Made available in DSpace on 2014-06-11T19:30:52Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2005-10-27Bitstream added on 2014-06-13T19:40:21Z : No. of bitstreams: 1 goncalves_fas_dr_ilha.pdf: 8475996 bytes, checksum: 3f15a590474f620a763dcc65faf6248f (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Este trabalho apresenta a análise, projeto e implementação de um pré-regulador retificador boost formado por células de potência entrelaçadas (interleaving), empregando técnicas de comutação não dissipativa, operando no modo de condução crítica, e controlado por dispositivo FPGA (Field Programmable Gate Array). Células de comutação não dissipativa com corrente nula (ZCS - Zero Current Switching) são utilizadas para proporcionar condições para minimização das perdas durante a entrada em condução e bloqueio dos interruptores e dos diodos boost. As células de comutação não dissipativa do tipo ZCS operam na região de fronteira entre os modos de condução contínua e descontínua, denominado como modo de condução crítica, eliminando-se as desvantagens relacionadas com os efeitos da recuperação reversa dos diodos boost operando no modo de condução contínua, especificamente, perdas adicionais (devidas à recuperação reversa) e problemas de interferências eletromagnéticas (EMI - Electromagnetic Interference). Adicionalmente, devido à técnica de interleaving, as principais vantagens apresentadas pelo retificador incluem a redução da amplitude do ripple da corrente de entrada, a redução da amplitude do ripple de alta freqüência da tensão de saída, a possibilidade da utilização de semicondutores que apresentem menores capacidades de corrente e tensão, reduzido volume do filtro de EMI requerido, elevado fator de potência e reduzida distorção harmônica total (DHT) na corrente de entrada, em conformidade com a norma IEC61000-3-2. O controle digital foi desenvolvido empregando linguagem de descrição de hardware (VHDL - Hardware Description Language) e implementada utilizando o dispositivo FPGA XC2S200E-SpartanII-E/Xilinx. As análises teóricas, a modelagem para as técnicas digitais, as metodologias de projeto e exemplos... / This work presents the analysis, design and implementation of a single-phase high power factor boost rectifier composed of power cells in interleave connection, operating in critical conduction mode, employing a soft-switching technique, and controlled by a Field Programmable Gate Array (FPGA) device. Zero-Current-Switching (ZCS) cells are used to provide conditions for non-dissipative commutations during the switches' and boost diodes' turn-on and turn-off. The ZCS cells operate at the boundary of continuous and discontinuous modes, designated as critical conduction mode, eliminating the disadvantages related recovery effects of boost diodes operated in continuous conduction mode, namely: additional losses, and electromagnetic interference (EMI) problems. In addition, due to the interleaving technique, the rectifier's features include the reduction in the input current ripple, the reduction in the output voltage high-frequency ripple, and the use of semiconductor devices with lower breakdown voltages and forward currents, low volume for the EMI input filter, high input power factor, and low total harmonic distortion (THD) in the input current, in compliance with the IEC61000-3-2 standards. The digital controller has been developed using a hardware description language (VHDL) and implemented using the XC2S200E-SpartanII-E/Xilinx FPGA device. Theoretical analyses, modeling for digital control, design methodologies and examples are presented. Laboratorial prototypes were implemented in order to provide the validation of proposed converter. Additionally, the experimental results are obtained from prototypes composed of two and four interleaved cells, rated at 1kW and 2kW, respectively.