Submitted by Marlene Santos (marlene.bc.ufg@gmail.com) on 2016-06-02T21:00:54Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Jeidy Johana Jimenez Ruiz - 2016.pdf: 946402 bytes, checksum: 0a36384eddfdcc5620d74725a24dd86a (MD5) license_rdf: 19874 bytes, checksum: 38cb62ef53e6f513db2fb7e337df6485 (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2016-06-03T11:43:02Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Jeidy Johana Jimenez Ruiz - 2016.pdf: 946402 bytes, checksum: 0a36384eddfdcc5620d74725a24dd86a (MD5) license_rdf: 19874 bytes, checksum: 38cb62ef53e6f513db2fb7e337df6485 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-03T11:43:02Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Jeidy Johana Jimenez Ruiz - 2016.pdf: 946402 bytes, checksum: 0a36384eddfdcc5620d74725a24dd86a (MD5) license_rdf: 19874 bytes, checksum: 38cb62ef53e6f513db2fb7e337df6485 (MD5) Previous issue date: 2016-03-04 / Conselho Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPq / The study under existence and uniqueness of limit cycles of equations systems differential is a very active research topic in the qualitative theory of dynamical systems. In this theme we study this topic in discontinuous dynamic systems. Let’s make this in Liénard differentials equation systems, allowing a line of discontinuity. Furthermore, we present the known method of Averaging firstly in your classic version, that is, for class fields at least C2, we study also to generalized version, to piecewise- smooth dynamical systems. As a result, we use this tool to determine the number of limit cycles that can bifurcate of a planar center, inside the equation Liénard differentials equation class. / O estudo sobre existência e unicidade de ciclos limites de sistemas de equações diferenciais é um tópico de grande interesse na teoria qualitativa de sistemas dinâmicos. Nesta dissertação, estudamos este tópico em sistemas dinâmicos descontínuos. Vamos fazer esta análise em sistemas de equações diferenciais de Liénard, permitindo uma linha de descontinuidade. Além disso, vamos apresentar o conhecido método Averaging de primeira ordem, em primeiro lugar na sua versão clássica, isto é, para campos de classe pelo menos C2, depois apresentaremos também a versão generalizada, para sistemas diferenciais definidos por partes. Como resultado, fazemos uso desta ferramenta para determinar o número de ciclos limites que podem bifurcar de um centro planar, dentro da classe de equações diferenciais de Liénard.

Submitted by Franciele Moreira (francielemoreyra@gmail.com) on 2017-12-27T12:48:10Z No. of bitstreams: 2 Tese - Pablo Vandré Jacob Furlan - 2017.pdf: 3620430 bytes, checksum: 7275b5a734d392f78e2829268555ec68 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-12-28T09:41:38Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Tese - Pablo Vandré Jacob Furlan - 2017.pdf: 3620430 bytes, checksum: 7275b5a734d392f78e2829268555ec68 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-12-28T09:41:38Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Tese - Pablo Vandré Jacob Furlan - 2017.pdf: 3620430 bytes, checksum: 7275b5a734d392f78e2829268555ec68 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-11-27 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / In this work, we establish a new method to calculate the index of curves in a neighborhood of a boundary and we show that the index of a trajectory of a vector field which intersects the boundary at two points is 1/2. Using this method we extended the index definition for discontinuous vector fields with a regular transition manifold and we calculate the index for closed curves that intersect the variety of transition = f−1(0), where f is a differentiable function, and is the union of the regions tangency, sewing, sliding and escaping. We also show that the index for solutions of the discontinuous vector field that are −closed of type 1 and intersect the boundary at 2-point is equal to 1. We also establish an index theory for discontinuous vector fields when the transition manifold is not regular in a point and we show that the index is given by the calculation in its regular regions and add ±1/2, depending on the dynamics at the non-regular point. We apply the theory of index developed in this work and we give quotas for the indices of continuous vector field and for polynomial vector fields on two zones. Finally, we demonstrate a version of the Poincaré-Hopf Theorem for discontinuous vector fields in compact manifolds. / Neste trabalho estabelecemos um novo método para calcular o índice de curvas numa vizinhança do bordo e mostramos que o índice de uma trajetória de um campo vetorial a qual intersecta o bordo em dois pontos é 12 . Utilizando este método estendemos a definição do índice para campos vetoriais descontínuos com variedade de transição regular e calculamos o índice para curvas fechadas que intersectam a variedade de transição = f−1(0), onde f é uma função diferenciável, e é a união das regiões de tangência, de deslize, escape ou costura. Mostramos também que o índice para soluções do campo vetorial descontínuo que são −fechadas do tipo 1 e intersectam o bordo em 2 pontos é igual a 1. Estabelecemos também uma teoria do índice para campos vetoriais descontínuos quando a variedade de transição não é regular em um ponto e mostramos que o índice é dado pelo cálculo em suas regiões regulares e somar ±1 2 , a depender da dinâmica no ponto não regular. Aplicamos a teoria do índice desenvolvida neste trabalho e damos cotas para índices de campos vetoriais contínuos e para campos vetoriais polinomiais por partes. Finalmente, demostramos uma versão do Teorema de Poincaré-Hopf para campos vetoriais descontínuos em variedades compactas.

