Alltid har mjukvaruföretagen varit intresserade av att bedriva applikationsutvecklingen så effektiv och lönsam som möjligt. För detta avseende använder många utav dem olika CASE-verktyg. Ett sådant CASE-verktyg är VISIO 2000 Enterprise. CASE-verktyg kan t ex användas för att genomföra transformeringar mellan modeller och koder. Denna möjlighet underlättar applikationsutvecklingen, men tyvär kan sådana transformeringar medföra eventuella förluster av data och leda till att eventuella semantiska förluster uppstår. Dessa förluster kan innebära att den representerade informationen i modeller och koder inte är det samma efter en transformation. Därför är det intressant att undersöka hur bra ett CASE-verktyg klarar av detta innan det kan avändas som stöd vid applikationsutveckling. I denna rapport undersöks genereringsmöjligheterna i CASE-verktyget VISIO 2000 Enterprise samt de eventuella semantiska förluster som kan uppstå vid transformationer mellan modeller och koder via CASE-verktyget. Olika tester innehållande transformationer mellan modeller och koder som representerar grundläggande relationer mellan olika klasser har genomförts för att undersöka förluster av relationer mellan klasser samt förluster av relationsnamn, medlemsfunktioner och medlemsvariabler i klasserna och koden. Utifrån testresultaten kan slutsats dras att VISIO kan vara bra använda vid applikationsutveckling när det gäller transformationer av modell till kod men inte tvärtom.

Xylem Water Solutions AB är en stor del av Xylem Inc. som har totalt ca 12000 anställda i hela världen, Xylem Water Solutions AB huvudkontor i Sundbyberg har ca 400 anställda och ca 50 servrar i en serverhall. Målet med examensarbetet är att som projektledare utföra en förstudie, planera samt genomföra ett switchbyte i en blandad klient och servermiljö med flera huvudmål: Att minska befintlig offertkostnad, minska det dagliga underhållet, se till att de nätverkskopplingar som används verkligen används, säkra upp redundans för både server- och klientnätverkskopplingarna, se till att dagens och framtidens krav för klientsidan samt serverhallen uppfylls på huvudkontoret för Xylem Water Solutions AB i Sundbyberg. Under projektets gång formades en plan och den följdes sedan till att byta från Nortelprodukter till ett nytt, stabilt nätverk uppbyggt av Ciscoprodukter, Nexus 5548P och 2248 för core/serveraccess-switchar och Catalyst C2960S-switchar för klientaccess. / Xylem Water Solutions is a large part of Xylem Inc. which has approximately 12000 employees globally; Xylem Water Solutions headquarters in Sundbyberg, Sweden has around 400 employees and approximately 50 servers in a small server room. The goal of this thesis work is to; as a project manager do a pilot study, plan and execute a switch replacement in a mixed client and server environment with many goals: To reduce the existing planned network solution cost, to reduce daily maintenance, verify the number of outlets actually used, to make sure that redundancy is applied to all server and client network connections, to make sure to adhere to the demands today as well as in the future for the client and server network connection needs at the headquarters of Xylem Water Solutions in Sundbyberg, Sweden. During the project, a plan was made and ultimately followed (with some exceptions due to lack of time and resources) to change from Nortel products to a new and stable network comprised of Cisco products; Nexus 5548P and 2248 as core/server access switches and Catalyst C2960S as client access switches.

