O presente estudo aborda a introdução de ações de regulação na gestão de saúde de um município do interior do estado do Rio de Janeiro, de 2009 a 2012. Mais especificamente, são analisadas a responsabilização sanitária do ente municipal a partir da aquisição da gestão plena do sistema (Pacto de Gestão) e as ações desencadeadas pela implantação do Controle, Avaliação e Auditoria, e pela criação do Complexo Regulador, tendo como referência a Política Nacional de Regulação. A metodologia empregada envolveu análise documental e entrevistas com informantes-chave. Os resultados demonstram o desenvolvimento de ações em todas as dimensões da regulação e o amadurecimento da função reitora da secretaria municipal de saúde sobre o sistema, através do direcionamento qualitativo e quantitativo dos prestadores privados. / The present study focus on the introduction of regulatory actions on health management in a municipality of the state of Rio de Janeiro, 2009-2012. More specifically, it analyses the new health responsibility taken by the municipal administration after acquiring the full management of the system (Management Pact) and the actions triggered by the implementation of control, evaluation and auditing, as well the creation of a regulatory complex, with reference to regulation national policy. The methodology included documental analysis and interviews with key informants. The results demonstrated the implementation of actions in all aspects of regulation and the progress of the local health system stewardship function at the municipal health department through the qualitative and quantitative guidance on the private providers.

Com o objetivo geral de verificar o efeito do uso de reguladores de crescimento, via tratamento de sementes e foliar, sobre o desenvolvimento e a produtividade da cultura de algodão foram desenvolvidos cinco experimentos durante os anos de 2009 e 2010 (quatro desenvolvidos em Piracicaba, SP e o quinto em Pedra Preta, MT) com os seguintes objetivos específicos: (Experimento 1): verificar o efeito de dois reguladores de crescimento (cloreto de mepiquat associado ou não a ciclanilida) e doses (0,00+0,00; 1,60+0,40; 4,50+0,00 e 4,50+1,13 g de cloreto de mepiquat + ciclanilida por kg de sementes) sobre o desenvolvimento de diferentes cultivares de algodão (FMT-523, FMT-701, NuOpal, FM-993 e FM-910); (Experimento 2): verificar o efeito de diferentes reguladores de crescimento (cloreto de mepiquat associado ou não a ciclanilida) e doses (0,00+0,00; 0,75+0,19; 1,50+0,00; 1,50+0,38; 2,25+0,56; 3,00+0,00; 3,00+0,75; 3,75+0,94; 4,50+0,00 e 4,50+1,13 g de cloreto de mepiquat + ciclanilida por kg de sementes), aplicado via tratamento de sementes, sobre o desenvolvimento da cultura de algodão; (Experimento 3): verificar o efeito do uso do regulador de crescimento cloreto de mepiquat via tratamento de sementes (doses de 0,0 e 4,5 g de cloreto de mepiquat por kg de sementes), combinado com diferentes doses foliares (doses de 0, 63, 126 e 189 g.ha-1 de cloreto de mepiquat aplicadas em duas épocas, sendo a primeira aplicação: [1] em V4 - aplicação precoce - e [2] em B1 - aplicação padrão), no desenvolvimento e na produtividade da cultura de algodão; (Experimento 4): verificar o efeito do uso do regulador de crescimento cloreto de mepiquat via tratamento de sementes (doses de 0,0 e 4,5 g de cloreto de mepiquat por kg de sementes), combinado com diferentes doses foliares (0, 125, 250, 375 e 500 g.ha-1 de cloreto de mepiquat), na produtividade da cultura de algodão; e (Experimento 5): verificar o efeito de diferentes reguladores de crescimento (cloreto de mepiquat associado ou não a ciclanilida) e doses (0,00+0,00; 0,75+0,19; 1,13+0,00; 1,50+0,38; 2,25+0,00; 2,25+0,56; 3,00+0,75; 3,38+0,00; 3,75+0,94; 4,50+0,00 e 4,50+1,13 g de cloreto de mepiquat + ciclanilida por kg de sementes), aplicados via tratamento de sementes, no desenvolvimento da cultura de algodão. De acordo com os resultados obtidos, conclui-se