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Diseño e Implementación de Sistema de Validación de Información de Organizaciones BancariasVives Cofré, José Miguel January 2010 (has links)
Autorizado por el autor, pero con restricción para ser publicada a texto completo hasta el año 2013 / El objetivo general del presente trabajo de título es proponer, diseñar e implementar un sistema de validación de información. Este sistema será utilizado por las distintas instituciones bancarias y financieras que remiten periódicamente diversa información a la Superintendencia de Bancos e Instituciones Financieras (SBIF).
La SBIF, en su rol contralor, exige a las distintas instituciones que fiscaliza el envío de los movimientos y transacciones realizadas durante distintos períodos de tiempo. Debido a las características de esta información, el envío se hace a través de archivos de texto, según formatos establecidos por la misma superintendencia.
Estos archivos son generados a partir de diversas fuentes de información a través de una gran cantidad de procesos automáticos nocturnos. Dichos procesos no siempre se llevan a cabo correctamente, lo que termina reflejándose en datos incoherentes o erróneos. Para mitigar este problema, junto a otros orígenes de errores, es necesario validar la información a entregar antes de ser enviada, para lo que se desarrolló una plataforma donde se puede revisar la calidad de la información de los archivos que considera no solamente la estructura de sus datos, sino también su significado lógico y comportamiento en el tiempo. La existencia de esta plataforma validadora permite, por una parte, conocer la existencia de errores, y por la otra, mantener un control general y global del estado de todos los archivos dentro de la institución.
Siguiendo las tendencias actuales en el mundo del software y aprovechando la experiencia de los usuarios, la plataforma fue desarrollada en un entorno web. De esta manera, se logra que la información sea ubicua, con lo que los usuarios ya no necesitan estar en sus puestos de trabajo para poder acceder a los archivos, sus validaciones y posibles informes de errores. Por el lado más técnico, se hizo especial hincapié en el correcto uso de patrones de diseño, programación orientada a objetos y la aplicación de los postulados propios de la interacción humano computador en la interfaz.
Se espera que el presente trabajo permita mejorar la información recibida por la SBIF y, de esta manera, ayudar a perfeccionar la labor del organismo, lo que eventualmente se traducirá en beneficios para los millones de chilenos que hacen uso de bancos u otras instituciones financieras.
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Diseño de un Sistema de Control de Gestión para la Corporación Administrativa del Poder JudicialFernández Valenzuela, Paula Loreto January 2010 (has links)
No autorizado por el autor para ser publicada a texto completo / La Corporación Administrativa del Poder Judicial (CAPJ) es una organización pública que surge el año 1990 con el fin de generar una entidad que se encuentre a cargo de brindar un soporte administrativo al Poder Judicial (PJ) y mantener un control presupuestario para la organización.
Esta memoria tiene como objetivo general proponer un sistema de control de gestión a partir del BSC actual de la CAPJ para así apoyarla a lograr sus objetivos estratégicos a través de la alineación de sus distintas áreas, y a la vez entregarles una herramienta que le permita replicar esto mediante el mejoramiento de su BSC actual y de la estandarización en la creación de los futuros BSC. El tema surge por una necesidad de la CAPJ de implementar un Balanced Scorecard (BSC) y de generar un Sistema de Control de Gestión (SCG). Así, el problema a desarrollar se enmarca en la reformulación del BSC y en el diseño de un sistema que permita replantear indicadores y objetivos y generar nuevos acorde a los cambios en las direcciones o planteamientos estratégicos que puedan surgir.
Para el desarrollo de esta memoria, se comienza con un levantamiento de la situación actual, luego se vinculan los objetivos estratégicos a indicadores e iniciativas estratégicas; paralelamente se elabora una encuesta para incorporar la visión de los trabajadores de la CAPJ y así utilizar esta información en el desarrollo de la propuesta del SCG y de los cambios al BSC. Luego, se replantean los indicadores, quitando el foco que tienen los indicadores actuales relacionado a medir temas operativos más que estratégicos. Finalmente, se genera la propuesta del SCG asociados a los procesos, procedimientos y pasos a seguir para implementarlo y replicarlo en el futuro.
Se generan 21 nuevos indicadores y tres iniciativas transversales a la organización. Se generan cerca de 5 nuevos procesos para la implementación del BSC y alrededor de 10 herramientas que les permiten gestionar y utilizar mejor la información y sus indicadores.
