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Diseño de un sistema de control basado en linealización por realimentación para un robot móvil tipo Ackerman con velocidad variable y movimiento en doble sentido describiendo trayectorias óptimas

Velasco Mellado, Luis Angel 25 November 2017 (has links)
Desde varios años, las investigaciones en el tema del uso de robots móviles han ido en aumento con el objetivo de poder utilizar los robots móviles para múltiples actividades que suelen ser difícil para una persona realizar; es por eso que, se ha ido desarrollando técnicas de control para distintos tipos de robots móviles, así como también en la mejora de su desempeño en trayectorias a recorrer frente a entornos al cual se aplique. El desarrollo se enfoca principalmente en el control del robot móvil, ya que existen varios métodos para controlarlos, ya sea de manera lineal o de manera no lineal, dependiendo sea el caso, llevándolos a llegar a su objetivo siguiendo ciertas trayectorias especificas o trayectorias más cortas a su objetivo. Para los casos de trayectorias específicas, suelen definirse formas geométricas conocidas y fáciles de realizar; sin embargo, para el caso de trayectorias con la distancia más corta, aún sigue habiendo más investigación a nivel aplicativo. Es por eso que se busca desarrollar un método para la generación de trayectoria mínima enfocado para un robot móvil tipo Ackerman, que permita llevarlo a su objetivo, considerando que el robot móvil funcionará con movimiento en avance y retroceso en cualquier momento. Esta investigación busca aplicar una técnica de control no lineal, para así trabajar en todo el espacio de funcionamiento del vehículo, que le permita al robot móvil describir trayectorias óptimas, la cual va a ser diseñada en base al análisis de movimiento que tiene un tipo Ackerman, considerando que se puede cambiar de velocidad en una misma trayectoria; para lo cual se ha realizado la obtención del modelo del tipo Ackerman y así definir correctamente el controlador a utilizar, mientras que a su vez se desarrolla el algoritmo de generación de trayectoria mínima y al final realizar la corroboración del funcionamiento en base a simulación y luego con un prototipo. El desarrollo de la investigación se ha realizado analizando diferentes técnicas de control, decidiendo al final utilizar un control basado en linealización por realimentación utilizando el método de flatness diferencial, el cual permite introducir de manera práctica una trayectoria deseada a seguir por el robot móvil en sus variables de posición. Dicha trayectoria deseada ha sido diseñada mediante un análisis geométrico compuesto por segmentos de rectas y curvas de circunferencia, basado en la teoría de Dubins y Reed & Shepp, permitiendo describir la ruta más corta posible desde el punto de origen a su punto de destino. Las pruebas realizadas de su funcionamiento han sido simuladas bajo un software que permitió validar el controlador y la correcta generación de una ruta mínima; y también se realizó pruebas en un prototipo para corroborar que puede ser aplicable en un sistema real Al final de la investigación se muestra como el controlador permite llevar al robot móvil a su objetivo describiendo trayectorias optimas, generando la velocidad y el ángulo de dirección adecuados que permitan guiarlo por dicha ruta; considerando también un sistema de navegación para la aplicación real del sistema. / Tesis
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Diseño de un controlador adaptivo con identificación en línea aplicado a una planta modelo de presión

Acero Coila, Eloy Edwin 30 November 2011 (has links)
Se presenta el diseño del controlador adaptivo aplicado a la Planta Modelo de Presión desarrollado en base a Controladores Adaptivos de Auto-sintonización – STR con Identificación Recursiva en Línea. Este algoritmo de control está basado en el método de asignación de polos y del algoritmo de identificación recursivo de mínimos cuadrados – RLS y mínimos cuadrados extendidos RELS. El control es tal que permite que el proceso esté a una referencia deseada, manteniendo siempre la regulación deseada. Además el control es capaz de hacer frente a las perturbaciones existentes en el proceso por ser altamente no lineal. El diseño incluyó etapas de identificación, control y simulación del sistema de control, las cuales se utilizaron para hallar las soluciones a los requerimientos de funcionamiento, asimismo se realizo la implementación del controlador en MatLab – Simulink. Palabras Claves: Controladores Adaptivos de Auto-sintonización – STR. Identificación Recursiva de Mínimos Cuadrados – RLS, Identificación Recursiva de Mínimos Cuadrados Extendidos – RELS, asignación de polos. / Tesis
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Diseño de un sistema de control por auto organización para semáforos de una intersección vial utilizando redes neuronales