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:28:37Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2004-04-15Bitstream added on 2014-06-13T19:16:45Z : No. of bitstreams: 1 shiomi_hf_me_botfca.pdf: 1002815 bytes, checksum: aa3a55c9b04258872a970f0e010f3cdf (MD5) / Universidade Estadual Paulista (UNESP) / Experimentos sob condições controladas e testes de campo com bactérias endofíticas isoladas de folhas e caules de Coffea arabica e Coffea robusta, provenientes das cidades de Pedreira-SP, Mococa-SP e Pindorama-SP, foram realizadas com o objetivo de avaliar a inibição da germinação de urediniosporos de Hemileia vastatrix, raça II e o controle do desenvolvimento da ferrugem alaranjada do cafeeiro, em testes em discos de folhas, folhas destacadas e em plantas da cv. Mundo Novo, pela aplicação de suspensões de bectérias endofíticas 72 e 24 horas antes e após à inoculação de H. vastatrix e concomitantemente à inoculação com o patógeno. Isolados de bactérias endofíticas testados demonstraram eficácia na inibiação da germinação de urediniosporos e/ou no desenvolvimento da ferrugem, com valores acima de 50%, embora os resultados obtidos nos testes de germinação de urediniosporos tenham sido inferiores ao tratamento com o propiconazole. Nos testes em discos de folhas, folhas destacadas e em plantas de cafeeiro, os isolados endofíticos T G4-Ia, T F2-IIc, T F7-Ib e T F9-Ia, demonstraram melhor controle da ferrugem do cafeeiro. Os isolados endofíticos T G4-Ia e T F9-Ia foram identificados como Bacillus lentimorbus e Bacillus cereus, respectivamente. Os resultados indicam a ocorrência de isolados endofíticos eficientes em controlar a ferrugem alaranjada do cafeeiro. Alguns isolados de bactérias edonfíticas podem aumentar a severidade da doença. / Experiments under controlled conditions and field tests with endophytic bacteria from leaves and stem of Coffea arabica and Coffea robusta plants from Pedreira-SP, Mococa-SP and Pindorama-SP, were carried out with th objective to evaluate the inhibition of germination of urediniospores of Hemileia vastatrix, race II and control the development of coffea leaf rust cv. Mundo Novo leaf disk, datached-leaf and coffee plants, by dripping of bacterial suspensions 72 e 24 hours prior and after the H. Vastatrix and also concomitant the aplication of the pathogen. Endophytes tested demonstrated inhibition efficacy of urediniospores germination and/or the development of leaf rust over 50%, althought the results obtained in urediniospores germination was below of propiconazole treatment. In leaf dsk and datached-leaf inoculations, the endophytes strains T G4-Ia, T F2-IIc, T F7-Ib and T F9-Ia demonstrated better control of coffee leaf rust disease. The endophytic strains T G4-Ia and T F9-Ia was identified as Bacillus lentimorbus and Bacillus cereus. The results the ocorrence of efficiente endophytes controlling the coffee leaf rust. Some endophytes can partially improve severity of coffee leaf rust.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:32:54Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009-01-29Bitstream added on 2014-06-13T20:44:14Z : No. of bitstreams: 1 mochi_da_dr_jabo.pdf: 1918684 bytes, checksum: f29aa98fefb34604c991782bab720e3b (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / A mosca-dos-chifres Haematobia irritans é um dos principais ectoparasitos associados a bovinos em pastagens. O presente trabalho objetivou analisar a ação patogênica dos isolados E9, IBCB425 e IBCB159 do fungo Metarhizium anisopliae, JAB06, JAB07 e AM09 de Beauveria bassiana, IBCB133 e CB75 de Isaria fumosorosea (=Paecilomyces fumosoroseus) e CG189 e CG195 de Isaria farinosa (=Paecilomyces farinosus) para a mosca-dos-chifres H. irritans em laboratório e campo. Avaliou-se em laboratório, a ação de todos os isolados dos fungos sobre ovos, larvas, pupas e adultos. Grupos de 30 ovos foram inoculados com suspensões fúngicas, e colocados sobre papel de filtro esterilizado, em 5 g de fezes bovinas frescas, acondicionadas em tubos de plástico. No ensaio com larvas, pedaços de papel filtro esterilizado contendo na superfície grupos de 30 ovos foram colocados sobre 5 g de fezes bovinas frescas, contidas em tubos de plástico, às quais incorporaram-se diversas concentrações de conídios mg fezes-1. No ensaio com ovos e larvas, o término do experimento ocorreu com a emergência dos adultos. Grupos de 20 pupas foram imersas por 60 segundos em suspensão do fungo, e colocadas em placas de Petri. Após a emergência, os adultos foram transferidos para gaiolas de isopor pequenas. Para o ensaio com adultos, grupos de 30 adultos foram separados e pulverizados com 0,3 mL das suspensões de conídios. Doze horas após, as moscas foram transferidas para gaiolas de isopor e avaliadas diariamente até o 15o