Finalmente, se concluye que esta organización es bastante compleja administrativamente por lo que es dificil lograr la implementación de mejoras en la gestión, ya que su estructura limita el poder de decisión y ejecución. Sin embargo, la CAPJ tiene una posibilidad de trabajar en su gestión y de avanzar en sus procesos. Para esto debe trabajar en el cumplimiento de los estándares de calidad a partir de la norma ISO 9001 y en la mejora de sus procesos y medición. Con la implementación de lo indicado en esta memoria la Corporación podrá medir su gestión, esperando mejorar sus procesos y así justificar su existencia, entregando un servicio de excelencia a su principal cliente, el Poder Judicial.
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Estudio Comparativo Técnico-Económico de Sistemas de Calentamiento de Fluidos Basados en Resistencias Eléctricas, Inducción Magnética y Calderas DiéselUrbina Fuentes, Javier Renato January 2010 (has links)
El presente trabajo de Tesis es un estudio comparativo técnico-económico de tres sistemas de calentamiento de fluidos basados en resistencias eléctricas, calderas diésel e inducción magnética. El objetivo principal de este trabajo es establecer las ventajas comparativas de cada sistema de calentamiento de fluidos de pasada, verificando bajo qué condiciones un sistema resulta superior a los otros.
Para ello se desarrolló una metodología de comparación, la que requirió determinar las características más importantes de cada sistema. Dicha metodología toma en cuenta las características del fluido a calentar, la precisión del control de temperatura, el rendimiento energético de los equipos, la existencia de puntos calientes, la vida útil, las dimensiones geométricas, la contaminación, el efecto del medio ambiente sobre los equipos, la confiabilidad de los sistemas, los costos de inversión (tanto de los equipos de calentamiento como de los equipos auxiliares) y los costos de operación, mantenimiento y personal de operación, entre otros aspectos.
En base al estudio realizado, se concluyó que los sistemas resistivos son una opción óptima para medianas potencias (hasta 10[MW]) debido a que la operación de calentamiento de fluidos con energía eléctrica resulta más económica y eficiente en comparación a los otros sistemas estudiados. Presentan además ventajas en aplicaciones donde exista espacio suficiente para su instalación y en procesos no críticos, es decir, donde no se requiere de elementos duplicados de seguridad para mantener el proceso de calentamiento disponible en todo momento (24/7). Los sistemas de calentamiento con calderas son ventajosos en aplicaciones de gran potencia (sobre 10 [MW]), requieren de la instalación de un circuito cerrado de agua, y no son recomendables en ambientes extremos (operación en altura y con variaciones de temperatura importantes). El sistema inductivo de calentamiento, debido principalmente a su alta inversión, es la mejor solución en situaciones donde exista una tubería en funcionamiento por la que circula el fluido a calentar, donde haya restricciones de espacio, donde no sea posible modificar los elementos existentes instalados y donde se requiera de un control preciso de temperatura con respuestas rápidas frente a perturbaciones. Además, es mucho más fácil adaptarlo a diferentes tipos de fluidos, con variaciones de diseño mínimas.
Para una aplicación minera, como son los procesos de biolixiviación y electro-obtención, el calentamiento inductivo se presenta como un método eficaz y ventajoso económicamente, con un control preciso de la temperatura que responde eficazmente ante cambios del flujo de solución o cambios en la temperatura de entrada del fluido, debido a su naturaleza adaptable. Las dimensiones compactas del equipo permiten instalarlo en la sección final de las tuberías de riego, eliminando las pérdidas de calor por las tuberías (a diferencia de lo que ocurre en el caso de instalación de una caldera diesel) aumentando la eficiencia del proceso.
Este trabajo de Tesis se realizó en el marco del proyecto Fondef D05I 10098 “Mejoramiento de Operaciones de Biolixiviación de Minerales de Cobre y Electro-Obtención en Plantas a Gran Altura Mediante Calentamiento de Soluciones por Inducción Magnética“ desarrollado por la Universidad de Chile, la Universidad Federico Santa María, y las empresas IDT S.A y Anglo American Chile.
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Propuesta de diseño de un sistema de control de gestión para una empresa de soluciones digitalesMedina Álvarez, Pablo Andrés 09 1900 (has links)
TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGÍSTER EN CONTROL DE GESTIÓN / Existe una tendencia histórica a la baja de la ley de cobre de los yacimientos, mientras que la ley de arsénico aumenta, esto aplica para el caso de nuevos proyectos como Chuquicamata Subterráneo y Ministro Hales. Esta misma tendencia, se observa en otros nuevos yacimientos de cobre en Perú, Canadá, Europa y Asia.
