Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Artes, Programa de Pós-Graduação em Arte, 2006. / Submitted by Fernanda Weschenfelder (nandaweschenfelder@gmail.com) on 2009-10-06T18:26:44Z No. of bitstreams: 1 2006_Christus Menezes da Nobrega.pdf: 8836979 bytes, checksum: 2f1587e94f9b5aac9481219b99c1c6a5 (MD5) / Approved for entry into archive by Luanna Maia(luanna@bce.unb.br) on 2009-10-07T13:25:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2006_Christus Menezes da Nobrega.pdf: 8836979 bytes, checksum: 2f1587e94f9b5aac9481219b99c1c6a5 (MD5) / Made available in DSpace on 2009-10-07T13:25:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2006_Christus Menezes da Nobrega.pdf: 8836979 bytes, checksum: 2f1587e94f9b5aac9481219b99c1c6a5 (MD5) Previous issue date: 2006 / Este trabalho abordará as teorias e métodos para criação de vida artificial manifestada através da arte robótica. Estudaremos as principais discussões sobre a conceituação da vida, entendendo que esta percepção transforma-se ao longo do curso historiográfico. Contemporaneamente, o entendimento do que é vivo está sendo ampliado devido às teorias da cibernética. A cibernética, com suas proposições sobre sistemas, fez a vida ser compreendida como uma qualidade de interação da matéria, muito mais do que uma qualidade intrínseca à matéria. Com isso, ela abriu espaço para que sistemas orgânicos e inorgânicos sejam entendidos sem distinções fazendo a vida artificial se tornar possível. Atento à esta questão, este trabalho faz um levantamento dos principais artistas que pesquisam essa problemática, especificamente daqueles que investigam a vida artificial que se materializa através da arte robótica. Entre os diversos trabalhos na área, nosso foco de interesse está naqueles que investigam e constroem robôs capazes de sentir e expressar emoções e, assim, interatuar com humanos. Essa classe de robôs apresenta-se neste trabalho como pet robot. Devido ao caráter teórico-prático desta pesquisa, nossa contribuição também se reflete na construção de uma proposta de método para criação de pet robots. Para isso, nos fazemos valer de teorias da biologia; seleção das espécies, da psicologia e etologia; formação da personalidade e comportamento animal e engenharia; tecnologias e modelos matemáticos. Equacionamos este referencial teórico através das especificidades do fazer artístico. O resultado desta pesquisa é a simulação computacional de um pet robot para testar o método proposto. __________________________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / This work aims to present some theories and methods required to the artificial life design as per the robotic art patterns. It analyses the main discussions on the life concepts as they may change due to the historiography progress. Currently, the understanding of what is effectively alive has been enlarged due to the cybernetic theories. The cybernetics comprising its propositions on systems made life be perceived as a quality of the matter interaction rather than a mere quality intrinsic to the matter itself. Thus, it has contributed to the fact of the organic and inorganic spaces be understood indistinctly making the artificial life possible. Attentive to such question, this work considers the main artists who research it, specifically those who investigate the artificial life made real by means of the robotic art. Among the researches on this area, this study aims to achieve those interested on the investigation and design of robots able to feel and express their emotions and then interact with humans. This robot class presented in this work is called pet robot. Due to the theorical and practical features of this research, our contribution will reflect on the construction of a methodological proposal for the pet robots design. Thus, this research will be based on the theorical concepts of the Biology, the selection of the species, the Psychology and Ethology, personality traits composition and animal behavior and engineering, technological trends and mathematical patterns. We have fulfilled such theorical references by means of the specifications of the artistic designing. The result of this research means the computational simulation of a pet robot in order to test the method proposed. _______________________________________________________________________________________________________________ RÉSUMÉ / Ce travail considere les théories et méthodes pour la création de la vie artificielle qui est manifestée par l’art robotique. On étudie les discussions principales à propos de la conception de la vie en comprenant que cette perception doit se transformer tout au long du cours historiographique. Récemment, la comprehension de ce qui est vivant s’enlarge à cause des théories de la cybernétique. Celle-ci en considérant ses propositions sur des systèmes a fait la vie être conçue comme une qualité d’interaction de la matière et non seulement comme son qualité intrinsique. Ainsi, elle a ouvert des perspectives pour que les systèmes organiques et inorganiques soient