Les robots humanoïdes sont les plus appropriés pour travailler en coopération avec l'homme. En effet, puisque les humains sont naturellement habitués à collaborer entre eux, un robot avec des capacités sensorielles et de locomotion semblables aux leurs, sera le plus adapté. Cette thèse vise à rendre les robot humanoïdes capables d'aider l'homme, afin de concevoir des 'humanoïdes collaboratifs'. On considère ici la tâche de transport collaboratif d'objets. D'abord, on montre comment l'utilisation simultanée de vision et de données haptiques peut améliorer la collaboration. Une stratégie combinant asservissement visuel et commande en admittance est proposée, puis validée dans un scénario de transport collaboratif homme/humanoïde.Ensuite, on présente un algorithme de génération de marche, prenant intrinsèquement en compte la collaboration physique. Cet algorithme peut être spécifié suivant que le robot guide (leader) ou soit guidé (follower) lors de la tâche. Enfin, on montre comment le transport collaboratif d'objets peut être réalisé dans le cadre d'un schéma de commande optimale pour le corps complet. / Humanoid robots provide many advantages when working together with humans to perform various tasks. Since humans in general have alot of experience in physically collaborating with each other, a humanoid with a similar range of motion and sensing has the potential to do the same.This thesis is focused on enabling humanoids that can do such tasks together withhumans: collaborative humanoids. In particular, we use the example where a humanoid and a human collaboratively carry and transport objectstogether. However, there is much to be done in order to achieve this. Here, we first focus on utilizing vision and haptic information together forenabling better collaboration. More specifically the use of vision-based control together with admittance control is tested as a framework forenabling the humanoid to better collaborate by having its own notion of the task. Next, we detail how walking pattern generators can be designedtaking into account physical collaboration. For this, we create leader and follower type walking pattern generators. Finally,the task of collaboratively carrying an object together with a human is broken down and implemented within an optimization-based whole-bodycontrol framework.

The work presents a new low voltage electric network development method and a computer program implementing it. In the work is given analysis of the task actuality, review of CAD, electric circuit modeling – counting tools. It also explains the grounds why MS Visio programming environment was selected to implement the set tasks. In designed part of the system is presented systems specification, custom interface, data structure, data flow, systems functions and non functions requirements. Represented EJLPS smart shapes with graphics views and descriptions. Showed, how electric power network one-way circuit must be represented as oriented tree graph, and counting in them can be organized with searching algorithms. Made user case, static structure, component, deployment, activity and method models. Represented EJLPS subroutines and functions specification and shapes functions specification also. Systems testing was carried out using described testing methodology, tests descriptions and testing results. The work presents user documentation, with installation guide, system guide, system administrator guide and description of system functionality. In the final part of the work is presented system quality diagnosis, system development possibilities and information how the system was installed for a specific customer. Finally, a conclusion was made that MS Visio environment enabled to implement the EJLPS system specification in a cost-saving way and ensured effective searching... [to full text]

Simulace výrobních procesů pomáhá optimalizovat výrobu, logistiku a další systémy, díky čemuž dochází ke snižování nákladů a racionalizaci vnitropodnikových procesů. Využitím diskrétní simulace programu Witness Power with Ease se v diplomové práci optimalizuje logistický tok materiálu ve společnosti Hella Autotechnik, s.r.o. Práce přibližuje metody a jednotlivé fáze tvorby modelu včetně jeho validace a navrhuje vylepšení, díky kterému by mělo dojít ke snížení nákladů na dopravní služby o 24 400 Kč měsíčně.

This report is aimed at setting up a virtual environment to study and analyze the force feedback during varying dynamic conditions of the virtual environment with the help of a Haptic Device ( Omega.7 ). Adequate Haptic feedback with the virtual object is also implemented. The objective of the project is to perform experiments to study how the subject tries to elude a visioproprioceptive mismatch during robotically arbitrated manipulations in virtual reality when he/she instigates an action, and then to assess the results. The study is also aimed at cognitively characterizing interaction with a virtual object, focusing particularly on stiffness. This might be of relevance for the rehabilitation field, as Virtual Reality and Haptic feedback allows fully controlled interactions and monitoring of subjects’ performances and also to specifically scrutinize how movement and force feedback influence our perception of the virtual environment. In order to set up the virtual environment, CHAI 3D is used, which is an open source set of C++ libraries for computer haptics, visualization and interactive real-time simulation [2]. / Avsikten med denna rapport är att beskriva utvecklingen av en virtuell miljö för att med hjälp av en haptisk utrustning (Omega 7) studera och analysera kraftåterkoppling under varierande dynamiska förhållanden. Haptisk återkoppling från virtuella objekt har utvecklats för detta ändamål. Målet med projektet är att med hjälp av utvecklat system genomföra experiment för att studera hur försökspersoner kan hantera bristande överensstämmelse mellan visuell och proprioceptiv återkoppling. Studien avser också kognitiv karaktärisering av mänsklig interaktion med ett virtuellt objekt, speciellt med fokus på objektets styvhet. Detta bedöms vara relevant inom rehabiliteringsområdet eftersom en virtuell verklighet i kombination med haptisk återkoppling möjliggör full kontroll över, och registrering av, hur interaktionen sker. Av speciellt intresse är att studera hur rörelse i, och kraftåterkoppling från den virtuella miljön påverkar vår upplevelse av densamma. För utveckling av den virtuella miljön har CHAI 3D använts. CHAI 3D är ett C++ bibliotek med öppen källkod avsedd för realtidssimulering av haptisk återkoppling och visualisering.

