Embedded systems, including critical embedded systems (CES) are increasingly present in the modern society, providing specific solutions from small to large complex systems, such as in cars, airplanes, and healthcare equipment. Failures in these systems can result in damage to human beings, and to the environment, or can represent an unrecoverable financial loss. In this sense, it is very important to ensure they are built with quality. To provide such quality, it is necessary to consider their software architecture, which impacts on the quality of the systems. This way, the main objective of this Masters project is to propose a quality model concerning the most important quality attributes for CES, which may be used to support (but not limited to) architectural activities such as analysis and evaluation in the context of CES. / Sistemas embarcados, incluindo sistemas embarcados críticos (SEC), estão cada vez mais presentes na sociedade moderna, provendo soluções específicas que variam de sistemas pequenos até sistemas grandes e complexos, como é possível encontrar em carros, aviões e equipamentos médicos. Falhas nesses sistemas podem resultar em danos à seres humanos e ao meio ambiente, ou então em uma perda financeira irrecuperável. Sendo assim, é muito importante garantir que os SEC sejam construídos e apresentem um nível adequado de qualidade. Para garantir que esses sistemas alcancem tal qualidade, é necessário considerar sua arquitetura de software, já que esta impacta de maneira significativa na qualidade do software enquanto artefato ou produto. Deste modo, o objetivo deste projeto de mestrado é de propor um modelo de qualidade que contém os atributos de qualidade mais importantes para SEC, servindo como artefato para apoiar a execução de atividades arquiteturais (além de outras que possam se beneficiar) tais como análise e avaliação, no contexto de SEC.

A demanda por novas tecnologias, melhoria de segurança e conforto para veículos urbanos cresceu consideravelmente nos últimos anos, motivando a indústria na criação de sistemas destinados ao apoio de motoristas (ADAS - Advanced Driver Assistance Systems). Este fato contribuiu para o desenvolvimento de diversos sistemas embarcados na área automobilística destacando-se, à prevenção de colisão a pedestres por veículos. Através do avanço em diversas pesquisas, começaram a circular pelas ruas veículos com sistemas anticolisão e com navegação autônoma. Contudo, para alcançar objetivos cada vez mais desafiadores, os projetistas precisam de ferramentas que permitam unir tecnologias e conhecimentos de áreas distintas de forma eficiente. Nesse contexto, há uma demanda para a construção de sistemas que aumentem o nível de abstração da modelagem de projetos para o processamento de imagens em sistemas embarcados e assim, possibilitando uma melhor exploração do espaço de projetos. A fim de contribuir para minimizar este problema, este trabalho de pesquisa demonstra o desenvolvimento de um framework para coprojeto de hardware e software específico para a construção de sistemas ADAS que utilizam visão computacional. O Framework visa facilitar o desenvolvimento dessas aplicações permitindo a exploração o espaço de projeto (DSE - Design Space Exploration), e assim contribuindo para um ganho de desempenho no desenvolvimento de sistemas embarcados quando comparados à construção totalmente de um modo manual. Uma das características deste projeto é a possibilidade da simulação da aplicação antes da síntese em um sistema reconfigurável. Os principais desafios deste sistema foram relacionados à construção do sistema de intercomunicação entre os diversos blocos de Propriedade Intelectual (IP) e os componentes de software, abstraindo do usuário final inúmeros detalhes de hardware, tais como gerenciamento de memória, interrupções, cache, tipos de dados (ponto flutuante, ponto fixo, inteiros) e etc, possibilitando um sistema mais amigável ao projetista. / The demand for new technologies, enhanced security and comfort for urban cars has grown considerably in recent years prompting the industry to create systems designed to support drivers (ADAS - Advanced Driver Assistance Systems). This fact contributed to the development of many embedded systems in the automotive area among them, the pedestrians collision avoidance. Through the advancement in various research, began circulating through the streets vehicles with anti-collision systems and autonomous navigation. However, to achieve ever more challenging goals, designers need tools to unite technology and expertise from different areas efficiently. In this context, there is a demand for building systems that increase the level of abstraction of models of image processing for use in embedded systems enabling better design space exploration. To help minimize this problem, this research demonstrates a develop a specific framework for hardware/software codesign to build ADAS systems using computer vision. The framework aims to facilitate the development of applications, allowing better explore the design space, and thus contribute to a performance gain in the development of embedded systems in relation to building entirely in hardware. One of the requirements of the project is the possibility of the simulation of an application before synthesis on a reconfigurable system. The main challenges of this system were related to the construction of the intercommunication system between the various Intellectual Property (IP) blocks and the software components, abstracting from the end user numerous hardware details, such as memory management, interruptions, cache, types (Floating point, fixed point, integers) and so on, enabling a more user-friendly system for the designer.