nÃo hà / Esse trabalho propÃe um novo mÃtodo para sÃntese de supervisores em sistemas a eventos discretos, utilizando redes de Petri coloridas, baseado no contexto da teoria de controle supervisÃrio. Como aspecto principal, tem-se a formalizaÃÃo teÃrica e a prova matemÃtica do mÃtodo para sÃntese desses supervisores, denominado RestriÃÃes de Controle sobre Cores Decompostas (RCCD). AlÃmdisso, como consequÃncia, à apresentado ummÃtodo para reduÃÃo do nÃmero de lugares de controle denominado FusÃo de Controladores (FC). Os mÃtodos RCCD e FC sÃo uma extensÃo do trabalho de Moody e Antsaklis, que propÃem, originalmente, um Teorema comprovando a sÃntese de supervisores usando redes de Petri ordinÃrias e, dessa forma, sÃo propostas aqui as extensÃes desse Teorema, para o contexto das redes de Petri coloridas. Nesse caso, explora-se a decomposiÃÃo da matriz de incidÃncia de uma rede de Petri colorida para de…nir lugares de controle que nÃo sÃo con‡itantes em suas aÃÃes, usando o soft CPNTools como ferramenta. A seguir, à realizada a fusÃo desses lugares de controle, obtidos com o RCCD, com a aplicaÃÃo do mÃtodo FC, em que o lugar de controle encontrado, denominado supervisor resultante da fusÃo, atende as mesmas restriÃÃes e contribui com a mesma performance de controle do sistema. / This work proposes a newmethod for synthesis of supervisors in discrete event systems using coloured Petri nets, based in the theory of supervisory control. As a main aspect, there is the theoretical and formal mathematical proof of the method for synthesis of supervisors, called Control Constraints on Decomposed Colors (CCDC). In addition, as a consequence, it is presented a method for reducing the number of control places called Fusion of Controllers (FC). The CCDC and FC methods are an extension of the work of Moody and Antsaklis, they propose, originally a theorem proving the synthesis of supervisors using Petri nets thus are proposed here extensions of this theorem to the context of coloured Petri nets. In this case, it is explored the decomposition of the incidence matrix of a coloured Petri net to de…ne control places that are not con‡icting in their actions, using the soft CPNTools. The following is realized the fusion of these control places obtained with CCDC, with the aplication of the FC method. The obtained place is called the resulting fusion supervisor, where it is found the same constraints and contributes with the same control system performance.

[pt] Neste trabalho é abordado o problema do controle durante o período de transição de contato em manipuladores robóticos. Tipicamente é o controlador de força que deve atuar durante o período transiente, no entanto esse controlador não está preparado para lidar com o fenômeno altamente não-linear que representam os impactos e as perdas de contato. No trabalho, inicialmente é feita uma análise do desempenho e estabilidade dos controladores de força convencionais durante a transição de contato. Essa análise é baseada em modelos simplificados: um de manipulador rígido e outro de flexível. É mostrado que os impactos não originam instabilidade dinâmica mas podem deteriorar severamente o desempenho do sistema. Posteriormente, com a finalidade de obter modelos mais realistas que validassem a efetividade de novos controladores, é desenvolvido um modelo para um manipulador rígido-flexível de dois elos em que se colocam pastilhas piezoelétricas coladas ao longo do braço flexível. Também são estudados modelos de contato. Finalmente, são apresentados três novos controladores que são projetados especificamente para lidar com os impactos e perdas de contato que aparecem na transição de contato. A idéia do primeiro controlador é detectar o primeiro impacto e a partir dele reformular a trajetória que a extremidade do manipulador deverá seguir para atingir a superfície do meio com velocidade mínima, evitando assim outros impactos. O projeto deste controlador é feito usando a teoria de controle ótimo. O segundo controlador baseia-se na linearização do movimento de um manipulador flexível em torno do movimento do manipulador considerado rígido. A equação resultante é usada para projetar um controlador de posição de alta precisão que permite evitar, ou diminuir, a severidade do impacto inicial. A idéia do terceiro controlador é amortecer ativamente a parte flexível do manipulador através das pastilhas piezoelétricas que funcionam como atuadores e sensores colocados de maneira a garantir estabilidade em presença de dinâmica residual. O projeto do controlador é formulado como um problema de otimização que é resolvido através de técnicas de programação não-linear. / [en] In this work it is considered the problem of control during the contact transition period in robotic manipulators. Typically it is the force controller that acts during the transient period, however that controller is not prepared to deal effectively with impacts and losses of contact. In this work, it is initially performed an analysis of the stability and performance of conventional force controllers working during the contact transition. The analysis is based on simplified models for rigid and flexible manipulators. It is proved that the impacts do not cause dynamic instability, but they can severely degrade the system performance. Later, with the purpose of getting more realistic models to validate the effectiveness of new controllers, a model of a two-link rigid-flexible manipulator is developed considering glued piezoelectric sheets along the flexible arm. Contact models are also studied. Finally, three new controllers are presented which are designed to specifically deal with impacts and losses of contact during the contact transition period. The main idea of the first controller is to identify the first and unavoidable impact and then to reformulate the trajectory that the endeffector will follow to approach the collision surface with a minimum velocity, thus preventing new impacts. The controller is designed by using the theory of optimal control. The second controller is based on the equation of the motion of a flexible manipulator linearized around the motion of the manipulator when all the links are considered rigid. The obtained equation is used to design a high precision position controller to prevent or lessen the severity of the initial impact. The idea of the third controller is to actively damp the flexible part of the manipulator through the piezoelectric sheets that act as collocated actuators and sensors, this way the stability in presence of residual dynamics is guaranteed. The controller design is formulated as an optimization problem that is solved through nonlinear programming techniques.