compris indistinctament en montrant que la vie artificielle est possible également. Attentif à cette question, ce travail présente des artistes principaux qui recherchent cette question et especifiquement ceux qui investiguent la vie artificielle qui se matérialise à partir de l’art robotique. Parmi les diverses travaux dans ce sujet-là, ce travail est centré sur ceux qui considèrent l’investigation et la construction des robots capables de sentir et d’expresser des emotions et ainsi interagir avec des humains. Ce groupe des robots est nommé dans cette recherche des pet robot. Dû au charactère théorique-pratique de cette recherche, notre contribution se reflète aussi dans la construction d’une proposition de méthode pour la création des pet robots. Pour cela, on utilise des théories de la biologie, des sélection des espèces, de la psychologie et de l’éthologie, la formation de la personalité et du comportement animal et de l’engénierie, des technologies et des modèles mathématiques. On arrive à mettre en ordre ces conceptions théoriques à partir des especifications du fair artistique. Le résultat de cette recherche est la simulation computationnelle d’un pet robot pour évidencier la pratique de la méthode proposée.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, 2011. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2011-12-02T11:44:52Z No. of bitstreams: 1 2011_HenriqueMarraMenegaz.pdf: 1410749 bytes, checksum: 81f9e20d716d45d7a5390ff5a43d9a7e (MD5) / Approved for entry into archive by Leila Fernandes (leilabiblio@yahoo.com.br) on 2011-12-13T12:47:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2011_HenriqueMarraMenegaz.pdf: 1410749 bytes, checksum: 81f9e20d716d45d7a5390ff5a43d9a7e (MD5) / Made available in DSpace on 2011-12-13T12:47:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2011_HenriqueMarraMenegaz.pdf: 1410749 bytes, checksum: 81f9e20d716d45d7a5390ff5a43d9a7e (MD5) / Assim como no caso de outros sistemas reais, a filtragem linear não é capaz de prover boas estimativas de estados de foguetes e, portanto, filtros não-lineares se fazem necessários. Entre esses, uma classe que tem se mostrado promissora é a dos filtros de Kalman unscented. No entanto, observa-se na literatura que há diversas definições desses filtros. Em vista disso, este trabalho propõe uma sistematização teórica dos filtros de Kalman unscented. Extensões tanto para as representações de pontos sigma quanto para a Transformada Unscented foram feitas. Além de conter todos os filtros de Kalman unscented já existentes na literatura, a sistematização proposta permite identificar que alguns destes filtros unscented contêm erros e inconsistências e permite, também, gerar novos filtros. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / As for other real systems problems, the linear filtering is not able to provide good estimatives of rockets’ states and, therefore, nonlinear filters are necessary. Among these, a class that has been showing promising is the unscented Kalman filters one. However, it can be seen in the literature that there are diverse definitions of these filters. For this reason, this work proposes a theoretical sistematization of the unscented Kalman filters. Extensions for both the sigma point sets and the Unscented Transform have been done. Beyond the fact the proposed sistematization contains all the unscented Kalman filters of the literature, it allows us to identify that some of these unscented filters contain errors and inconsistencies and allows, also, to generate new filters.

Abordagens probabilísticas são extensivamente utilizadas para resolver problemas de alta dimensionalidade em diferentes campos. O filtro de partículas é uma abordagem proeminente no campo da Robótica, devido a sua adaptabilidade a modelos não lineares com distribuições multimodais. Contudo, seus resultados são fortemente dependentes da qualidade e do número de amostras requeridas para cobrir o espaço de busca. Em contrapartida, análise de intervalos lida com problemas de alta dimensionalidade através da redução do espaço de busca. Essas reduções são feitas através de técnicas intervalares que garantem matematicamente que a solução procurada está contida no resultado do método, uma vez que a modelagem do problema tenha sido feita corretamente. Métodos intervalares não descartam quaisquer soluções factíveis, com isso o resultado pode ser pouco representativo. Não obstante, não é possível definir precisamente onde a solução está no intervalo definido como solução. A estratégia proposta combina o melhor das duas abordagens. A ideia principal do método proposto é usar técnicas intervalares para melhorar os resultados do filtro de partículas, limitando o espalhamento das partículas e acelerando a convergência do método. Nós esperamos que o método proposto consiga fazer a distribuição e controle de partículas de forma mais eficiente, resultando possivelmente em um método mais preciso. A abordagem proposta é ilustrada através do tratamento do problema de localização global de robôs subaquáticos.