dia. Para todos os ensaios, foram utilizadas suspensões contendo 106, 107 e 108 conídios mL-1. O isolado que promoveu os melhores resultados nos ensaios anteriores, foi usado em um experimento de campo para avaliar a ação fúngica em larvas e adultos de H. irritans em bovinos naturalmente infestados. Para o controle de larvas, foi oferecido aos bovinos conídios de M. anisopliae isolado... / Horn fly Haematobia irritans is one of the main ectoparasites associated to cattle on pastures. The present work had the objective of analyzing the pathogenic action of the isolates E9, IBCB425 and IBCB159 of the fungus Metarhizium anisopliae, JAB06, JAB07 and AM09 of Beauveria bassiana, IBCB133 and CB75 of Isaria fumosorosea (=Paecilomyces fumosoroseus) and CG189 and CG195 of Isaria farinosa (=Paecilomyces farinosus) for horn fly H. irritans, in laboratory and field conditions. The action of all the fungi isolates over the eggs, larvae, pupae and adults were evaluated in laboratory. Groups of 30 eggs were inoculated with fungal suspensions and placed over sterilized filter paper on top of 5 g of fresh bovine feces, put in plastic tubes. In the larvae assay, peaces of sterilized filter paper, containing groups of 30 eggs on the surface, were placed over 5 g of fresh bovine feces, contained in plastic tubes, in which different concentrations of conidia mg feces-1 were incorporated. In the eggs and larvae assay, the end of the experiment matched the emergence of the adults. Groups of 20 pupae were immersed for 60 seconds in the fungus suspension and placed on Petri dishes. After the emergence, the adults were transferred to small Styrofoam cages. In the adults assay, groups of 30 adults were separated and pulverized with 0,3 ml of the conidia suspensions. After twelve hours, the adults were transferred to Styrofoam cages and the evaluations were done daily until the 15th day. Suspensions containing 106, 107 and 108 conidia ml-1 were used for all the assays. The isolate that promoted best results on the previous assays was used in a field experiment, where the fungal action on larvae and adults of H. irritans, on naturally infested bovines, was evaluated. For the larvae control conidia of the E9 isolate of M. anisopliae, microencapsulated... (Complete abstract click electronic access below)

Este trabalho apresenta estratégias de controle para a sincronização de dois sistemas não-lineares do tipo Lur'e sob controle saturante. O objetivo no uso de controlador e para que os estados de um sistema escravo sigam a referência dos estados do sistema mestre. Resultados teóricos para a síntese de controladores são propostos considerando diferentes hipóteses sobre a não-linearidade do sistema Lur'e. Primeiramente esta e tratada como uma função genérica que satisfaz globalmente uma condição de setor, enquanto que posteriormente assume-se que a função não-linear e uma função linear por partes e um modelo equivalente baseado em funções saturação e empregado para descrever os efeitos da mesma no comportamento dinâmico do sistema. São considerados, ainda, duas estrat egias de controle: realimentação estática dos estados dos sistemas e realimentação dinâmica da saída dos sistemas, incluindo neste ultimo caso elementos referentes as não-linearidades inerentes do sistema Lur'e e um elemento anti-windup. O projeto dos parâmetros de cada controlador e feito através de problemas de otimização convexa com restrições na forma de desigualdades matriciais lineares (LMI s) tendo como objetivo maximizar o conjunto de estados inicias nos quais a sincronização e assegurada. A formulação dos problemas de otimização e obtida através de inequações matriciais lineares, utilizando-se a teoria de estabilidade de Lyapunov juntamente com métodos baseados em condições de setor para assegurar a convergência assintótica do erro de sincronização para zero, i.e. garantir que os estados do sistema mestre são seguidos pelos do escravo. Os métodos propostos são ilustrados por meio de exemplos numéricos tendo como objetivo a sincronização de dois circuitos de Chua. / This work presents control strategies for the synchronization of two nonlinear Lur'e systems subject to control saturation. The objective of the use of controllers is so that the states of a slave system follow the reference of the states of the master