Submitted by Franciele Moreira (francielemoreyra@gmail.com) on 2018-03-19T13:29:18Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Ana Maria Alves da Silva - 2018.pdf: 3230446 bytes, checksum: c48f203ce76ba32ab0a57f302c79d375 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-03-20T10:20:02Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Ana Maria Alves da Silva - 2018.pdf: 3230446 bytes, checksum: c48f203ce76ba32ab0a57f302c79d375 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-20T10:20:02Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Ana Maria Alves da Silva - 2018.pdf: 3230446 bytes, checksum: c48f203ce76ba32ab0a57f302c79d375 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-03-07 / Conselho Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPq / In this work we will study limit cycles in piecewise smooth linear systems. We begin studying the case where the separation curve is a polygonal and we give an example of a system having seven limit cycles. The existence of an arbitrary number of limit cycles is also proved for these systems, as well as an example of a system with 10 limit cycles. The existence of n limit cycles, n 2 N, is also studied through a perturbation in the separation curve. Finally, we study limit cycles in planar piecewise linear systems presenting a twofold singularity in R2, as well as limit cycles sorrounding a T-singularity. / Neste trabalho estudaremos ciclos limite em sistemas lineares suaves por partes. Iniciamos estudando o caso em que a zona de descontinuidade é uma poligonal e fornecemos um exemplo de um sistema com sete ciclos limite. A existência de uma quantidade arbitrária n de ciclos limite para tais sistemas também é provada, assim como fornecemos um exemplo de um sistema com 10 ciclos limite. A existência de n ciclos limite, n 2 N, também é estudada através de uma pertubação na zona de descontinuidade. Por fim, estudamos ciclos limite em sistemas lineares suaves planares com equilíbrios do tipo dobra-dobra em R2, bem como ciclos limite em torno de uma T-singularidade.

We prove existence of Equilibrium states, including measures of maximal entropy, for a robust (open) class of expanding and non-uniformly expanding maps on compact and connect manifolds / Fundação de Amparo a Pesquisa do Estado de Alagoas / Provaremos a existência de Estados de equilíbrio, incluindo medidas de entropia máxima, para uma classe robusta (aberta) de transformações expansoras e nãouniformemente expansoras sobre uma variedade compacta e conexa.

Para qualquer sistema observado, físico ou qualquer outro, geralmente se deseja fazer predições para sua evolução futura. Algumas vezes, muito pouco é conhecido sobre o sistema. Se uma série temporal é a única fonte de informação no sistema, predições de valores futuros da série requer uma modelagem da lei da dinâmica do sistema, talvez não linear. Um interesse em particular são as capacidades de previsão do modelo global para análises de séries temporais. Isso pode ser um procedimento muito complexo e computacionalmente muito alto. Nesta dissertação, nos concetraremos em um determinado caso: Em algumas situações, a única informação que se tem sobre o sistema é uma série sequencial de dados (ou série temporal). Supondo que, por detrás de tais dados, exista uma dinâmica de baixa dimensionalidade, existem técnicas para a reconstrução desta dinâmica.O que se busca é desenvolver novas técnicas para poder melhorar o poder de previsão das técnicas já existentes, através da programação computacional em Maple e C/C++.