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:01:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2854_TeseDoutoradoAndreFerreira.pdf: 12080408 bytes, checksum: b20786cbb7f6540c1812990a2e771fa1 (MD5) Previous issue date: 2008-12-23 / Esta Tese de Doutorado trata da implementação de uma Interface Cérebro-Computador (ICC), baseada em estímulos visuais (ERD/ERS), para comando de uma cadeira de rodas robótica e para estabelecer uma interface de comunicação. A ICC implementada é destinada a pessoas com deficiência que possuem a habilidade de abrir e fechar os olhos, o que é necessário para gerar os padrões cerebrais em questão. Experimentos realizados com tais usuários, inclusive alguns com doenças neuromusculares severas, revelaram resultados muito promissores. Para os usuários que não dispõem de tal capacidade, algumas modificações na ICC são também propostas nesta Tese. A principal alteração consiste na mudança do paradigma da ICC, que é alterado de estímulos visuais para imaginação motora de membros. Assim, cabe ao usuário imaginar o movimento de mãos, por exemplo, para enviar comandos para a cadeira de rodas ou para a interface de comunicação. São apresentados experimentos usando tanto o paradigma de estímulos visuais quanto o de imaginação motora, com 4 voluntários sem problemas neuromusculares e 4 pessoas com deficiência grave. Os resultados obtidos são discutidos em detalhes, e mostram a viabilidade da ICC proposta.

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-06T08:28:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Freitas_JulioCesardeAlmeida_M.pdf: 3237180 bytes, checksum: 910663be5b43299efd0e1380b781b082 (MD5) Previous issue date: 2004 / Resumo: A utilização de robôs em ambientes industriais exige a integração dos mesmos dentro do processo automatizado como um todo, através de um planejamento que considere aspectos relacionados ao custo / beneficio, arquitetura de integração do equipamento e, planejamento de células automatizadas. Este trabalho tem como principal objetivo à utilização de ferramentas de integração para integração de dispositivos automatizados, com ênfase na utilização de conceitos de programação Off-Line, possibilitando uma melhor utilização dos recursos disponíveis, formação profissionais mais direcionados a integração, garantindo ganhos eminentes da tecnologia existente e sua utilização racional / Abstract: The use of robots in industrial environment, demands its integration in the automation process through a planning that considers aspects of low cost and benefit, architecture of integration of peripheral and planning of automated cells. This work have as main objective the use of tools for integration, of automated devices with emphasis in the use of the concept of Off-Line programming, making possible the better use of the resources available professional, formation addressing to the integration, guaranting the eminent earn of the existent technology and its rational use / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Motivado pelo fato de que a escolha correta da forma preênsil para mãos robóticas antropomórficas representa aspectos relevantes no planejamento de estratégias de manipulação de objetos, este trabalho: desenvolve um algoritmo de pegas de objetos compatíveis com a tarefa a ser realizada e um método computacional de ajuste de superelipsóides a superfícies de objetos sintéticos 3D para modelar as primitivas resultantes do estágio de segmentação manual do objeto. Essa representação volumétrica contempla as atrativas propriedades de um modelo compacto, controlável e intuitivo, capaz de modelar uma ampla variedade de geometrias simétricas básicas a partir de 11 parâmetros. Tendo em vista que a acomodação de superelipsóides a nuvens de pontos caracteriza desafios típicos de mínimos quadrados, um breve estudo sobre o método numérico de Levenberg-Marquardt, utilizado na minimização da função objetivo adotada, se mostrou necessário para maximizar a sua eficiência. O desempenho e a eficiência do programa computacional desenvolvido foram demonstrados na modelagem experimental de cinco primitivas organizadas em diferentes configurações. As pequenas distorções, consideradas aceitáveis para a proposta do trabalho, evidenciaram a robustez da representação de formas elementares empregando superelipsóides sem deformações. Encerrada a etapa de modelagem das primitivas, um método de auto-aprendizagem supervisionada interpreta as informações de forma e tamanho de tais formas básicas para sugerir a pega de uma das primitivas que compõem o objeto e a forma preênsil compatível com a tarefa desejada. / Motivated by the fact that the correct choice of prehensile form for anthropomorphic robotic hand describes relevant aspects in planning strategies of object manipulation, this work develops an algorithm of grasping objects to match the task requirements and a computational method capable of fitting superellipsoids to surfaces of synthetic 3D objects to model the resulting primitives from the manual segmentation stage of the object. This volumetric representation describes the attractive properties of a compact, controllable and intuitive model, which is capable of modeling a wide variety of standard geometric solids by using eleven parameters. Since the superellipsoid fitting process characterizes typical least squares problems, a brief review about Levenberg-Marquardt numerical method, employed for the adopted objective function minimization, was necessary to maximize its efficiency. The performance and efficiency of the developed program were demonstrated in the experimental modeling of five symmetrical primitives shapes organized in several configurations. The small distortions, considered acceptable to the work proposal, confirm the robustness of representing elementary shapes employing superellipsoids without deformations. After finishing the primitive modeling stage, a supervised learning method interprets the size and shape information of such basic shapes to suggest the grasp of one constituent single parts and the task-compatible prehensile form.