Uno de los principales retos de la actividad minera hoy, es extraer y procesar los minerales minimizando los impactos en el medioambiente. Por ello, el tratamiento y disposición final de los residuos es uno de los desafíos más relevantes, asociado a mayores exigencias ambientales en Chile y el mundo.
Un adecuado manejo de los residuos no solo tiene que ver con minimizar sus impactos ambientales, sino que también con aprovechar de recuperar una gran cantidad de subproductos que hoy se botan en residuos como relaves o escorias. Lo interesante es que, en la medida que se desarrollan procesos más limpios, se crean las condiciones para recuperar económicamente los subproductos. Es decir, la protección del medioambiente finalmente se asocia con el desarrollo y aplicación de tecnologías que hacen viable la recuperación de valor, es decir mejora la sustentabilidad, tanto ambiental como económicamente.
En este contexto EcoMetales Limited, que es una empresa filial de CODELCO, busca aprovechar estos cambios que hoy en día existen relacionados a la minería entregando soluciones ambientales. Está empresa es la unidad estratégica de negocios (UEN) en donde se propondrá un sistema de control de gestión. Su proceso productivo se encuentra en la Segunda Región de Antofagasta, en Chuquicamata, que es denominado el Distrito Norte.
El propósito del sistema de control de gestión propuesto en este proyecto, busca poder alinear los objetivos entre la organización y las personas que ejecutan la estrategia a través de los distintos procesos.
La metodología utilizada, será en base al modelo de Robert S. Kaplan y David P. Norton, desarrollando principalmente tres conceptos que son: la formulación estratégica, el desarrollo de la estrategia y el alineamiento organizacional.
En primer lugar, se realiza un análisis estratégico para conocer los factores externos (PESTEL y 5 Fuerzas de Porter) e internos (FODA), de acuerdo a esto se define la propuesta de valor de la UEN:
“Somos una empresa de abatimiento de impurezas y recuperación de metales que entregamos a nuestros clientes soluciones ambientales integradas para sus residuos mineros, permitiendo entregar continuidad operacional a procesos cumpliendo estándares de seguridad, salud ocupacional y medioambiente, otorgando rentabilidad a su negocio”, esto de acuerdo a los atributos identificados para la empresa: Continuidad Operacional, Solución Ambiental Integrada y Cumplimiento de Estándares de Seguridad, Salud Ocupacional y Medioambiente.
Se elaboró un mapa estratégico de la UEN, aplicado a las diferentes áreas de la empresa. Se incluyeron los recursos principales, procesos internos para cumplir con la propuesta de valor y los resultados financieros, para cumplir con los accionistas de la compañía “Aumentar Rentabilidad del Negocio”. Se destacan dos ejes del mapa estratégico: Reputación y Nuevos Negocios. Esto da paso a la construcción del Cuadro de Mando Integral (CMI) para el monitoreo de la estratégica y planteando iniciativas estratégicas que apalancan los objetivos.
Respecto del desdoblamiento estratégico, se seleccionan las 2 Gerencias: Gerencia de Sustentabilidad y Gerencia de Recursos Humanos, donde se proponen tableros de gestión y control en un nivel de mayor detalle.
Finalmente se propone un sistema de alineamiento organizacional mediante esquema de incentivos a las gerencias antes mencionadas, buscando relacionar de buena manera la recompensa con el desempeño y esfuerzo.
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Modelo de sistema de control de gestión Tesorería General de la RepúblicaPavez Tapia, Miguel Angel 08 1900 (has links)
TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGÍSTER EN CONTROL DE GESTIÓN / El presente proyecto de grado tiene como objetivo aplicar un modelo de
Sistema de Control de Gestión a la Tesorería General de la República. Si bien
en la actualidad existe un Sistema de Planificación y Control de Gestión que
articula el quehacer del Servicio de Tesorerías, sustentado por la Planificación
Estratégica Institucional 2015-2018, el objetivo es establecer un sistema
complementario que potencie al sistema actual institucional, que permita
aumentar la satisfacción ciudadana, incrementar los resultados y optimizar el
uso de los recursos asignados en la Ley de Presupuesto del Sector Público.
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Definición de una metodología institucional para la gestión de proyectos en una empresa TICarrillo Hinojosa, Claudia Lorena January 2017 (has links)
Magíster en Tecnologías de la Información / BusinessMind es una compañía con ocho años en el mercado chileno, especializada en brindar servicios de consultoría, outsourcing, capacitación e integración de tecnología. Los proyectos desarrollados por la empresa BusinessMind cubren varios sectores, tales como telecomunicaciones, gobierno, petróleo, retail, financiero, educación e industria en general.