que o uso do cloreto de mepiquat, via tratamento de sementes e foliar, interfere retardando o desenvolvimento e reduzindo o crescimento e a produtividade da cultura de algodão, e que a ciclanilida, via tratamento de sementes, potencializa o efeito do cloreto de mepiquat. / With the general purpose of verifying the growth regulators (applied by seed treatment and foliar) effect on cotton crop development and productivity five experiments were carried out during 2009 and 2010 (four in Piracicaba, State of São Paulo, and one in Pedra Preta, State of Mato Grosso) with the following specific objectives: (Experiment 1): verify the effect of two growth regulators (mepiquat chloride in association with cyclanilide) and doses (0.00+0.00, 1.60+0.40, 4.50+0.00 and 4.50+1.13 g of mepiquat chloride + cyclanilide per kg of seeds) on the development of different cultivars of cotton (FMT-523, FMT-701, NuOpal, FM-993 e FM-910); (Experiment 2): verify the effect of different growth regulators (mepiquat chloride in association with cyclanilide) and doses (0.00+0.00, 0.75+0.19, 1.50+0.00, 1.50+0.38, 2.25+0.56, 3.00+0.00, 3.00+0.75, 3.75+0.94, 4.50+0.00 and 4.50+1.13 g of mepiquat chloride + cyclanilide per kg of seeds), applied by seed treatment, on the crop cotton development; (Experiment 3): verify the effect of mepiquat chloride (growth regulator) by seed treatment (doses of 0.0 and 4.5 g of mepiquat chloride per kg of seeds), associated to different foliar doses (0, 63, 126 and 189 g.ha-1 of mepiquat chloride applied in two periods, being the first application: [1] in V4 - precocious application - and [2] in B1 - standard application), on the development and productivity of cotton crop; (Experiment 4): verify the effect of mepiquat chloride (growth regulator) by seed treatment (doses of 0.0 and 4.5 g of mepiquat chloride per kg of seeds), associated to different foliar doses (0, 125, 250, 375 and 500 g.ha-1 of mepiquat chloride), on the cotton crop productivity; and (Experiment 5): verify the effect of different growth regulators (mepiquat chloride in association with cyclanilide) and doses (0.00+0.00, 0.75+0.19, 1.13+0.00; 1.50+0.38, 2.25+0.00, 2.25+0.56, 3.00+0.75, 3.38+0.00, 3.75+0.94, 4.50+0.00 and 4.50+1.13 g of mepiquat chloride + cyclanilide per kg of seeds), applied by seed treatment, on the cotton crop development. According to the results, we conclude that the use of mepiquat chloride, by seed treatment and foliar, slows the development and reduces the growth and yield of cotton crop, and the cyclanilide, applied by seed treatment, enhances the negative effect of chloride mepiquat.

O mamão é um fruto climatérico, cujas transformações resultantes do amadurecimento ocorrem rapidamente após a colheita. O tratamento com 1- metilciclopropeno (1-MCP) tem sido testado para ampliar sua vida útil, entretanto, com resultados até então pouco consistentes. Pesquisas com peras, bananas e ameixas foram realizadas utilizando conjuntamente 1-MCP e etileno, com resultados relevantes. Portanto, o objetivo deste trabalho foi estudar a fisiologia e a conservação pós-colheita do mamão Golden, submetido a diferentes combinações de 1-MCP e etileno, aplicados simultaneamente. Os frutos foram colhidos em pomares comerciais no estádio 1 de maturação, tratados e armazenados em câmaras frias a 11 e a 22ºC. O projeto foi dividido em três etapas. Na primeira etapa, observou-se que doses de 100 e 200 nL.L-1 de etileno combinados com iguais concentrações de 1-MCP, apresentaram resultados semelhantes aos do 1-MCP aplicado isoladamente. Na segunda etapa, o etileno nas concentrações entre 0 e 10 SL.L-1 foi combinado com 100 nL.L-1 de 1-MCP. Esse aumento na concentração de etileno diminuiu ou até mesmo anulou a ação do 1-MCP, nas concentrações mais elevadas. A mudança de cor e a perda da firmeza foram mais lentas nos tratamentos com 1-MCP na dose de 100 nL.L-1, aplicado sozinho ou associado a menor dose de etileno (2,5 SL.L-1). Estes