A robótica móvel é uma área de pesquisa que está obtendo grande atenção da comunidade científica. O desenvolvimento de robôs móveis autônomos, que sejam capazes de interagir com o ambiente, aprender e tomar decisões corretas para que suas tarefas sejam executadas com êxito é o maior desafio em robótica móvel. O desenvolvimento destes sistemas inteligentes e autônomos consiste em uma área de pesquisa multidisciplinar considerada recente e extremamente promissora que envolve; por exemplo, inteligência artificial, aprendizado de máquina, estimação estatística e sistemas embarcados. Dentro desse contexto, esse trabalho aborda o problema de navegação e monitoramento de ambientes utilizando robôs móveis. Dada uma representação do ambiente (mapa topológico) e uma lista com urgências de cada uma das regiões do mapa, o robô deve estimar qual o percurso mais eficiente para monitorar esse ambiente. Uma vez que a urgência de cada região não visitada aumenta com o tempo, o trajeto do robô deve se adaptar a essas alterações. Entre as diversas aplicações práticas desse tipo de algoritmo, destaca-se o desenvolvimento de sistemas de segurança móveis inteligentes / The mobile robotics is a research area that has started to get some serious attention from the scientific community. The development of robots able to interact with the environment - to learn and make correct decisions so their tasks are successfully completed - is the biggest challenge in mobile robotics. The development of these intelligent and autonomous systems consists of a multidisciplinary research area considered recent and very promising that involves, for example, artificial intelligence, machine learning, statistical estimation and embedded systems. Within this context, this paper addresses the problem of navigation in dynamic environments with priorities using mobile robots. Given a representation of the environment (topological map) and a list of priorities for each region of the map, the robot must estimate what is the most efficient way to monitor this environment. As the dynamic priority of each region increases with time since the last visit of the robot, its trajectory must adapt to these changes. This approach is similar to the traveling salesman, but a solution that specifically addresses the problem described in this dissertation was not found in the literature. Among the many practical applications of this type of algorithm, we highlight the development of smart mobile security systems

Orientador: João Mauricio Rosario / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-12T08:58:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AvilesSanchez_OscarFernando_D.pdf: 4061907 bytes, checksum: 1b216851e77a80d2a12a6b33ab306c14 (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: O objetivo desta pesquisa e o desenvolvimento do protótipo de uma mão mecânica com características antropomórficas. A principal finalidade dessa tese de doutorado é projetar e construir uma mão antropomórfica com cinco dedos para pesquisa na área de manipulação. Neste trabalho é proposta inicialmente a fabricação de um mecanismo de um dedo robótico que possui um grau de liberdade (GDL) inspirado na anatomia de um dedo humano, considerando suas restrições e suas dimensões. O estudo cinetostático foi realizado utilizando a metodologia de grupos de Assur. A análise para imitar os movimentos de um dedo é realizada a partir da solução gráfica das posições obtidas pelo dedo mecânico através da utilização de um software comercial de CAD, sendo calculado de modo interativo as forças e reações que são geradas em cada junta e, posteriormente, é implementado um programa de computador utilizando a plataforma MatlabTM, para encontrar a solução desse sistema de equações. O protótipo inicial de dedo mecânico foi equipado com um sensor tipo FSRs (Force Sensitive Resistors) para a medição de força, que consiste de um polímero condutor piezo resistivo, o qual altera o valor de sua resistência ao ser deformado através da aplicação de uma força sobre sua superfície. A inserção da sensação de força é um componente importante para a realização de sistemas robóticos que podem interatuar de forma orgânica com o mundo exterior. / Abstract: The objective of this research is to develop a mechanical hand prototype with anthropomorphic characteristics. The main goal of this doctoral thesis is to project and assembly a five fingered anthropomorphic hand for research prehensile tasks. Initially the creation