Huamán Apaza, Diego Eduardo, Testino Julca, Ricardo Antonio 09 March 2017 (has links)
La presente tesis tiene como objetivo mostrar una estrategia diferente ante la problemática del tráfico vehicular, como sabemos el tráfico vehicular es un problema de escala mundial y contribuye negativamente al desarrollo de un país. Esto se puede ver en la cantidad de contaminación, cantidad de horas hombre perdidas, niveles de estrés y la pérdida millonaria en combustible, esta es nuestra motivación para la realización de esta Tesis. Diversas investigaciones han demostrado que las estrategias de control de secuencias rígidas, no dan solución a este problema, por tanto a nivel mundial se han desarrollado diferentes estrategias, basadas en sistemas adaptivos, sistemas adaptivos difusos, sistemas adaptivos difusos con algoritmos genéticos, redes neuronales, estas últimas han sido usadas para predicción de tráfico, reconocimiento de vehículos, etc. El presente trabajo tiene como objetivo lograr la auto organización de semáforos basándose en la cantidad de vehículos esperando el cambio de fase o cambio de estado del semáforo de rojo a verde. Llamaremos auto organización a la acción de los semáforos de cambiar de fase tomando en cuenta un determinado umbral máximo de vehículos, una vez se supere este umbral el cambio de fase se llevará a cabo, para nuestros resultados hemos considerado una intersección simple, la cual consta de una vía principal de 4 carriles y otra de 2 carriles. El presente trabajo consta de tres etapas fundamentales, el censado de los patrones de tráfico, mediante sensores invasivos de tráfico, el controlador, el cual se auto organizará en función a la cantidad de vehículos esperando el cambio de fase y el semáforo, tanto el controlador y el semáforo han sido logrados mediante la red neuronal de retro propagación, esta fue elegida debido a su capacidad para la identificación de sistemas, para poder lograr el modelo del semáforo y el mapeo inverso, para el caso del controlador. Para nuestras simulaciones y comparaciones, se disefló también un sistema de semáforo prefijado, con un tiempo de 55 segundos por cada intervalo del semáforo. Producto de las simulaciones y comparaciones se pudo concluir que el sistema logrado hace que la cantidad de autos esperando se reduzca significativamente, sobretodo en la vía principal (cuatro carriles). Además de reducir el tiempo de espera de los vehículos. Analizaremos el efecto que tiene sobre el sistema cambiar ciertos parámetros como el valor umbral, tiempo mínimo de fase verde, etc. / Tesis
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Desarrollo de un dispositivo para terapia t́érmica superficial con control digital, basado en el principio Peltier