Devido ao crescente incremento de complexidade do software embarcado atual, dada a abundância de recursos disponíveis de hardware, está cada vez mais difícil manter a qualidade do software embarcado desenvolvido sem incorrer em aumentos de custo que inviabilizem o projeto. Com isto, o teste de software embarcado é atualmente uma importante área de pesquisa, onde são buscadas técnicas de teste que maximizem o número de falhas encontradas ainda em tempo de projeto e a um custo satisfatório. Muitas das soluções pesquisadas envolvem aspectos não apenas relativos ao teste propriamente dito, mas ao projeto do produto desde a sua concepção, daí a necessidade de metodologias conjuntas de desenvolvimento e teste. Neste trabalho, é apresentada uma metodologia de desenvolvimento e testes de software embarcado com o objetivo de permitir que grande parte da tarefa de desenvolvimento e teste seja executada em um ambiente de desenvolvimento de software de aplicação, sem a presença do hardware. Neste ambiente, o desenvolvimento é pensado desde o início do projeto visando à qualidade do teste, assim caracterizando esta metodologia como uma técnica DFT (do inglês design for testability). Na abordagem proposta, o hardware físico é substituído por modelos funcionais, construídos na mesma linguagem de programação do software em desenvolvimento. O uso destes modelos permite ao desenvolvedor a construção e aplicação de casos de teste capazes de exercitar o software embarcado tanto no ambiente de software de aplicação, quanto na plataforma alvo, sem alterações. Esta dissertação mostra a metodologia sendo aplicada ao software embarcado de um medidor eletrônico de energia, onde cinco modelos de dispositivos de hardware foram construídos, que permitiram a execução tanto de testes de unidade, quanto de testes de integração, em um ambiente de desenvolvimento de software de aplicação. Finalmente, uma análise de cobertura, realizada com o auxílio de uma ferramenta que, de outra forma, não seria compatível com o software da plataforma alvo, mostrou que a execução conjunta do software e dos modelos permite atingir a cobertura de quase a totalidade do software embarcado desenvolvido, onde os casos de teste foram capazes de verificar desde as camadas de software de aplicação até as camadas de software dependente do hardware. / Due to the growing increment of complexity of the current embedded software, given the abundance of hardware resources, it is becoming increasingly difficult to maintain the software quality without requiring high development and test costs that could make the project impracticable. In this context, embedded software testing is an important research area, where test techniques that maximize the number of errors detected during design time at a satisfactory cost have been investigated. Many of the proposed solutions involve aspects not related only to the testing itself, but to the product design since its conception, hence the need of methodologies for the development and test of software. In this work, we present a methodology of development and test of embedded software that allows the execution of most of the task of development and test in an application software development environment, without the physical hardware. In the application software environment, the development is thought, since the first stages, aiming the execution of the test, hence this methodology can be seen as a DFT (design for testability) technique. In the proposed approach, the physical hardware is replaced by functional models, constructed using the same programming language of the embedded software under development. The use of such models allows the developer to construct and apply test cases capable of exercising the embedded software both in the application software environment and in the target platform environment, without any change. In this work, the presented methodology is applied to the embedded software of an electronic energy meter, where five hardware device models were constructed, which enabled the execution of both unit and integration tests in the application software environment. Finally, the coverage analysis, performed with a software tool that otherwise would not be compatible with the target platform, showed that the simultaneous execution of the software and the models make it possible to achieve an almost complete coverage of the developed embedded software, where the test cases were able to verify the software from the application layers to the hardware dependent layers.