of a one DOF finger mechanical finger inspired on its human counterpart is proposed. the kinetostatic study was achieved by using the Assur groups method. The analysis for mimicking the movements of each finger was done through graphical solutions knowing the positions thanks to CAD software, allowing the calculation of forces and reactions over each joint, and the creation of data for solving the equations through MatlabTM. The first prototype was equiped with a FSRs sensor for force measurements. The force feedback is of great importance when interacting in the real world. / Doutorado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Doutor em Engenharia Mecânica

Orientadores : Marconi Kolm Madrid, Ricardo Ribeiro Gudwin / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-03T09:50:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Moussi_LubnenName_M.pdf: 6333215 bytes, checksum: e4af4ba8d3d1158a51e0c29d86462cd7 (MD5) Previous issue date: 2002 / Resumo: A Robótica Móvel tem como meta fundamental elaborar trajetórias para evitar colisões, localizar e alcançar alvos, auto-suficiência do robô em termos de suprimento de energia, transporte de objetos, etc. Uma solução que dê autonomia ao robô no aprendizado de seu comportamento se contrasta com outras abordagens mais clássicas que exigem um modelo prévio do ambiente em que o robô está inserido. Caso seja necessário colocar o robô em outro ambiente, ou caso o ambiente tenha componentes variantes no tempo, estes modelos apresentam grande ineficiência, exigindo do projetista todo um recálculo de trajetórias, ou até mesmo inviabilizando seu uso. A utilização de procedimentos de aprendizagem libera o projetista de ter que inserir no seu projeto conhecimentos detalhados do ambiente e dão ao robô a possibilidade de se comportar adequadamente em ambientes diferentes. Este trabalho se dirige à solução do problema do aprendizado do robô em tempo real de como se locomover evitando colisões. Evitar colisões é essencial para a movimentação do robô móvel e faz parte de sua estratégia mais ampla, qualquer que seja o seu objetivo. Quanto à abordagem para se resolver esse problema, é investigada, em ambiente virtual, a utilização de Redes Neurais em Sistemas Classificadores, solução não encontrada na literatura. A utilização de redes neurais pretende aumentar o poder de descrição dos sistemas classificadores, substituindo suas regras binárias, limitadas em termos de seu poder de processamento, por uma ferramenta mais poderosa. É feita também a simulação de Sistemas Classificadores em sua forma convencional, proporcionando um termo de comparação para os Sistemas Classificadores com Redes Neurais. Um resultado interessante obtido é a suavização de trajetórias proporcionadas pelas redes neurais. Várias sugestões são apresentadas para pesquisas futuras. Foi necessária a elaboração de um Simulador, que é também parte integrante deste trabalho, para se conseguir os resultados pretendidos, o qual utiliza ambiente virtual em 2 dimensões e considera algumas das caracteristicas de um robô real, o mini robô Khepera / Abstract: Mobile robotics has as its fundamental goal to elaborate trajectories avoiding collisions, locating and reaching targets, power supply self sufficiency, objects transportation, etc. A solution providing autonomy to the robot for learning its behavior is contrasting with more classical approaches that require a previous model of the environment in which the robot is inserted. In the case in which is needed to put the robot in another environment, or in which the environment has its configuration varying with time, these models present a great deficiency, demanding that the designer recalculates the trajectory, or even making its use unviable. The use of learning procedures releases the designer of inserting detailed knowledge of the environment and gives to the robot the possibility of behaving well in different environments. This work is directed to the solution of the robot's real time learning problem concemed with how to move avoiding collisions. To avoid collisions is essential for the movement of a mobile robot and is part of its wider strategy, whatever could it be its objective. Related to the approach to solve this learning problem, this work investigates, in a virtual environment, the use of Neural Networks within classifier systems, a solution not found in the literature. The use of neural networks has the intention of giving more descriptive power to the