Made available in DSpace on 2015-03-26T13:45:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 1273195 bytes, checksum: f2a08950868ce92e14d235d207851dde (MD5) Previous issue date: 2013-07-30 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / In this dissertation we study concepts and results about dynamical systems with emphasis at Butler-McGehee Lemma. The purpose of this work is to introduce and to prove three versions of Butler-McGehee Lemma, as well as, two applications of this lemma. Such applications deal with the behavior of solutions to the systems of Ordinary Differential Equations that describe populations of species that interact in the same environment. The adopted conditions show that in the system with two species, one specie is going to extinguish and another is going to survive with constant population. In the system with three species there is coexistence among the species. The Butler-McGehee Lemma has been found to be an efficient tool that helps to acquire information about the regions of attraction and repulsion of certain sets. / Nesta dissertação estudam-se conceitos e resultados de sistemas dinâmicos com ênfase no Lema de Butler-McGehee. O objetivo é apresentar e demonstrar três versões do Lema de Butler-McGehee, bem como, duas aplicações deste lema. Tais aplicações tratam da análise global do comportamento de soluções de sitemas de equações diferenciais ordinárias que representam as populações de espécies que interagem num mesmo ambiente. Com as condições adotadas, para o sistema com duas espécies mostra-se que uma das espécies é extinta e a outra tende a se manter constante. Já no sistema com três espécies mostra-se que há a coexistência entre as três espécies. Conclui-se que o Lema de Butler-McGehee é uma ferrramenta eficiente que auxilia na obtenção de informações a cerca das regiões de atração e repulsão de determinados conjuntos.

Para qualquer sistema observado, físico ou qualquer outro, geralmente se deseja fazer predições para sua evolução futura. Algumas vezes, muito pouco é conhecido sobre o sistema. Se uma série temporal é a única fonte de informação no sistema, predições de valores futuros da série requer uma modelagem da lei da dinâmica do sistema, talvez não linear. Um interesse em particular são as capacidades de previsão do modelo global para análises de séries temporais. Isso pode ser um procedimento muito complexo e computacionalmente muito alto. Nesta dissertação, nos concetraremos em um determinado caso: Em algumas situações, a única informação que se tem sobre o sistema é uma série sequencial de dados (ou série temporal). Supondo que, por detrás de tais dados, exista uma dinâmica de baixa dimensionalidade, existem técnicas para a reconstrução desta dinâmica.O que se busca é desenvolver novas técnicas para poder melhorar o poder de previsão das técnicas já existentes, através da programação computacional em Maple e C/C++.

Submitted by Franciele Moreira (francielemoreyra@gmail.com) on 2018-09-21T12:14:18Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Lenison Alves de Queiroz - 2018.pdf: 2458759 bytes, checksum: 2c5c2eaaeddd81877e21434dae197d8e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-09-24T11:11:13Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Lenison Alves de Queiroz - 2018.pdf: 2458759 bytes, checksum: 2c5c2eaaeddd81877e21434dae197d8e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-09-24T11:11:13Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Lenison Alves de Queiroz - 2018.pdf: 2458759 bytes, checksum: 2c5c2eaaeddd81877e21434dae197d8e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-08-20 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The present work deals with mathematical themes called Conley’s theory, differential inclu- sions and Morse theory inserted in this variant is the topological invariant for the region of discontinuity, the Conley index of discontinuous vector fields, where the discontinuities are concentrated on a surface. With this invariant it is possible to predict bifurcation results, as well as results of regularization of the discontinuous field. In Conley’s Theory, one doesn’t investigate only a single invariant set in a system; on the contrary, it is a decomposition of an invariant set into several “smaller” invariant subsets along with the orbits that connect these subsets. The methodology adopted for the research was based on the deductive analy- sis, a method that allowed the determination of the Conley index using tools of differential inclusions, index-pair and Morse theory to arrive at the determination of the homological in- dex. / O presente trabalho trata de temas da matemática denominados a teoria de Conley, inclusões diferenciais e teoria de Morse inserido nesta variante encontra-se o invariante topológico pa- ra a região de descontinuidade, o índice de Conley de campos de vetores descontínuos, onde as descontinuidades estão concentradas numa superfície. Com este invariante é possível pre- ver resultados de bifurcação, bem como resultados de regularização de campos descontínuos. Na Teoria de Conley, não se investiga somente um único conjunto invariante em um siste- ma, pelo contrário, trata-se de uma decomposição de um conjunto invariante em vários sub- conjuntos invariantes "menores" juntamente com as órbitas que conectam estes subconjuntos. A metodologia adotada para a pesquisa se fundamentou na análise dedutiva, método que per- mitiu determinar o índice de Conley utilizando ferramentas de inclusões diferenciais, par-ín- dice e a teoria de Morse para se chegar a determinação do índice homológico.