mesmos tratamentos apresentaram atividade respiratória e produção de etileno menores que o controle. Na terceira etapa, os frutos tratados apenas com 1-MCP e 1-MCP mais etileno nas doses de 1 e 2,5 SL.L-1, mostraram maior retenção da firmeza externa, firmeza interna e cor da casca. A aparência também foi melhor nestes tratamentos, com menor porcentagem de frutos podres. O teor de sólidos solúveis foi semelhante em todos os tratamentos e o de ácido ascórbico foi mais elevado nos frutos tratados apenas com 1-MCP. A produção de etileno e a concentração de etileno endógeno foram maiores nos frutos que receberam apenas 1-MCP. A atividade respiratória e a concentração de CO2 endógeno mostraram pouca variação entre os tratamentos, durante o armazenamento. O teor de carotenóides foi menor nos tratamentos que receberam as maiores doses de etileno. O teor de clorofila foi maior no tratamento que recebeu apenas 1-MCP o qual levou mais tempo para tornar-se amarelo. A atividade da enzima pectinametilesterase (PME) foi menor nos tratamentos com 1-MCP e 1-MCP mais etileno na dose de 1 SL.L-1. A atividade das enzimas 1-aminociclopropano-1- carboxílico sintase (ACS) e oxidase (ACO) alternaram períodos de elevada e de baixa atividade em todos os tratamentos, durante o armazenamento. A aplicação simultânea de 1-MCP e do etileno mostrou resultados promissores no controle do amadurecimento do mamão Golden. / Papaya is a climacteric fruit which ripening resulting transformations occur rapidly after harvest. Treatment with 1-methylcyclopropene (1-MCP) has been tested to extend its shelf life, however, with inconsistent results so far. Researches with pears, bananas and plums were carried out using 1-MCP and ethylene with relevant results. Therefore, the aim was to study the physiology and postharvest storage of \'Golden\' papaya subjected to different combinations of 1-MCP and ethylene applied in the same time. The fruits were harvested from commercial orchards in stage 1 of ripening, they were treated and stored in cold chambers. The study was divided into three stages. In the first step it was observed that doses of 100 and 200 nL.L-1 of ethylene combined with equal concentrations of 1-MCP showed similar results to the 1-MCP applied alone. In the second step, ethylene concentrations between 0 and 10 L.L-1 were combined with 100 nL.L-1 of 1-MCP. This increase in ethylene concentrations, decreased or even nullified the action of 1-MCP. The change in color and the firmness loss were slower in the treatments using 100 nL.L-1 of 1-MCP applied alone or associated with a lower dose (2.5 L.L-1) of ethylene. These same treatments showed less respiratory activity and ethylene production than the control. In the third step, the fruits treated only with 1-MCP and 1-MCP more ethylene at the doses of 1 and 2.5 L.L-1, showed higher retention of external and internal firmness and the green color of peel. The appearance was also better in these treatments, with a lower percentage of rotten fruit. The soluble solids content was similar for all treatments and the ascorbic acid was higher in the fruits treated only with 1-MCP. The ethylene production and endogenous ethylene concentration was higher in fruits treated only with 1-MCP. Respiratory activity and endogenous CO2 concentration showed few variation among the treatments during the storage. The carotenoid content was lower in the treatments that received the highest doses of ethylene. The chlorophyll content was higher in treatments with only 1-MCP, which took longer to become yellow. The pectinmethylesterase (PME) enzyme activity was lower in treatments only with 1-MCP and 1-MCP more ethylene at a dose of 1 L.L-1. The 1- aminocyclopropane-1-carboxylic acid synthase (ACS) and oxidase (ACO) enzyme activity, alternate periods of high and low activity in all treatments during storage. Simultaneous application of 1-MCP and ethylene showed promising results in the ripening of papaya \'Golden\'.