classifier systems, substituting its binary rules, limited in terrns of its processing power, by a more powerful tooL !t's also made a simulation of the Classifier Systems in its conventional form, which provides a comparison reference for the Neural Networks Classifier Systems. An interesting result obtained is trajectory smoothing provided by the neural networks. A number of suggestions are presented for future research. To achieve the intended results it was required to elaborate a Simulator, which is also part of this work, utilizes a 2 dimensional environment and takes into account some of the characteristics of a real robot, the mini robót Khepera / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Magíster en Gestión para la Globalización / Codelco se encuentra en etapa de revisión de todas sus filiales. MIRS (Mining Industry Robotic Solutions) es la filial de Codelco especializada en el desarrollo y diseño de soluciones robóticas para la minería. En la cuprífera llama mucho la atención el caso de MIRS, debido a que es una compañía con un gran potencial de crecimiento, pero que sin embargo, desde el año de su creación (2007), aún no ha reportado ganancias. El aspecto anteriormente descrito, conforma la justificación del presente trabajo de tesis, cuyos objetivos principales son reflejar el valor de MIRS y establecer los aspectos preliminares de una estrategia de internacionalización de ésta. La metodología seleccionada se inició con un análisis estratégico, el cual fue elaborado a través de modelos descriptivos y cuantitativos. Dentro de los modelos descriptivos, se aplicó un estudio del modelo de negocios a través del CANVAS. Luego se continuó con un estudio del mercado mundial y nacional de la robótica industrial. Finalmente se recurrió al uso de herramientas estratégicas tales como FODA y PESTA. Por otro lado, el análisis cuantitativo involucró un análisis de la evolución de los indicadores financieros de la compañía y un estudio bibliográfico sobre los principales métodos de valoración, el cual sirvió de base para una posterior aplicación del método Discounted Cash Flow (DCF) en MIRS. La incertidumbre, no cubierta por el método DCF fue tratada a través de la utilización de un análisis probabilístico de potenciales escenarios, los cuales fueron elaborados con la ayuda de árboles de decisión. Los resultados obtenidos reflejan una falta de un plan estratégico que defina las directrices específicas a seguir y que oriente en la toma de decisiones en el interior de la compañía. Además, los indicadores financieros muestran un continuo deterioro, lo cual hace muy necesario tomar decisiones drásticas en cuanto a la forma de insertar y posicionar a MIRS en el mercado. De acuerdo al análisis realizado y a las proyecciones de ventas de la compañía, se estimó un valor esperado para la compañía de US$ 9.000.000. En relación a la propuesta preliminar de internacionalización de la compañía, cabe señalar que los aspectos analizados fueron los productos y servicios a ofrecer en el extranjero, modos de entrada, comercialización y operación que deberá presentar MIRS en los mercados seleccionados (Brasil y Perú). Además, se elaboró un análisis económico reforzado con un análisis de sensibilidad en función de las ventas esperadas e inversión inicial de la potencial internacionalización de la compañía. Con respecto a las conclusiones y recomendaciones realizadas, cabe señalar que éstas están elaboradas en función de servir de orientación, tanto a Codelco como a MIRS. Estas conclusiones intervienen en varios aspectos el actual modelo de negocios, se critica la forma en que MIRS detecta las necesidades más importantes de sus clientes, además, se sugiere agregar el servicio de postventa y externalizar algunos servicios que no tengan relación con el core de MIRS. También se recomienda que MIRS desarrolle mecanismos adecuados para retener el capital humano, fortalecer los lazos con sus accionistas y analizar el establecimiento de alianzas con otras entidades, tales como universidades y centros de investigación. Como conclusión global, cabe señalar que si Codelco no apoya en forma inmediata la consolidación de productos a MIRS, esta filial tecnológica está en serio riesgo de no poder cumplir con las expectativas de ventas y caer en una difícil situación financiera (en el mediano plazo), lo cual afectaría las aspiraciones internacionales de MIRS y también a Codelco, siempre y cuando esta compañía decida continuar como accionista de MIRS.