A Memória Transacional (TM) surgiu nos últimos anos como uma nova solução para sincronização em sistemas multiprocessados de memória compartilhada, permitindo explorar melhor o paralelismo das aplicações ao evitar limitações inerentes ao mecanismo de locks. Neste modelo, o programador define regiões de código que devem executar de forma atômica. O sistema tenta executá-las de forma concorrente, e, em caso de conflito nos acessos à memória, toma as medidas necessárias para preservar a atomicidade e isolamento das transações, na maioria das vezes abortando e reexecutando uma das transações. Um dos modelos mais aceitos de memória transacional em hardware é o LogTM, implementado neste trabalho em um MPSoC embarcado que utiliza uma NoC para interconexão. Os experimentos fazem uma comparação desta implementação com locks, levando-se em consideração performance e energia do sistema. Além disso, este trabalho mostra que o tempo que uma transação espera para reiniciar sua execução após ter abortado (chamado de backoff delay on abort) tem impactos significativos na performance e energia. Uma análise deste impacto é feita utilizando-se de três políticas de backoff. Um mecanismo baseado em um handshake entre transações, chamado Abort handshake, é proposto como solução para o problema. Os resultados dos experimentos são dependentes da aplicação e configuração do sistema e indicam ganhos da TM na maioria dos casos em relação ao mecanismo de locks. Houve redução de até 30% no tempo de execução e de até 32% na energia de aplicações de baixa demanda de sincronização. Em um segundo momento, é feita uma análise do backoff delay on abort na performance e energia de aplicações utilizando três políticas de backoff em comparação com o mecanismo Abort handshake. Os resultados mostram que o mecanismo proposto apresenta redução de até 20% no tempo de execução e de até 53% na energia comparado à melhor política de backoff dentre as analisadas. Para aplicações com alta demanda de sincronização, a TM mostra redução no tempo de execução de até 63% e redução de energia de até 71% em comparação com o mecanismo de locks. / Transactional Memory (TM) has emerged in the last years as a new solution for synchronization on shared memory multiprocessor systems, allowing a better exploration of the parallelism of the applications by avoiding inherent limitations of the lock mechanism. In this model, the programmer defines regions of code, called transactions, to execute atomically. The system tries to execute transactions concurrently, but in case of conflict on memory accesses, it takes the appropriate measures to preserve the atomicity and isolation, usually aborting and re-executing one of the transactions. One of the most accepted hardware transactional memory model is LogTM, implemented in this work in an embedded MPSoC that uses an NoC as interconnection mechanism. The experiments compare this implementation with locks, considering performance and energy. Furthermore, this work shows that the time a transaction waits to restart after abort (called backoff delay on abort) has significant impact on performance and energy. An analysis of this impact is done using three backoff policies. A novel mechanism based on handshake of transactions, called Abort handshake, is proposed as a solution to this issue. The results of the experiments depends on application and system configuration and show TM benefits in most cases in comparison to the locks mechanism, reaching reduction on the execution time up to 30% and reduction on the energy consumption up to 32% on low contention workloads. After that, an analysis of the backoff delay on abort on the performance and energy is presented, comparing to the Abort handshake mechanism. The proposed mechanism shows reduction of up to 20% on the execution time and up to 53% on the energy, when compared to the best backoff policy. For applications with a high degree of synchronization, TM shows reduction on the execution time up to 63% and energy savings up to 71% compared to locks.

Esta dissertação apresenta duas implementações de algoritmos para gerência dinâmica de memória em software, as quais foram desenvolvidas utilizando como alvo uma plataforma embarcada Java. Uma vez que a plataforma utilizada pertence a uma metodologia para geração semi-automática de hardware e software para sistemas embarcados, os dois algoritmos implementados foram projetados para serem integrados ao contexto desta mesma metodologia. Como forma de estabelecer comparações detalhadas entre as duas implementações desenvolvidas, foram realizadas diversas estimativas em desempenho, uso de memória, potência e energia para cada implementação, utilizando para isto duas versões existentes da plataforma adotada. Através da análise dos resultados obtidos, observou-se que um dos algoritmos desenvolvidos obteve um desempenho melhor para realização da gerência dinâmica da memória. Em contrapartida, o outro algoritmo possui características de projeto que possibilitam sua utilização com aplicações de tempo-real. De um modo geral, os custos adicionais resultantes da utilização do algoritmo de tempo-real, em relação ao outro algoritmo também implementado, são de aproximadamente 2% para a potência média dissipada, 16% para o número de ciclos executados, 18% para a energia consumida e 10% sobre a quantidade de total memória utilizada. Isto mostra que o custo extra necessário para utilização do algoritmo de tempo real é razoavelmente baixo se comparado aos benefícios proporcionados pela sua utilização. Como impactos finais produzidos por este trabalho, obteve-se um acréscimo de 35% sobre o número total de instruções suportadas pela arquitetura utilizada. Adicionalmente, 12% das instruções que já existiam no conjunto desta arquitetura foram modificadas para se adaptarem aos novos mecanismos implementados. Com isto, o conjunto atual da arquitetura passa a corresponder a 44% do total de instruções existentes na arquitetura da máquina virtual Java. Por último, além das estimativas desenvolvidas, foram também realizadas algumas sugestões para melhoria global dos algoritmos implementados. Em síntese, alguns pontos cobertos por estas sugestões incluem: a migração de elementos do processamento do escopo dinâmico para o estático, o desenvolvimento de mecanismos escaláveis para compactação de memória em tempo-real, a integração de escalonadores ao processo de gerência de memória e a extensão do processo de geração semi-automática de software e hardware para sistemas embarcados.