Medina Pérez, Alfredo 07 February 2014 (has links)
El presente asunto de estudio contempla el desarrollo de un dispositivo para terapia térmica superficial con el cual se puedan realizar terapias con calor y con frío, teniendo como elemento constructivo principal a la celda Peltier, la cual es un dispositivo termo - electrónico que, dependiendo de la polaridad e intensidad con que se alimenta, produce una diferencia de temperatura entre sus caras, efecto que será utilizado para los fines del presente proyecto. Para conocer más acerca de la Terapia Térmica se investigó sus efectos fisiológicos, terapéuticos, sus indicaciones y contraindicaciones, los tipos de agentes que las componen y las tecnologías más utilizadas actualmente tanto en el ámbito local como mundial. Se investigó también las aplicaciones actuales más comunes e innovadoras donde podemos encontrar el efecto Peltier, las mismas que sirvieron de base para plantear los bloques que componen el sistema. Para el desarrollo del dispositivo lo primero que se seleccionó fue la celda Peltier adecuada, de acuerdo a los requerimientos necesarios, luego, en base a las características de la misma, se seleccionó el sensor de temperatura y la forma de control digital a emplear, la cual fue implementada en un microcontrolador adecuado a los requerimientos del sistema. La etapa de potencia fue seleccionada de acuerdo a la forma de control elegida. Para que el usuario pueda introducir los parámetros de control se diseñó una interfaz amigable y sencilla. El calor generado en la cara caliente de la celda Peltier es menguado por medio de un bloque de disipación compuesto por un disipador y un ventilador, correctamente seleccionados para evitar que la celda Peltier se degrade rápidamente. Luego del diseño y la habilitación de cada uno de los subsistemas que componen el dispositivo se procedió a realizar las pruebas en conjunto, realizando pruebas operativas en vacio y sobre la piel, logrando controlar la temperatura de la forma planteada inicialmente. / Tesis
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Propuesta de un Sistema de Gestión de Proyectos Orientada a Cumplir la Promesa de Valor de los Proyectos Corporativos de Codelco

Maur Atías, Sebastián January 2009 (has links)
Ingeniero Civil Industrial / El presente trabajo de título tuvo como objetivo proponer un sistema de gestión de apoyo a la gestión de proyectos corporativos de Codelco para disminuir la probabilidad de diferencias entre los índices operacionales del diseño de un proyecto y los reales, una vez que el proyecto se encuentra en su fase de operación. La metodología consistió en realizar un levantamiento de la situación actual de la organización de proyectos de Codelco que permitiera dilucidar los factores clave en la definición de los índices operacionales, tales como actores y roles relevantes, ciclo de vida del proyecto y responsabilidades, entre otros. Para hacerlo se obtuvieron datos de varias fuentes: información pública (web, documentos, memorias anuales y declaraciones), entrevistas a actores claves y documentos de proyecto confidenciales de la Corporación. Realizando análisis cuantitativos y cualitativos se identificaron 5 tópicos de gestión críticos para la disminución de brechas entre los índices operacionales del diseño de un proyecto y los reales, una vez que este se encuentra en su fase de operación: gestión de personal; gestión de negocios con terceros; gestión de operaciones; gestión de recursos mineros; y gestión de sustentabilidad. Como resultado, se proponen estos tópicos como incubadoras de proyectos de gestión que permiten hacer frente a la problemática de las brechas antes mencionada. Para ello se caracteriza cada uno de los tópicos definiendo su responsable, su objetivo general, sus objetivos específicos, las principales actividades que deben impulsar y los resultados esperados.
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Diseño de un sistema de control de velocidad de una turbina Pelton en la central hidroeléctrica Buenos Aires Niepos usando algoritmo PI digital

Sanchez Serrano, Edgar Junior January 2018 (has links)
El diseño del sistema regulador de velocidad es una característica fundamental en las mini centrales hidroeléctricas, debido que al transcurrir el tiempo la demanda de la comunidad, donde está ubicada la mini central, va en aumento en función al crecimiento de la población. Es por eso que el mejoramiento de la eficiencia de las centrales hidroeléctricas es un factor importante, para satisfacer la demanda y mejorar la calidad de energía que se entrega a la comunidad. El presente informe presenta el diseño de un sistema de control de velocidad de una turbina Pelton en la central hidroeléctrica Buenos Aires Niepos usando algoritmo PI digital a través de la herramienta informática Matlab. El proceso de diseño de este modelo abordará desde la información de la ficha técnica hasta la obtención de parámetros necesarios para el diseño. Se realiza en primer lugar la obtención de parámetros para el cálculo del diámetro de la válvula , un vez hallado, se procede a plantear un modelo cascada de la central hidroeléctrica de Buenos Aires Niepos, una vez planteado el modelo se dará lugar a las ecuaciones de transferencias tanto en el servomotor, turbina y generador; y se procederá al desarrollo de la arquitectura del diseño del controlador , en esta etapa se emplea el Matlab para simular y comprobar el comportamiento del diseño y una vez desarrollado se pasará al cálculo de los parámetros del controlador PI (Controlador Proporcional-Integral ) digital. Los cálculos se realizarán mediante hojas de cálculo de Excel, se procederá a evaluar el modelo de la central hidroeléctrica, mediante Matlab, para obtener los parámetros para el algoritmo PI (Controlador Proporcional-Integral) digital. De esta manera concluir con el diseño final del sistema. / Tesis
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Rediseño del proceso de gestión de información para el uso de espacios de atención ambulatoria de un centro de salud