La gestión de proyectos de la compañía se llevaba a cabo en base a la experiencia de sus consultores y/o jefes de proyecto. A pesar de que se toma en cuenta la información de proyectos anteriores para la planificación de los proyectos futuros, no existía un modelo formal que permita establecer tiempos, costos y recursos con un bajo índice de error. Esto derivaba en varios riesgos para la empresa, como el desperdicio de recursos, retraso en tiempos de entrega, inconformidad de los clientes y fuga de conocimiento. Todo esto perjudicaba la imagen de la compañía frente a los clientes.
Para ayudar a paliar esta situación, el objetivo general de este trabajo de tesis fue definir una metodología institucional para la gestión de proyectos de TI realizados por la empresa BusinessMind. En base a la cultura organizacional de la empresa se definieron y formalizaron los procesos, tareas, productos y actores involucrados en la gestión de proyectos TI.
La metodología resultante fue aplicada en dos proyectos de Business Intelligence de corta duración, como prueba de concepto; uno para la empresa BiceVida y el otro para BioSano. Estas pruebas permitieron validar la usabilidad y utilidad de la metodología propuesta, y eventualmente ajustarla en base a los resultados obtenidos.
El uso de la metodología mostró mayor visibilidad y control de los proyectos a través de todas las áreas de la empresa, además permitió contar con documentación estandarizada para todos los proyectos implementados por la organización. Por lo tanto, se cumplió con un objetivo estratégico de la empresa, y es actualmente la propuesta representa la metodología base a ser utilizada en otras filiales de BusinessMind en la región.
Como trabajo a futuro, se pretende extender esta metodología para que pueda ser utilizada en otros tipos de proyectos y servicios que ofrece la empresa.
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Diseño de un Sistema de Control de Gestión para el Área de Gestión de Tráfico de Entel PCSTartakowsky López, Sergio Alejandro January 2011 (has links)
No autorizada por el autor para ser publicada a texto completo / El negocio de interconexiones se relaciona al cobro por el derecho a uso de las redes de los operadores de telefonía, con el fin de conectar llamadas entre clientes de diferentes compañías, el cual se denomina Cargo de Acceso. El Área de Gestión de Tráfico de Entel PCS es la encargada de monitorear y gestionar las llamadas y mensajes, sujetos a dichos cobros, para proveer información estratégica a otras áreas.
Las políticas impulsadas por el Gobierno, la entrada de nuevos operadores, la disminución de las tarifas de Cargos de Acceso y la saturación del mercado, han generado una alta preocupación en la gerencia, que ha tenido que observar con preocupación como el margen comercial del negocio de interconexiones ha disminuido cerca de un 4% en el transcurso de un año.
Bajo este escenario se enmarca el objetivo de la presente memoria, el cual consiste en diseñar un sistema de control de gestión que permita mejorar los procesos y, con ello, los ingresos por concepto de Cargos de Acceso que se gestionan en el Área.
La metodología aplicada se sustentó en el desarrollo de tres etapas que buscaban, esencialmente, una alineación y definición estratégica del Área; un diagnóstico sobre los procesos y prácticas actuales; y el diseño de un panel de control basado en el concepto de Cuadro de Mando Integral (CMI). Para fortalecer la solución generada, se propuso la creación de un Equipo de Mejora y Análisis de Procesos (EMAP) encargado de diagnosticar y solucionar los problemas detectados en el panel de control.
El sistema de control de gestión diseñado pretende reducir los tráficos que no están siendo cobrados, disminuir los errores de clasificación y recuperar una mayor proporción de los montos facturados que están siendo objetados por otros operadores, con lo cual se espera aumentar los ingresos y el margen comercial del negocio de interconexiones.
Los impactos de poseer un control ineficiente de los procesos del flujo de tráfico pueden significar eventos con pérdidas monetarias que superan los cientos de millones de pesos, los que si bien no son frecuentes, deben ser detectados a tiempo para corregirlos adecuadamente.
Además de mejorar los procesos internos actuales del Área, el sistema de control de gestión diseñado permitirá afrontar de mejor manera los desafíos futuros que depara el negocio de interconexiones, como por ejemplo el de la portabilidad numérica.