Com o crescimento do mercado de sistemas embarcados, em especial aqueles dispositivos portáteis como PDAs e celulares, observa-se o crescimento de mercados baseados nestas plataformas, como o mercado de entretenimento digital. Devido às características destes dispositivos, novas oportunidades e desafios acompanham estas mudanças. Com cada vez mais recursos incorporados, o projeto de software para estes dispositivos torna-se mais complexo, exigindo soluções que aumentem a produtividade do desenvolvedor. Este trabalho descreve o estudo de técnicas em software para reduzir o consumo de energia e aumentar o desempenho de sistemas embarcados com recursos gráficos, baseados no microprocessador Femtojava. Como subproduto deste trabalho, foi desenvolvida uma biblioteca gráfica para a plataforma Femtojava. Dois estudos de caso foram desenvolvidos para analisar a biblioteca desenvolvida, caracterizando o seu consumo de energia e desempenho. / With the growth of the embedded systems market, especially PDAs and mobile phones, other markets based on those platforms, like digital entertainment, have experienced growth as well. Due to its characteristics, embedded devices present new opportunities and challenges. With an ever growing number of features, software development for these devices becomes more complex, demanding more powerful tools for increasing developer productivity. This work presents the study of software techniques to save power and improve performance of graphics capable embedded devices, based on Femtojava microprocessor. As a sub product of this work, a graphical library has been developed for the Femtojava platform. Two case studies were developed in order to analyze the library, characterizing its power consumption and performance.

Objetivando implementar um sistema embarcado baseado principalmente em software, duas abordagens ortogonais estão sendo propostas: Desenvolvimento Baseado em Plataformas, que maximiza o reuso; Desenvolvimento Baseado em Modelos, que aumenta o nível de abstração utilizando conceitos de orientação a objetos e UML para modelar uma aplicação. Porém, com o aumento do nível de abstração, engenheiros de software não possuem a idéia exata do impacto de suas decisões de modelagem em questões importantes, como desempenho, e consumo de energia e de memória para uma plataforma embarcada específica. Neste trabalho, propõe-se estimar a memória de dados e de programa, o desempenho e o consumo de energia, diretamente de especificações em UML, como intuito de realizar a exploração do espaço de projeto já nos estágios iniciais do processo de desenvolvimento. Resultados experimentais apresentam erros reduzidos, quando componentes da plataforma são reutilizados e seus custos já são conhecidos para uma plataforma alvo. Aplicações reais foram modeladas de diferentes formas e demonstram a eficiência da abordagem de estimativa para o estagio inicial de exploração do espaço de projeto, permitindo ao desenvolvedor avaliar e comparar diferentes soluções de modelagem. Os valores estimados utilizados na exploração do espaço de projeto podem alcançar taxas de erros inferiores a 5%. / In order to quickly implement an embedded system that is mainly based on software, two orthogonal approaches have been proposed: Platform-based Design, which maximizes the reuse of components; and Model Driven Development, which rises the abstraction level by using object-oriented concepts and UML for modeling an application. However, with this increasing of the abstraction level, software engineers do not have an exact idea of the impact of their modeling decisions on important issues such as performance, energy, and memory footprint for a given embedded platform. This work proposes to estimate data and program memory, performance, and energy directly from UML model specifications to explore the design space in the early steps of development process. Experimental results show a very small estimation error when platform components are reused and their costs on the target platform are already known. Real-life applications are modeled in different ways and demonstrate the effectiveness of the estimates in an early design space exploration, allowing the designer to evaluate and compare different modeling solutions. The estimated values used in the design space exploration can achieve errors as low as 5%.