De Vos De Cuyper, Louis Pascal Martine January 2016 (has links)
Ingeniero Civil Industrial / El siguiente es un proyecto realizado para Clínica Santa María S.A., una empresa de salud privada .La memoria cubre el campo de gestión del sistema de información clínico (SIC) y surge de la necesidad de la empresa de poseer herramientas para poder gestionar los espacios de los médicos de distintas especialidades en los centros médicos y así usar de mejor manera los recursos y activos como también brindar una mejor atención a los pacientes. Una herramienta o proceso eficiente capaz de entregar información útil y confiable para la toma de decisiones es fundamental para una organización del tamaño y envergadura de Clínica Santa María, considerada como una de las mejores clínicas privadas de Chile. El trabajo se compone inicialmente de una definición de lo que será el proyecto y el ámbito de los procesos a rediseñar, un entendimiento de la situación actual y diagnóstico y posteriormente una propuesta de rediseño de dichos procesos. Los requerimientos y necesidades de la empresa son descritos, para posteriormente proponer soluciones rentables que automaticen la creación de reportes, permitiendo visualizar tableros dinámicos con acceso a información histórica y una propuesta para lidiar con la calidad de los datos usados para dicha creación de reportes. La propuesta mejora la calidad de los datos ingresados al SIC asociados al nivel de utilización de los boxes de consulta además de descartar la necesidad de crear reportes manuales con alto costo de tiempo y recursos a través de herramientas de gestión que incorporan los indicadores claves de desempeño definidos a partir de las necesidades levantadas. Una de las propuestas de rediseño es desarrollada utilizando el lenguaje de consulta SQL para el acceso a la base de datos y Excel para el desarrollo de las planillas y reportes: la otra usa aplicaciones de inteligencia de negocios. Para el caso de la calidad de datos se implementará el método de gobierno de datos. Esta memoria demuestra que una solución bien propuesta puede ser sencillamente a través de un rediseño de menor envergadura de los procesos actuales pero que genere un alto impacto y que no siempre es necesario incorporar soluciones TI de alto presupuesto. El trabajo puede ser extendido implementando este rediseño para otras áreas y servicios de la clínica que igualmente poseen problemas con la gestión de información. / 21/12/2019
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Sistema inteligente para apoyar en el control de la especie en peligro de extinción pava aliblanca (Penelope albipennes)

Mariscal Carhuamaca, Victor Hugo January 2012 (has links)
El presente trabajo de investigación tiene como objetivo general mejorar el proceso de control para la conservación de la especie en peligro crítico de extinción pava aliblanca (Penélope albipennis), a través de la implementación de un sistema inteligente en la Asociación Crax Perú, para tener una producción de pavas aliblancas con la seguridad que llegarán a la adultez con un desarrollo físico y psicológico adecuado. Los estudios como antecedentes con relación a esta especie son escasos, siendo esto una limitante en el desarrollo del presente trabajo de investigación; además la falta de más profesionales responsables que lleven un control adecuado para el desarrollo y repoblamiento de la pava aliblanca en cautiverio, siendo estas causas de mortandad y por consecuencia pérdida de ejemplares. Los principales métodos utilizados para la recopilación de datos serán la entrevista libre, y la observación sistemática (Anexo A). La finalidad de dicho sistema es contar con una herramienta que permita a los trabajadores encargados en el área de control en la Asociación Crax Perú, identificar y diagnosticar alguna morbilidad mucho más rápido que cualquier ser humano, otorgando altos niveles de procesamiento y capacidad de reacción inmediata; el sistema inteligente estará disponible siempre, aún sin la presencia del Dr. Víctor Díaz Montes, quien en la actualidad es el especialista de dicha especie en peligro de extinción.
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Diseño y simulación de un sistema para la programación de un robot móvil utilizando herramientas VHDL