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Optimización del assortment de productos conformados por equipos móviles y planesDonoso Solís, Francisco José January 2015 (has links)
Autor no autoriza el acceso a texto completo de su documento hasta el 9/11/2020. / Ingeniero Civil Industrial / La industria de las telecomunicaciones está frecuentemente enfrentada a las decisiones de surtido: determinar qué productos ofrecer y en qué momento. La importancia de tales decisiones se observa particularmente al promocionar, de manera online, productos conformados por un plan y un equipo móvil. Actualmente el surtido se mantiene estático a lo largo de cada mes, independientemente de los cambios en las existencias, lo que aumenta la probabilidad de tener un quiebre de stock. Por otro lado, los productos se determinan en base a una cantidad limitada de combinaciones, denominada universo, ambos, productos promocionados y universo, son seleccionados haciendo uso del juicio de expertos.
El objetivo del trabajo es determinar una estrategia de surtido óptima para las promociones de dichas combinaciones por medio de la maximización del ingreso, para la cual se adapta un modelo que calcula en base a una función de demanda y el stock disponible, qué productos ofrecer y en qué momento. Debido a la cantidad de combinaciones es necesario utilizar generación de columnas, logrando así, su factibilidad computacional. El modelo base solo se ejecuta al principio de la planificación, lo cual lo hace inflexible. Para incorporar adaptabilidad se utiliza un horizonte rodante y se penalizan los productos que tienen un menor stock remanente, haciendo posible agregar información reciente de las ventas al recalcular el modelo cada un cierto periodo de tiempo y mejorar la calidad del surtido a lo largo de la planificación. Para evaluar la metodología se crean tres estrategias: (Caso Base) representación de la forma actual de resolver el problema; (A) una estrategia que determina el surtido utilizando la metodología creada, pero considerando el universo definido por la empresa y (B) una estrategia que además de considerar la metodología propuesta, utiliza un universo conformado por todas las combinaciones posibles. Se destaca que la cantidad de ejecuciones también fue sujeta a evaluación, considerando el cambio en el ingreso y aumento en los tiempos de ejecución. La metodología se evaluó usando datos de una importante empresa de telecomunicaciones, en la cual existen dos tipos de productos: Portabilidad -productos de gama alta que son ofrecidos a clientes de la competencia y cumplen requisitos específicos- y Multimedia - productos ofrecidos a clientes que ya forman parte de la compañía o a aquellos clientes externos que no cumplen los requisitos de portabilidad-. Debido a los resultados prometedores de las 2 estrategias propuestas, se considera incluir una estrategia extra denominada Lista Ordenada, con el objetivo de comparar las propuestas que optimizan con una opción de implementación sencilla. Tal estrategia consiste en ofrecer los productos que tengan una mejor combinación de atractivo y rentabilidad. Los resultados reflejan que la mejor estrategia depende del nivel de stock, con respecto a Multimedia, se tiene más del nivel necesario y por ello se sugiere utilizar la Lista que aumenta el ingreso en un 46 %. Por su parte, Portabilidad no tiene el suficiente nivel de stock y por ello la mejor opción es la estrategia B, que mejora el ingreso en un 21 %.
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Sistema de manejo de información para el control y gestión de las operaciones de descarga de un buque tanqueroUrra Álvarez, Luis Roberto January 2014 (has links)
Memoria para optar al título de Ingeniero Civil Industrial / En el mundo actual se ha vuelto una constante la utilización de petróleo en muchos procesos productivos y la tendencia de los últimos años indica que la demanda seguirá creciendo.
Por ser un país importador de estos combustibles, Chile ha debido alzar su nivel de importaciones y en conjunto con ello se han adquirido nuevos desafíos en los procesos de abastecimiento.
La importación del combustible se hace a través de buques tanqueros que realizan sus descargas en los puertos nacionales. En particular se realiza mediante el arriendo de un buque, que si bien tiene una tarifa de transporte fijada con anterioridad, esta puede verse afectada (al alza) si no se respetan las condiciones fijadas. En caso que en el transporte se viole alguna de las condiciones, se cursa reclamo que se materializa en una multa a quien faltó a las condiciones. Los reclamos son imputables exclusivamente a una falta de eficiencia en las operaciones, ya sea por una estadía mayor a la autorizada o bien por descargar combustible en puertos no considerados.
En particular una empresa distribuidora nacional, ha debido alzar sus niveles de importación de combustibles en un 500% en un plazo de 6 años (y los pronósticos indican que seguirá al alza). Esto ha llevado consigo un aumento en el número de reclamos recibidos producto de operaciones no contempladas en los acuerdos iniciales.
