Cette thèse propose une méthode originale de programmation de robot fondée sur l'inférence et l'apprentissage bayésien. Cette méthode traite formellement des problèmes d'incertitude et d'incomplétude inhérents au domaine considéré. En effet, la principale difficulté de la programmation des robots vient de l'inévitable incomplétude des modèles utilisés. Nous exposons le formalisme de description d'une tâche robotique ainsi que les méthodes de résolutions. Ce formalisme est inspiré de la théorie du calcul des probabilités, proposée par le physicien E.T. Jaynes : "Probability as Logic". L'apprentissage et les techniques de maximum d'entropie traduisent l'incomplétude en incertitude. L'inférence bayésienne offre un cadre formel permettant de raisonner avec cette incertitude. L'apport principal de cette thèse est la définition d'un système générique de programmation pour la robotique et son application expérimentale. Nous l'illustrons en utilisant ce système pour programmer une application de surveillance pour un robot mobile : le Khepera. Pour cela, nous utilisons des ressources génériques de programmation appelées "descriptions". Nous montrons comment définir et utiliser de manière incrémentale ces ressources (comportements réactifs, fusion capteur, reconnaissance de situations et séquences de comportements) dans un cadre systématique et unifié. Nous discutons des différents avantages de notre approche : expression des connaissances préalables, prise en compte et restitution de l'incertitude, programmation directe et inverse. Nous proposons des perspectives à ce travail : choix d'architecture et planification. Nous situons notre travail dans un cadre épistémologique plus vaste en opposant, dans le cadre de la robotique autonome, l'approche "classique" relevant de la "cognition de haut niveau" et l'approche "réactive" associée à une "cognition de bas niveau". Nous montrons finalement comment nos travaux proposent de faire le lien entre ces deux extrêmes.

L'objet de ce mémoire est de montrer que désormais l'informatique permet de réaliser un vieux rève : se débarasser du carcan du plomb et créer de nouveaux caractères adaptés à de nouvelles technologies.<br /><br />Ce mémoire comprend deux parties. La première est une courte synthèse sur la typographie. Nous rappelons ce qu'est un caractère et comment on les fabriquait autrefois puis comment on les manipule aujourd'hui, c'est-à-dire ce qu'est une fonte numérique et comment, depuis peu, on arrive à atteindre les exigences du passé.<br /><br />La seconde partie montre les recherches auxquelles nous avons participé : nous montrons d'abord une possibilité fondamentale en matière de créativité : on peut désormais calculer la forme d'un caractère lorsque l'on l'utilise et non plus avant, une fois pour toutes. Nous donnons comme première application celui du dessin des symboles mathématiques. Nous montrons ensuite comment ce concept de fonte dynamique permet de créer de nouveaux caractères en fonction du contexte.<br /><br />En guise de conclusion, nous indiquons plusieurs voies de recherche.

Mes travaux de recherches concernent les différentes théories cohomologiques associées aux actions de groupes de Lie compacts sur des variétés différentiables: cohomologie équivariante, K-théorie équivariante, et la théorie des opérateurs transversalement elliptiques. Ils se situent au carrefour entre la géométrie symplectique et la théorie des représentations. Le fil conducteur de ma recherche a été le programme de (\it localisation non-abélienne) de Witten. Dans ce mémoire, je rappelle les techniques mises en oeuvre pour réaliser ce programme, et les résultats qui en découlent.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Sciences de l'éducation : Lyon 2 : 2004. Reproduction de : Thèse de doctorat : Sciences de l'éducation : Tunis, Institut supérieur de l'éducation et de la formation continue : 2004. / Thèse soutenue en co-tutelle. Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr.

Diss. : Marburg, Universität : 1989.

Originally presented as the author's thesis, Munich. / Bibliography: p. 267-271.

Th. doct.--Universidad de Nueva York, N. Y. / Bibliogr. p. 247-253.

Diss.--Philosophische Faklultät--Konstanz--Universität, 1991. / Bibliogr. 257-272.

Texte remanié de: Th. Ph. D--Australian National university, 1979. / Bibliogr. p. 313-319. Index.

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