Objetivando-se estudar o efeito de métodos químicos de indução de copa no desenvolvimento da seringueira, realizou-se experimento em condições de campo, em Casa Branca-SP, aplicando-se reguladores vegetais de crescimento em plantas enxertadas do cultivar RRIM 600 com 20 meses de idade, com 1,70 a 3,00 m de altura e último lançamento foliar maduro. O experimento foi delineado em Blocos ao Acaso com quatro repetições, utilizando-se como tratamentos, a aplicação de hidrazida maléica a 500, 750 e 1. 000 ppm, chlormequat a 1.000, 1.500 e 2.000 ppm, daminozide a 2.000, 3.000 e 4.000 ppm e a testemunha. Durante a realização do experimento efetuaram-se avaliações das seguintes variáveis: perímetro do tronco, espessura de casca, altura da árvore, altura do tronco, comprimento da copa, diâmetro da copa, número e porcentual de árvores ramificadas, número de ramos, concentração de ramos, ângulo de inserção dos ramos, índice de área foliar, coeficiente de absorção de radiação e danos por vento. Estudos de correlação foram feitos para analisar a influência das características da copa sobre o desenvolvimento das árvores. Nas condições em que foi conduzido o experimento, os resultados obtidos permitiam concluir que a indução de copa por métodos químicos pode incrementar o crescimento do perímetro do tronco, reduzindo o período de imaturidade da seringueira e que a injúria ou morte da gema apical aumentam a susceptibilidade das copas a danos por vento. O melhor tratamento foi com daminozide a 2.000 ppm, que apresentou ganho de 25% no perímetro relativo do tronco em relação à testemunha. Os tratamentos com daminozide apresentaram ganhos em perímetro do tronco sem comprometer a resistência das copas a danos por vento. Os tratamentos com chlormequat e hidraliza maléica não apresentaram ganhos em perímetro do tronco sendo que o último comprometeu a resistência das copas a danos por vento. O perímetro do tronco está positivamente correlacionado com a altura da árvore, o comprimento da copa, o diâmetro médio da copa e a espessura de casca; e negativamente relacionado com a altura do tronco. / This study describes the influences of chemical methods of branch induction on growth of Hevea brasiliensis. The experiment was situated in Casa Branca-SP, Brazil, where growth regulators were sprayed on buddings of cultivar RRIM 600, 20 months after planting. The experiment was delineated in randon blocks with 4 repetitions with the following treatments: maleic hydrazide at 500, 750 and 1,000 ppm; chlormequat at 1,000, 1,500 and 2,000 ppm; daminozide at. 2,000, 3,000 and 4,000 ppm, and control. Tree girth, bark thickness, tree and crown height, crown length, crown width, branch number and concentration, branch slope, leaf area index, canopy light absorption and wind damage measurements were carried out at regular intervals, during experiment period. Correlation studies were made to explain the relationships between canopy characters and tree growth. Under the prevailing experimental conditions we may derive the following conclusions: branch induction by chemical methods may increase the tree girth, reducing immature period of rubber; injury to the terminal apex increases susceptibility to wind damage; the best treatment was daminozide at 2,000 ppm presenting 25% gain on tree girth compared to control; daminozide treatments enhanced tree girth without changing the wind damage susceptibility; chlormequat and maleic hydrazide treatments did not increase tree girth, and the latest reduced the crowns wind damage resistance; tree girth is positive correlated with tree height, crown length, crown width and bark thickness, and negative correlated with crotch height.

Manipuladores robóticos têm ganhado cada vez mais importância em operações espaciais por poderem substituir humanos na realização de tarefas perigosas ou demasiadamente demoradas e repetitivas. Em destaque tem-se os manipuladores de base livre, por poderem ser acoplados a satélites ou estações espaciais e representarem um grande desafio para engenheiros de controle. Tais robôs possuem dois modos de operação: com base livre controlada e com base livre flutuante. No primeiro modo a base do manipulador tem atitude e translação controladas por jatos propulsores ou rodas de reação, de modo que o comportamento do robô se aproxima de um manipulador de base fixa. Porém, há um considerável consumo de combustível e energia elétrica, além de novos distúrbios que são inseridos no sistema. No segundo modo, considerado neste trabalho de mestrado, os controles da base são desligados durante a operação e ela pode mover-se livremente em resposta aos movimentos do braço. Embora tenha-se notável economia de combustível e energia elétrica, o acoplamento dinâmico entre base e braço deve ser considerado tanto na modelagem como no projeto do controlador. Para modelar o robô espacial considerado neste projeto foi aplicado o método do Manipulador Dinamicamente Equivalente, que mapeia um manipulador de base livre flutuante através de um robô sub-atuado de base fixa. Dessa forma é possível utilizar sobre robôs espaciais técnicas de controle já desenvolvidas para manipuladores terrestres. Este trabalho trata da análise de controladores robustos e adaptativo aplicados sobre um manipulador planar de base livre flutuante com