system. Theoretical results for the synthesis of controllers are proposed considering di erent hypothesis about the nonlinearity of the Lur'e system. Initially it is considered as being a generic function that satis es globally a sector condition, while afterwards it is assumed that the non-linear function is a piecewise-linear function and an equivalent saturation function model is employed in order to describe its effect on the system's dynamic behaviour. Two controller strategies are considered: a static feedback of the system's states and a dynamic feedback of the system's output, coupled, in the last case, with elements based on the system's non-linearities and an anti-windup element is considered. The design of the parameters of each controller is generated by convex optimization problems with restrictions in the form of linear matriz inequalities (LMI) having as objective maximizing the set of initial conditions for which synchronization is guaranteed. The optimization problems are formulated by the means of linear matrix inequalities based on Lyapunov's stability theory and a sector-based approach to ensure null synchronization error, i.e. to ensure the local asymptotic convergence of the slave state to the master one. The proposed methods are illustrated by numerical examples with the objective of the synchronization of two Chua's circuits.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2010 / Made available in DSpace on 2012-10-25T03:34:53Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Este trabalho tem por foco o desenvolvimento de uma metodologia de controle de trajetória de robôs móveis não-holonômicos com rodas e acionamento diferencial. A metodologia proposta baseia-se nos modelos cinemáticos (de postura e de configuração) e dinâmico ambos sujeitos a incidência de incertezas e/ou perturbações. São propostos quatro controladores cinemáticos em coordenadas retangulares obtidos da combinação das teorias de controle a estrutura variável, de controle adaptativo (quando aplicável) e de controle por redes neurais. Na realização do controle dinâmico, é proposto um controlador de torque, obtido a partir da teoria de controle baseada na inércia, também projetado por redes neurais. Este controlador compensa as perturbações e estima os parâmetros dinâmicos do robô móvel, uma vez que estes parâmetros podem variar com o tempo e que são de difícil medição. Os algoritmos de ajustes on-line dos pesos das redes neurais, bem como as leis de adaptação de parâmetros (quando aplicável) são obtidos por meio da análise de estabilidade, tanto para os controladores cinemáticos propostos quanto para o controlador dinâmico proposto, tendo por base a teoria de Lyapunov. Resultados de simulações são apresentados com o intuito de verificar a efetividade das estratégias de controle propostas para situações de seguimento de trajetórias, considerando os parâmetros do robô móvel Magellan PRO ISR. Comparações de desempenho são feitas utilizando resultados de um controlador de torque do tipo torque computado com o controlador de torque proposto. Também é feita a comparação de desempenho de um dos controladores cinemáticos propostos com resultados da literatura. / This work focuses on the development of a methodology for trajectory control of wheeled mobile robots with differential steering. The proposed methodology is based on kinematic (posture and configuration) and dynamic models both subject to uncertainties and / or disturbances. Four kinematic controllers are proposed in rectangular coordinates obtained by combining the theories of variable structure control, adaptive control (where applicable) and control by neural networks. To the dynamic control, it is proposed a torque controller, obtained from the control theory based on inertia, also designed by neural networks. This controller compensates for the disturbances and estimates the dynamic parameters of the robot, since these parameters may vary over time and are difficult to measure. Algorithms on-line adjustments of the weights of neural networks as well as the laws of adaptation of parameters (where applicable) are obtained through the stability analysis for both the kinematic controllers proposed as for the proposed dynamic controller, based on Lyapunov theory. Simulation results are presented in order to verify the effectiveness of proposed control strategies for trajectory tracking situations, considering the parameters of the mobile robot Magellan PRO ISR. Performance comparisons are made using results of a computed-torque controller with the proposed torque controller. It is also made a performance comparison of kinematic controllers proposed in the literature.