O crescente aumento da complexidade dos sistemas embarcados demanda consigo a necessidade do uso de novas abordagens que acelerem o seu desenvolvimento, como por exemplo, o desenvolvimento baseado em modelos. Essas novas abordagens buscam aumentar o nível de abstração, utilizando conceitos de orientação a objetos e UML para modelar um software embarcado. Porém, com o aumento do nível de abstração, o projetista de software embarcado não possui a ideia exata do impacto de suas decisões de modelagem em questões importantes, como desempenho, consumo de energia, entre tantas outras que são de suma importância em um projeto embarcado. Dessa forma, se fazem necessárias técnicas de análise e/ou estimação de projeto que, em um ambiente de desenvolvimento mais abstrato, possam auxiliar o projetista a tomar melhores decisões nas etapas inicias de projeto, garantindo assim, as funcionalidades (requisitos funcionais) e os requisitos não funcionais do sistema embarcado. Neste trabalho, propõe-se estimar os requisitos não funcionais de um sistema embarcado a partir de informações (métricas) extraídas das etapas iniciais do projeto. Pretende-se com isso auxiliar o projetista na exploração do espaço de projeto já nos estágios iniciais do processo de desenvolvimento, através de uma rápida realimentação sobre o impacto de uma decisão de projeto no desempenho da aplicação em uma dada plataforma de execução. Os resultados experimentais mostram a aplicabilidade da abordagem, principalmente para um ambiente de evolução e manutenção de projetos de software, onde se tem um histórico de métricas de aplicações semelhantes para serem usadas como dados de treinamento. Neste cenário, a abordagem proposta possui acurácia de pelo menos 98% para as estimativas apresentadas ao projetista. Em um cenário heterogêneo, assumindo o uso da metodologia em um sistema diferente daquele usado para treinamento, a acurácia do método de estimação cai para pelo menos 80%. / The increasing complexity of embedded systems demands the use of new approaches to accelerate their development, such as model-driven engineering. Such approaches aim at increasing the level of abstraction using concepts such as object-orientation and UML for modeling the embedded software. However, with the increase of the abstraction level, the embedded software developer looses controllability and predictability over important issues such as performance, power dissipation and memory usage for a specific embedded platform. Thus, new design estimation techniques that can be used in the early development stages become necessary. Such a strategy may help the designer to make better decisions in the early stages of the project, thus ensuring the final system meets both functional and non-functional requirements. In this work, we propose an estimation technique of non-functional requirements for embedded systems, based on data (metrics) extracted from early stages of the project. The proposed methodology allows to better explore different design options in the early steps of software development process and can therefore provide a fast and yet accurate feedback to the developer. Experimental results show the applicability of the approach, particularly for software evolution and maintenance, which has a history of similar applications metrics to be used as training data. In this scenario, the accuracy of the estimation is at least of 98%. In a heterogeneous scenario, where the estimation is performed for a system that is different from the one used during training, the accuracy drops to 80%.