dois braços para realizar a tarefa de seguimento de trajetórias definidas no espaço de tarefa. Os sistemas de controle considerados foram: Regulador Linear Quadrático Recursivo Robusto (RLQR), controlador H-infinito robusto e controlador adaptativo com modos deslizantes. Os resultados mostraram que os controladores apresentaram desempenhos distintos mas ainda assim foram capazes de realizar a tarefa de seguir trajetórias no espaço de trabalho com erros de acompanhamento bastante pequenos. Foi elaborada também uma comparação quantitativa através de índices de desempenho considerando integral de torques e norma L2 de erros de acompanhamento. / Robotic manipulators gained greater importance in space operations by being able to replace humans in dangerous or very long and repetitive tasks. Free-floating manipulators are highlighted, because they can be coupled to satellites or space stations and represent a great challenge to control engineers. These robots have two operation modes: controlled base and free-floating base. In the first mode, the base has its attitude and translation controlled by propulsion jets or reaction wheels, so that the robot behavior is similar to a fixed-base manipulator. However, there is considerable fuel and electrical energy consumption, besides additional disturbances inserted in the system. In the second mode, which is considered in this work, the base is not controlled during operation and is able to move freely in response to movements of the arm. Even though there is a remarkable fuel and electrical energy saving, the dynamic coupling between base and arm must be taken into account during modelling and controller design. To model the space manipulator considered in this work the Dynamically Equivalent Manipulator method was used, which maps a free-floating manipulator into a underactuated fixed-base manipulator. Thus, it is possible to apply known control techniques for terrestrial manipulators on free-floating ones. This work discusses robust and adaptive controllers applied on a planar dual-arm free-floating space manipulator in order to track trajectories defined in the workspace. The considered control systems are: Robust Recursive Linear Quadratic Regulator, Robust H-infinity and Adaptive Sliding Modes. Results showed that the controllers had distinct performances but were still able to perform trajectory tracking in workspace with very small tracking errors. A quantitative comparison was also elaborated with performance indexes considering integral of torques and L2 norm of tracking errors.

Esta dissertação tem por objetivo o desenvolvimento, e implantação em computador, de uma metodologia para tratamento do problema de restabelecimento de energia em sistemas de distribuição de grande porte (com milhares de linhas, barras de carga e chaves seccionadoras), que permita a obtenção de Planos de Restabelecimento de Energia (PREs) adequados considerando a existência de reguladores de tensão, bancos de capacitores e de diferentes tipos de chaves seccionadoras. A metodologia proposta deverá considerar as características de operação de diferentes tipos de chaves seccionadoras (existência de telecomando, possibilidade de abertura com carga e/ou em curto circuito, etc.) para obtenção de PREs. Vale lembrar que usualmente as metodologias desenvolvidas para obtenção de PREs consideram a existência apenas de chaves automáticas e não automáticas, não considerando outras características de funcionamento das chaves seccionadoras. Tendo em vista que o problema a ser tratado é combinatório, com múltiplos objetivos e restrições, a metodologia proposta será baseada em Algoritmos Evolutivos, em técnicas de otimização multi-objetivo e na estrutura de dados denominada Representação Nó-Profundidade (RNP). A RNP será utilizada para representar computacionalmente, de forma eficiente, a topologia elétrica dos sistemas de distribuição. Para validar a metodologia proposta serão realizadas simulações computacionais com sistemas de distribuição reais de grande porte. / This dissertation aims to develop a methodology to provide adequate Energy Restoration Plans (ERPs) in contingency situations to large-scale distribution systems (with thousands of lines, load buses and sectionalizing switches), considering the existence of voltage regulators, capacitors banks and different types of sectionalizing switches. The proposed methodology considers the operational characteristics of different types of sectionalizing switches (existence of remote control, possibility of open-load and/or short-circuit, etc.) for the purpose of obtaining ERPs. Usually the developed methodologies consider only the existence of remotely controlled and manually controlled switches, excluding other operational characteristics of the sectionalizing switches. As the service restoration problem is combinatory with multiple objectives and constraints, the proposed methodology is based on Evolutionary Algorithms, multiobjective optimization techniques and on the data structure named Node-Depth Encoding. The Node-Depth Encoding is used to computationally represent, in an efficient way, the topology of the distribution systems. The proposed methodology is validated through computational simulations performed in real large-scale distribution systems.