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-24T02:46:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 257465.pdf: 4929252 bytes, checksum: ee54a5c1a7705244da97c3320fbfcc60 (MD5) / Desde a década de 80 existem várias tentativas de criar a base funcional de hardware e software para sistemas de controle de robôs, baseados em um padrão aberto. Entretanto, somente a partir de 1990 é que realmente foram obtidos abrangência de resultados complementares. Dentre os principais trabalhos realizados de maneira unificada a partir de diversas universidades, centros de pesquisas e empresas advindas de diferentes continentes, têm-se o projeto OSACA que é uma iniciativa vinda da Europa. A outra proposta é o OMAC que tem origem nos Estados Unidos, e, por fim, a última abordagem é denominada OSEC, nascida no Japão. Mas, nenhuma delas chegou a um robô aberto. Em termos gerais, este trabalho pretende definir um modelo aberto para robôs que atenda a especificações rígidas de sistema aberto, respeite padrões internacionais de software e hardware, flexibilize as aplicações na área de robótica e permita, dessa forma, disseminar a utilização de robôs em áreas até então pouco exploradas. Para tal, foi definida uma especificação padrão de sistema aberto de modo a fornecer suporte para a implementação de sistemas de controle de robôs usando a filosofia de sistemas abertos. Assim, ao final deste trabalho é apresentado um modelo aberto para robôs, implementado e aplicado para demonstração do seu ineditismo.

No ambiente universitário, um grande esforço é feito para disponibilizar ferramentas que facilitem aos graduandos, desde o início do curso, a fazer uma correlação entre conteúdos matemáticos abstratos e sua aplicação em uma realidade física, objetivando não apenas a melhor compreensão e fixação de conceitos físicos e matemáticos, mas estimulando o interesse do aluno a estes conceitos. Este trabalho propõe uma ferramenta de simulação de topologias variáveis, que possibilita uma realimentação visual de um sistema descrito através dos dispositivos físicos que o constituem, permitindo ao aluno a interatividade com processo simulado, e uma mais fácil associação com a dinâmica do sistema estudado, pontos-chave na utilização de experimentos para fixação e compreensão de conceitos de controle. Esta ferramenta implementará um algoritmo de simulação em blocos, onde cada bloco é processado individualmente em termos de suas entradas e saídas, proporcionando uma relação direta entre cada aspecto do experimento físico e cada bloco funcional utilizado na simulação. Como os blocos são simulados separadamente, existe também uma relação direta entre as grandezas mensuráveis no experimento físico e as grandezas utilizadas na interligação entre os blocos na simulação. / In the university environment, a great effort is done to make available tools that allow undergraduate students, from the beginning of the course, to correlate abstract mathematical concepts and their application in a physical reality, aiming not only at a better comprehension and fixation of physical and mathematical concepts, but also stimulating the student interest in this concepts. This work proposes a variable topology simulation tool, which allows a visual feedback of a system described using physical devices, enabling the student to interact with the simulated system, key points in the utilization of experiments for the comprehension and fixation of control concepts. This tool will implement an block simulation algorithm , where each block is processed individually, in terms of its inputs and outputs, providing a direct relantionship between between each aspets of the physical experiment and each functional block used in the simulation. Since the blocks are simulated separately, there is also a direct relantionship between the measurable values on the physical experiment and the values used on the interconnection between blocks on the simulation.

