concreto submetido a qualquer tipo de confinamento uniforme, ativo ou passivo, e confinado com diferentes materiais confinantes - aço ou compósitos. O modelo constitutivo associa plasticidade e dano a fim de prever adequadamente a resistência, deformabilidade e redução de rigidez elástica do concreto confinado. O modelo é desenvolvido para um processo incremental explícito de implementação, permitindo, portanto, o seu desenvolvimento em qualquer tipo de planilha. Finalmente, o modelo foi validado por meio de um conjunto representativo de experimentos encontrados na literatura. / Confinement of concrete columns through steel or composites jackets has an important function in the preservation, recovery and strengthening of structures, because it provides increased strength and ductility of these structural elements. However, most of the existing models have limitations in the prediction of the behavior of confined concrete, mainly because they are dependent on the type of confinement. This work presents a model for the description of the stress-strain behavior of the concrete submitted to any type of uniform confinement, active or passive, and confined with different confinement materials, steel or composites. The constitutive model associates plasticity and damage in order to predict with accuracy the strength, ultimate strain and reduction of elastic stiffness of the confined concrete. The model is developed by an explicit incremental implementation process allowing, therefore, its development in any type of spreadsheet. Finally, the model was validated through a representative set of experiments found in the literature.