As distribuidoras de energia elétrica anualmente elaboram o Plano de Investimentos, que se constitui parte extremamente relevante do Plano de Negócios da Companhia, composto pelos investimentos a serem feitos nos próximos anos. Em função da conjuntura do sistema e dos estudos de planejamento, há sempre diversas propostas de investimento a serem cotejadas e, para selecionar os projetos a serem desenvolvidos, é necessária uma meticulosa análise econômica e financeira. Nesse tipo de análise, torna-se crucial ponderar as exigências do Órgão Regulador para o reconhecimento tarifário de um investimento, bem como as incertezas quanto à evolução da conjuntura sistêmica, aplicando técnicas da Engenharia Econômica para avaliar o retorno sobre o capital investido. A diferença principal deste trabalho, em relação à análise convencional de viabilidade de Projetos de Distribuição, decorre do fato de que se desenvolveu uma metodologia para avaliação de viabilidade e comparação entre si de alternativas de planos de expansão, ao invés da análise individualizada de projetos tradicional. Nesse contexto, a melhor decisão de investimento fica condicionada por variáveis exógenas ao tradicional processo de planejamento em si e, para viabilizar a inclusão das principais variáveis de comportamento aleatório, optou-se pela utilização de metodologia baseada em Opções Reais, que é uma técnica utilizada no mercado financeiro. Para melhor incorporar todas as nuances que condicionam o desempenho econômico-financeiro das alternativas em cotejo e aprimorar o processo de tomada de decisão, utiliza-se, também, técnicas de análise multi-objetivo para imputar os benefícios sociais na avaliação final, feita na etapa de tomada de decisão. / The electrical distribution companies annually prepare their Investment Plan, which is an important part of the company Business Plan, presenting the investments to be made for the coming years. There are several investment proposals, and to select the projects to be invested is necessary a precise economic and financial analysis considering the requirements of the tariff regulator for the recognition of an investment. The project feasibility analysis should to apply techniques of Economic Engineering to assess the rate of return of the invested capital. The main feature of this work, when compared to the feasibility conventional analysis of Distribution Projects, is that a new methodology was developed for feasibility assessment and comparison between alternative expansion plans, featuring important component of the investments contemplated in a Investment Plan. In this context, the best investment decisions is conditioned by additional variables besides that of the traditional planning process itself. In order to make an easier inclusion of the main variables presenting random behavior, it was used a methodology based on \"Real Options\", which is a technique used in the financial market. To better incorporate all the nuances that affect the financial performance of the alternatives under comparison, as well as to improve the decision making process, multi-objective analytical techniques was also used, aiming at to allocate welfare benefits in the decision-making final evaluation.

Submitted by Maria Aparecida (cidazen@gmail.com) on 2017-08-22T13:19:28Z No. of bitstreams: 1 Patricia Moraes Rêgo.pdf: 1511056 bytes, checksum: 21108136b08107eeb212f5d74ed79ef7 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-22T13:19:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Patricia Moraes Rêgo.pdf: 1511056 bytes, checksum: 21108136b08107eeb212f5d74ed79ef7 (MD5) Previous issue date: 2007-08-03 / FAPEMA / In this work are proposed models and a convergence analysis of a hierarchical genetic algorithm for the linear quadratic regulator design loop recovery through LQG/LTR controllers. Models are oriented to the weighting and covariance matrices searching of the performance indices of the LQR and LQG design, respectively, and to the selection of the matrices for the LQR design loop recovery gain. The convergence analysis aims at promoting the enhancement of the algorithm performance, as well as to generate satisfactory solutions and speed up the convergence time. The algorithm performance is evaluated with respect to the e ects of an elitist strategy embodied into the algorithm and to variations in the values of some given parameters of the algorithm. The proposed methodology is evaluated in a multi-variable dynamical system representing an aircraft. / Propõe-se neste trabalho os modelos e a análise de convergência de um algoritmo genético hierárquico para recuperação da malha de projeto do regulador linear quadrático por controladores LQG/LTR (Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery). Os modelos dedicam-se à busca das matrizes de ponderações e covariâncias dos índices de desempenho dos projetos de controladores LQR (Linear Quadratic Regulator) e LQG (Linear Quadratic Gaussian), respectivamente, e à seleção de matrizes de ajuste para o ganho de recuperação da malha do projeto LQR. O objetivo da análise de convergência é promover melhorias no desempenho do algoritmo no sentido de gerar soluções satisfatórias e acelerar o tempo de convergência. O desempenho do algoritmo é avaliado em relação aos efeitos de uma estratégia elitista incorporada ao algoritmo e à variações nos valores de determinados parâmetros do algoritmo. A metodologia proposta é avaliada em um sistema dinâmico multivariável que representa uma aeronave.