El objetivo de esta memoria es mejorar la eficiencia de las operaciones a partir de los datos operacionales de las importaciones. Para esto se plantea un sistema de gestión de datos que incorpore toda la data generada por las descargas en puertos nacionales para así poder extraer la mayor cantidad de información/ conocimiento. Y a su vez este sea considerado en la posterior toma de decisiones de la empresa referente a las importaciones.
Para la implementación de este sistema de apoyo a la gestión de operaciones se implementa un data mart con las estadísticas del año 2012 y mediante la metodología KDD se plantea obtener los comportamientos durante las operaciones desagregados según tipo de productos, puerto, etc. Con el objetivo de poder hacer gestión sobre aquellos factores que generan mayores costos.
Los resultados de esta implementación muestran que con las variables estudiadas, si se pueden conseguir resultados favorables para la compañía si estas se indexan a los acuerdos iniciales (por ejemplo negociar mayor tiempo de permanencia en algunos puertos o cuando se operan con ciertos combustibles), sin embargo la negociación por estos acuerdos puede traer costos similares a los beneficios.
Es importante dejar en claro que la medida de mayor efecto que puede tomar la empresa es llevar una planificación acaba de sus proceso de abastecimiento, que puede ser potenciada por una simulación computacional que incluya todos los factores y comportamientos extraídos de los datos operacionales.
Finalmente también se hace necesario contar con procesos internos que contribuyan a este proceso de extracción de información operacional ya que está sería la única forma de reducir los costos generados por las operaciones no consideradas dentro de los acuerdos iniciales. Como también responder de forma clara y expedita a los reclamos recibidos.
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Fabricación y caracterización de nuevo robot blando con morfología de un gusanoUgalde Castro, Joakin Cristóbal January 2017 (has links)
Ingeniero Civil Mecánico / Un robot blando es una nueva clase de máquina que se caracteriza por estar conformado principalmente por materiales altamente deformables y blandos, como elastómeros. Estos robots pueden lograr tareas complejas mediante sistemas simples y de bajo costo.
El presente trabajo de título consiste en el diseño y fabricación de un robot blando similar a un gusano y en la implementación de control de lazo cerrado sobre este, utilizando sensores blandos que otorgan sentido táctil. La motivación de este trabajo es producir resultados de interés científico, dado que no existen precedentes de esto en la literatura.
El robot desarrollado se inspira en el cuerpo de los gusanos terrestres y cuenta con dos tipos de músculos de acción neumática: uno de deformación preferente radial (ubicados como cabeza y cola) y otro axial (entre estos dos), los cuales imitan un metámero (segmento muscular) de un gusano y permiten desarrollar un movimiento peristáltico en cavidades mediante una ejecución coordinada. Los actuadores radiales se hinchan anclándose a las paredes y el actuador axial desplaza el cuerpo del robot. El robot está conformado principalmente por resina de silicona altamente deformable.
Se utiliza un diseño de sensor blando resistivo para medir deformación, compuesto de una matriz de silicona y canales internos rellenos de metal líquido. La deformación de los canales genera un cambio en la resistencia al variar la geometría del conductor. Estos sensores se ubican en el manto del actuador radial junto con una banda estriada, de esta forma, además de medir deformación, la localización de la presión en las estrías cierra rápidamente los canales al ocurrir contacto, alzando la señal del sensor.
Se fabrica una serie de sensores y actuadores blandos mediante moldes impresos en 3D. Estas componentes son ensambladas y caracterizadas en diversos ensayos, demostrando que efectivamente existe un cambio perceptible en la señal del sensor cuando el actuador radial se expande y hace contacto con las paredes internas de una cavidad, luego, el uso de la derivada de la señal permite la toma de decisiones.
Se propone, diseña e implementa un sistema de control para el robot, utilizando un Arduino UNO como controlador, el cual recibe la señal acondicionada de estos sensores a través de un circuito de amplificación, y manipula un arreglo de transistores para la activación de compresores y válvulas del circuito neumático. El algoritmo de movimiento se programa mediante la definición de estados y condiciones de transición basadas en el uso de la derivada promedio y el tiempo transcurrido.
Finalmente, el sistema completo se ensambla y se realizan pruebas de concepto, demostrando que el robot puede trepar verticalmente en un tubo circular de diámetro variable bajo un mismo controlador, e incluso en cavidades abiertas (como planos divergentes) e irregulares.
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