Partículas radioativas, ao atingirem o hardware dos sistemas computacionais, podem resultar em comportamentos inesperados durante a execução de um software. Tais comportamentos inesperados podem persistir por toda a vida útil do sistema ou podem ter uma duração limitada. Nesse último caso, temos o que chamamos de falhas transientes. Falhas transientes podem fazer com que as instruções do programa executem em uma sequência incorreta, o que chamamos de erros de fluxo de controle (Control-flow errors - CFEs). Estudos mostram que entre 33% e 77% das falhas transientes que afetam o hardware se manifestam como erros de fluxo de controle, dependendo do tipo do processador. Se o sistema não realizar nenhuma verificação em tempo de execução, um erro de fluxo de controle pode não ser detectado, o que pode resultar em uma execução incorreta do programa. Sistemas projetados para aplicações de baixo custo voltados para sistemas embarcados, onde os custos e desempenho são os fatores principais, utilizam técnicas baseadas em software para aumentar a confiabilidade do sistema. As técnicas baseadas em software para detecção de CFEs são conhecidas como signature monitoring ou signature checking. Essas técnicas introduzem código extra em todos os blocos básicos do programa com a finalidade de detectar os CFEs. Esse código extra implica em overhead, que pode ter uma grande variação dependendo da técnica utilizada. Na tentativa de minimizar o overhead imposto pelas técnicas de detecção de CFEs, neste trabalho foi desenvolvida a técnica de detecção e proteção de blocos básicos suscetíveis através da análise sistemática de single bit-flip. O objetivo da técnica é detectar os blocos básicos suscetíveis do programa através da análise sistemática de single bit-flip e proteger apenas esses blocos básicos. A técnica foi avaliada em termos de sua taxa de cobertura de falhas e desempenho. Para avaliar a taxa de cobertura falhas foram realizadas várias campanhas de injeção de falhas nos programas da suíte de benchmarks Mibench. A avaliação de desempenho foi feita com base na quantidade de instruções de máquina executadas pelos benchmarks, comparando quantidade de instruções antes e depois da utilização da técnica detecção e proteção de blocos básicos suscetíveis. Os resultados dos experimentos mostram que é possível reduzir em até 27,93% a quantidade de blocos básicos protegidos e ao mesmo tempo manter uma alta taxa de cobertura de falhas. Porém, em termos de desempenho, o ganho não ficou na mesma proporção da quantidade de blocos básicos não protegidos, ficando abaixo do esperado. / Radioactive particles hitting the hardware of computer systems may result in unexpected behavior during software execution. Such unexpected behavior may persist for the lifetime of the system or may have a limited duration. In the latter case, we have what is called a transient fault. Transient faults may cause the program instructions to execute in an incorrect sequence. This incorrect sequence is called a control flow error (CFE). Research show that between 33% to 77% of transient faults manifest themselves as CFEs, depending on the type of the processor. If the system does not perform any verification at runtime, a control flow error may be not detected, which can result in incorrect program execution. Systems projected to low-cost embedded applications, where cost and performance are the main factors, use software based techniques to improve system reliability. Software based techniques to detect CFEs are known as signature monitoring or signature checking. These techniques insert extra code in each basic block of the program in order to detect CFEs. This extra code add an undesirable overhead in the program, which can have large variation depending on the technique used. In the attempt to minimize the overhead added by CFEs detection techniques, this work developed a technique of detection and protection of susceptible basic blocks through systematic bit-flip analysis. The purpose of this technique is to detect the susceptible basic blocks of the program through the systematic bit-flip analysis and to protect only these basic blocks. The technique was evaluated based on its fault coverage rate and performance. To evaluate the fault coverage rate a fault injection campaing was performed in the programs of the Mibench benchmark suite. The performance evaluation was based in the number of instruction executed by each benchmark, comparing the number of instructions before and after the use of the proposed technique. The experimental results show that is possible to reduce up to 27,93% the amount of protected basic blocks, while keeping a high faults coverage hate. However, in terms of performance, the gain was not in the same proportion, being lower than expected.

Sistemas embarcados, em especial aqueles utilizados em robótica, apresentam, em sua estrutura, uma multiplicidade de dispositivos que resultam em uma arquitetura bastante heterogênea e bem distribuída. Para auxiliar na resolução dessa complexidade inerente, este trabalho resgata os conceitos de frameworks, buscando na sua integração e modelo conceitual, desenvolver um conjunto de ferramentas que gerencia a mediação entre sistemas embarcados e demais aplicações de software, fornecendo bibliotecas e componentes reutilizáveis para aplicações na robótica. Propõe-se utilizar framework e middleware de sistemas open-source para integração entre a plataforma de software e hardware. Um dos objetivos do projeto é criar um framework multi-plataforma com diferentes tipos de serviços para o de desenvolvimento de aplicações no campo da robótica. O projeto tem como estudo de caso sistemas embarcados aplicados em robótica móvel e tecnologia assistiva. / Embedded systems, especially those used in robotics, present in its structure, a plurality of devices that result in a very heterogeneous and well distributed architecture. To help resolve this inherent complexity, the work rescues the concepts of frameworks, seeking their integration and conceptual model, develop a set of tools that manage to mediate between embedded systems and other of software applications, providing reusable libraries and components for applications in robotics. It is proposed to use framework and middleware systems open source for integration between the platform software and hardware. One of the project objectives is to create a multi-platform framework with different types of services, considering the programming and compatibility with hardware for the development of applications in the field of robotics. The project’s case study developing embedded applied in mobile and Assistive Technology robotics.