Submitted by Maria Aparecida (cidazen@gmail.com) on 2017-09-04T13:10:41Z No. of bitstreams: 1 Marcio Eduardo.pdf: 7939176 bytes, checksum: 3b90c4b32aeabafd3b87e4f3c36d2ed6 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-04T13:10:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Marcio Eduardo.pdf: 7939176 bytes, checksum: 3b90c4b32aeabafd3b87e4f3c36d2ed6 (MD5) Previous issue date: 2014-08-21 / The technique of linear control based on the minimization of a quadratic performance index using the second method of Lyapunov to guarantee the stability of the system, if this is controllable and observable. however, this technique is inevitably necessary to find the solution of the HJB or Riccati equation. The control system design online need, real time, to adjust your feedback gain to maintain a certain dynamic, it requires the calculation of the Riccati equation solution in each sampling generating a large computational load that can derail its implementation. This work shows an intelligent control system design that meets the optimal or suboptimal control action from the sensory data of process states and the instantaneous cost observed after each state transition. To find this optimal control action or policy, the approximate dynamic programming and adaptive critics are used, based on the parameterizations given by the problem of linear quadratic regulator (LQR), but without explicitly solving the associated Riccati equation. More specifically, the LQR problem is solved by four different methods which are the Dynamic Programming Heuristic, the Dual Heuristic Dynamic Programming, Action Dependent Dynamic Programming Heuristic and Action Dependent Dual Heuristic Dynamic Programming algorithms. However, these algorithms depend on knowledge of the value functions to derive the optimal control actions. These value functions with known structures have their parameters estimated using the least mean square family and Recursive Least Squares algorithms. Two processes that have the Markov property were used in the computational validation of the algorithms adaptive critics implemented, one corresponds to the longitudinal dynamics of an aircraft and the other to an electrical circuit. / A técnica de controle linear baseado na minimização de um índices de desempenho quadrático utilizando o segundo método de Liapunov garante a estabilidade do sistema, se este for controlável e observável. Por outro lado, nessa técnica inexoravelmente é necessário encontrar a solução da Equação Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB) ou Riccati. Em projeto de sistema de controle online que necessita, em tempo real, alterar seus ganhos de retroação para manter uma certa dinâmica, impõe o cálculo da solução da equação de Riccati em cada instante de amostragem gerando uma grande carga computacional que pode inviabilizar sua implementação. Neste trabalho, mostra-se o projeto de um sistema de controle inteligente que encontra a ação de controle ótima ou subótima a partir de dados sensoriais dos estados do processo e do custo instantâneo observados após cada transição de estado. Para encontrar essa ação de controle ou política ótima, a programação dinâmica aproximada ou críticos adaptativos são utilizados, tendo como base as parametrizações dado pelo problema do regulador linear quadrático (LQR), mas sem resolver explicitamente a equação de Riccati associada. Mais especificamente, o problema do LQR é resolvido por quatro métodos distintos que são os algoritmos de Programação Dinâmica Heurística, a Programação Dinâmica Heurística Dual, a Programação Dinâmica Heurística Dependente de Ação e a Programação Dinâmica Heurística Dual Dependente de Ação. Entretanto, esses algoritmos dependem do conhecimento das funções valor para, assim, derivar as ações de controle ótimas. Essas funções valor com estruturas conhecidas tem seus parâmetros estimados utilizando os algoritmos da família dos mínimos quadrados médios e o algoritmo de Mínimos Quadrados Recursivo. Dois processos que obedecem à propriedade de Markov foram empregados na validação computacional dos algoritmos críticos adaptativos, um corresponde à dinâmica longitudinal de uma aeronave e o outro à de um circuito elétrico.