Submitted by Marcio Filho (marcio.kleber@ufba.br) on 2017-06-02T12:24:57Z No. of bitstreams: 1 DetectoresAdaptativosDeDefeitosParaSTR(AlirioSa).pdf: 1532506 bytes, checksum: 040ebb35bfda9bdc5d573b2568d4649d (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-06-08T11:01:47Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DetectoresAdaptativosDeDefeitosParaSTR(AlirioSa).pdf: 1532506 bytes, checksum: 040ebb35bfda9bdc5d573b2568d4649d (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-08T11:01:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DetectoresAdaptativosDeDefeitosParaSTR(AlirioSa).pdf: 1532506 bytes, checksum: 040ebb35bfda9bdc5d573b2568d4649d (MD5) / Aplicações de controle de processos são exemplos típicos de sistemas de tempo real, uma vez que necessitam operar de forma correta atendendo aos prazos ditados pela dinâmica da planta que está sendo controlada. A indústria moderna de controle e automação de processos tem tirado proveito do avanço das redes e arquiteturas de computadores para promover soluções distribuídas que permitam uma maior integração entre as plantas e que sejam mais flexíveis, interoperáveis e produtivas. Além disso, tais soluções devem permitir a automação de plantas cada vez mais complexas, com menores custos operacionais. O projeto dessas aplicações de tempo real sobre rede, ou distribuídas, deve levar em consideração questões pertinentes ao algoritmo de controle, ao atendimento dos requisitos temporais e a comunicação sobre rede. Algumas aplicações de controle sobre rede, ditas de miss˜ão crítica, necessitam de mecanismos que garantam o funcionamento contínuo mesmo na presença de falhas. Mecanismos de tolerância a falhas s˜ao fundamentais para incrementar a confiabilidade de sistemas críticos. Todavia, a implementação desses mecanismos pode tornar o projeto ainda mais complexo e comprometer o desempenho do sistema de controle. Detectores de defeitos s˜ao blocos básicos na construção de mecanismos de tolerância a falhas: seja para ativar mecanismos de recuperação, seja para permitir a reconfiguração do sistema após a ocorrência de uma falha. Dotar esses detectores da capacidade de adaptação é importante para permitir um serviço de detecção de defeitos mais rápido e confiável. O casamento do grau de adaptabilidade dos detectores com a qualidade do desempenho das aplicações críticas de controle é crucial para garantir o atendimento dos requisitos funcionais e temporais de tais aplicações. Nesse contexto, esta dissertação traz uma proposta de detecção de defeitos adaptável baseada em redes neurais e contrapõe tal proposta com as principais abordagens de detecção adaptativa existentes na literatura. De outro lado, a dissertação avalia o impacto da abordagem proposta sobre o desempenho do sistema de controle, indicando os limites que devem ser respeitados pelo detector de defeitos de modo a n˜ão comprometer a estabilidade do controle em questão.

Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná, Curitiba, 2011 / Bibliografia: f.125-132 / Para se tornarem ou se manterem competitivas, as empresas estão fazendo uso efetivo de tecnologia da informação visando o suporte aos processos de negócio. Os Sistemas de Informação baseados em Processos (PAIS) estão sendo utilizados com o objetivo de / In order to become or remain competitive, companies are making effective use of information technology aiming at support to the business processes. Process-Aware Information Systems (PAIS) are being used in order to offer this type of process support,

Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná, Curitiba, 2004 / Inclui bibliografia / Durante a última década, especialistas e cientistas da área de controle de processos têm realizado grandes esforços para explorar a direção futura da teoria de controle e suas aplicações. Os avanços recentes na tecnologia de computadores, controle adaptat / During the last decade, control scientists and experts have great efforts to explore the future direction of control theory and its applications. Recent advances in computer technology, adaptive control, and optimization techniques have opened a path to a