Utrilla Salazar, Dario January 2008 (has links)
En el desarrollo de ésta Tesis, se realizó el diseño y simulación del sistema de control de un “robot móvil” utilizando herramientas de programación VHDL (Very high speed integrated circuit Hardware Description Language, lenguaje descriptivo de hardware para circuitos integrados de muy alta velocidad) Project Navigator de Xilinx y Max+Plus II de Altera; para realizar la síntesis, simulación e implementación en un dispositivo FPGA (Field Programmable Gate Array, arreglo de compuertas programables en campo). / In the development of this thesis it was made the design and simulation of the system of control of a “mobile robot” having used tools of programming VHDL (Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language, descriptive language hardware integrated circuit for very high speed) Project Navigator Xilinx and Max+Plus II of Altera, soon to make the synthesis, simulation and implementation in a device FPGA (Field Programmable Gate Array, settling in field programmable gate).
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Propuesta de un sistema de control de gestión para E-CL : generación de energía eléctrica

Muchnick González, Nicole Deby 04 1900 (has links)
Tesis para optar al grado de Magíster en Control de Gestión / Autor no autoriza el acceso a texto completo de su documento / Este trabajo presenta una propuesta de sistema de control de gestión para E-CL. Se definió que la UEN de trabajo es: el área de Generación de Energía Eléctrica, debido a la importancia que esta presenta para la compañía, el producto ofrecido es energía eléctrica y los clientes son No regulados (principalmente mineros) y regulados (grupo Emel). Para la realización de la formulación estratégica, se analizó la misión, visión y valores actuales, proponiéndose algunas modificaciones ,debido a que la misión no expresaba con claridad el objetivo de UEN, producto ofrecido, clientes a quienes está dirigido y cobertura. En el caso de la visión no se presentaba un objetivo desafiante cuantificable, no se indicaba nicho ni horizonte de tiempo a realizar. Posteriormente se realizó un análisis del externo e interno de la compañía, para definir la propuesta formal de valor: “Entregamos energía a nuestros clientes, para contribuir con el desarrollo de sus proyectos, con eficiencia operativa, seguridad, confiabilidad, capacidad de respuesta frente a nuevos desafíos, innovando para ser mejores cada día, siendo sustentables y mantener un negocio sostenible” Se analizó el modelo de negocios (Canvas) para expresar la lógica mediante la cual la compañía genera dinero entregando valor a sus clientes, de manera rentable y sostenible en el tiempo. Se elaboró mapa estratégico de la UEN, presentando los 3 ejes estratégicos que soportan la propuesta de valor: Eficiencia Operativa (reducciones de costos operacionales), Capacidad de Reacción (construcción de nuevos proyectos, reconocimiento y solidez financiera), Sustentabilidad y Sostenibilidad (proyectos de innovación y complimiento de normativas). Se incluyeron los recursos principales, procesos internos para cumplir con la propuesta de valor y los resultados financieros, para cumplir con los accionistas de la compañía “Aumentar Rentabilidad”. Se definieron los tableros de gestión de las áreas que más impactan para cumplir la propuesta de valor, se realizaron también los tableros de control de las áreas de operaciones (eje eficiencia operativa) y comercial (eje capacidad de reacción). Se confecciono el CMI, para transformar la misión y estrategia identificando los objetivos, indicadores e iniciativas claves. Finalmente se propone un sistema de alineamiento organizacional mediante esquema de incentivos a las áreas antes mencionadas

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