Made available in DSpace on 2017-07-10T17:36:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Andre_Gustavo_Battistus.pdf: 1616847 bytes, checksum: 70a506c626b68378edefb97e8b5fdfe4 (MD5) Previous issue date: 2015-02-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The maize is a cereal with high economic importance due to its magnitude forms of use. Increasing productivity levels, promoting substances plant development are highlighted role in contemporary agriculture, arising from biological or chemical origin. However, the lack of results regarding the joint use of these promoters leads to the need for information on their simultaneous use. In this context, this work aimed to evaluate the effects of joint use of thiamethoxam combined with seed inoculation and foliar spray Azospirillum brasilense on physiological quality of corn seeds and its agronomic performance in two environments in the growing field. Initially, we tested bacterial growth in culture medium containing increasing concentrations of thiamethoxam. It was also evaluated the initial development and physiological quality of seedlings by morphometric measurements, emergency speed index and SPAD index through factorial 2 x 3 with seed inoculation with A. brasilense (100 mL per 25 kg seeds) thiamethoxam and three doses (0, 28 and 42 mg per 60,000 seeds). In the field, factorial 2 x 4 was composed by the presence and absence of chemical seed treatment with bioactivator of thiamethoxam plants (28 mg per 60,000 seeds), while the second factor comprised seeds without inoculation; seed inoculation with A. brasilense (100 mL per 60,000 seeds), foliar spray inoculant base A. brasilense (300 mL ha-1) and associated with the seed inoculated with A. brasilense foliar spray, tested in high ambient and applying average production technology. The treatments were evaluated by morphometric analysis, nutrient content in plant tissues, components production and crop yield. The bacterial population showed a linear decrease with increasing doses of thiamethoxam. The dose of 42 mg of thiamethoxam caused reduction in emergence speed, SPAD index, shoot length and root, root volume, root/shoot and dry matter of shoots, while inoculation showed activity positive physiological quality of seedlings. Thus, combined with inoculation dose of 28 mg thiamethoxam demonstrates synergistic effect in the early development of maize seedlings. In the field, thiamethoxam, as well as seed inoculation + foliar spray promote increase in plant length, stem diameter, leaf and mass accumulation area throughout the plant cycle in both environments. Reduction in moisture content, impurities and discounts of grain mass, as well as increases in leaf phosphorus levels are the result of inoculation, yet without deterioration in corn yields. Thiamethoxam also reduced the moisture of the grain mass. Productivity was increased by the presence of thiamethoxam on average productive technology environment / O milho é um cereal de elevada importância econômica devido à sua magnitude de formas de utilização. Incrementando os níveis de produtividade, substâncias promotoras de desenvolvimento vegetal ganham papel de destaque na agricultura contemporânea, advindas de origem biológica ou química. Contudo, a escassez de resultados a respeito da utilização conjunta desses promotores leva à necessidade de informações sobre sua utilização simultânea. Neste contexto, esta obra buscou avaliar os efeitos da utilização conjunta de tiametoxam aliado à inoculação via semente e pulverização foliar de Azospirillum brasilense na qualidade fisiológica de sementes de milho e seu desempenho agronômico em dois ambientes de investimento em cultivo a campo. Inicialmente, testou-se o crescimento bacteriano em meio de cultura contendo concentrações crescentes de tiametoxam. Avaliou-se também o desenvolvimento inicial e qualidade fisiológica de plântulas por medidas morfométricas, índice de velocidade de emergência e índice SPAD, por meio de arranjo fatorial 2 x 3, com inoculação de sementes com A. brasilense (100 mL por cada 25 kg de sementes) e três doses de tiametoxam (0, 28 e 42 mg por 60.000 sementes). À campo, esquema fatorial 2 x 4 foi composto pela presença e ausência de tratamento químico de sementes com o bioativador de plantas tiametoxam (28 mg por 60.000 sementes), enquanto o segundo fator englobou sementes sem inoculação; inoculação de sementes com A. brasilense (100 mL por 60.000 sementes), pulverização foliar de inoculante a base de A. brasilense (300 mL ha-1) e inoculação de sementes associado à pulverização foliar com A. brasilense, testados em ambientes de alta e média aplicação de tecnologia de produção. Os tratamentos foram avaliados por análises morfométricas, teor de nutrientes nos tecidos vegetais, componentes da produção e produtividade da cultura. A população bacteriana mostrou redução linear de acordo com o aumento das doses de tiametoxam. A dose de 42 mg de tiametoxam causou redução na velocidade de emergência, índice SPAD, comprimento de parte aérea e de raiz, volume de raiz, relação raiz/parte aérea e massa da matéria seca de parte aérea, enquanto que, a inoculação evidenciou atividade positiva na qualidade fisiológica das plântulas. Deste modo, a inoculação combinada com dose de 28 mg de tiametoxam demonstra efeito sinérgico no início do desenvolvimento de plântulas de milho. À campo, o tiametoxam, assim como a inoculação via semente + pulverização foliar, promoveram incrementos no comprimento das plantas, diâmetro de colmo, acúmulo de massa e área foliar ao longo do ciclo vegetal em ambos os ambientes. Redução no teor de umidade, impurezas e descontos da massa de grãos, assim como incrementos nos níveis foliares de fósforo são resultados da inoculação, contudo sem apresentar alterações na produtividade do milho. Tiametoxam também reduziu a umidade da massa de grãos. A produtividade foi incrementada pela presença do tiametoxam em ambiente de média tecnologia produtiva