Pour pouvoir s'orienter et se déplacer efficacement dans leur environnement, les animaux utilisent toutes sortes de stratégies. Les plus simples consistent à reproduire une séquence motrice stéréotypée, par exemple tourner à droite en sortant du nid et courir tout droit jusqu'à une source de nourriture précédemment identifiée. Des stratégies plus complexes nécessitent de se guider à l'aide de points de repère, d'autres enfin requièrent une connaissance précise de l'environnement. <br />Bien avant la découverte de l'existence dans le cerveau du rat de neurones impliqués dans le traitement de représentations spatiales, des études en psychologie animale avaient suggéré que les rongeurs étaient capables de se repérer en élaborant une sorte de carte mentale de leur environnement, une carte cognitive (Tolman, 1948). Cette proposition faisait l'objet de débats passionnés, opposant ses défenseurs à leurs homologues comportementalistes, selon qui le comportement spatial des animaux devait s'expliquer en termes de chaînes d'associations stimulus-réponse. Une vingtaine d'années plus tard, O'Keefe et Dostrovsky (1971) mettaient en évidence que les cellules pyramidales de l'hippocampe sont impliquées dans le codage de la position du rat dans l'environnement. En raison de cette corrélation fonctionnelle frappante, ces neurones furent appelés cel lules de lieu. Plus récemment, Ranck (1984) découvrait les cellules de direction de la tête (DT), des neurones du postsubiculum (une structure de la formation hippocampique) qui déchargent sélectivement lorsque la tête du rat est orientée dans une direction particulière de l'environnement.<br />Comment de tels neurones sont-ils activés « au bon moment » ? Lorsqu'un animal explore son environnement, divers signaux sensoriels et moteurs au sein du système nerveux central sont susceptibles de véhiculer des informations spatiales : par exemple, les signaux d'origine visuelle peuvent servir à s'orienter par rapport à des points de repère saillants ; ou bien encore, les signaux d'origine vestibulaire, qui codent les accélérations angulaires et linéaires de la tête, permettent de déterminer le mouvement de la tête dans l'espace.<br />Notre travail a pour but de mieux comprendre comment ces différents signaux sensoriels et moteurs contribuent à la genèse et à la mise à jour des réponses des cellules DT chez le rat. <br />Nous commencerons donc par placer notre travail dans un contexte théorique précis, en définissant tout d'abord la notion de référentiel, qui permet de caractériser les relations spatiales entre le sujet et l'environnement - ou entre les éléments de l'environnement. Puis, nous passerons en revue les signaux sensoriels et moteurs potentiellement impliqués dans l'élaboration des représentations spatiales, et leurs possibles intéractions. Nous nous attacherons à distinguer les informations spatiales fournies par les éléments de l'environnement, de celles qui sont fournies par les signaux neuraux générés par les mouvements propres du sujet. Ces considérations théoriques seront l'ob jet de la première Partie. <br />Dans la deuxième Partie, nous présenterons un ensemble de travaux de psychologie animale qui ont permis de mieux caractériser les influences des repères environnementaux et des signaux de mouvement propre sur les comportements spatiaux des rongeurs. Une revue exhaustive de ces études dépassant le cadre de notre travail, nous ne nous intéresserons ici qu'à un certain nombre de résultats choisis ayant un rapport direct avec les questions théoriques qui ont guidé nos propres travaux expérimentaux. <br />Nous présenterons ensuite quelques structures neurales impliquées dans le traitement des représentations spatiales, dont le fonctionnement pourrait constituer la base neurophysiologique d'un certain nombre de comportements spatiaux. Nous insisterons tout particulièrement sur les cellules DT (troisième Partie) et les cellules de lieu (quatrième Partie). <br />Nous verrons que les réponses de ces deux populations de neurones sont influencées à la fois par les repères environnementaux, et par les signaux produits par les mouvements propres de l'animal. Pour d'autres revues des résultats expérimentaux concernant les influences des signaux sensoriels et moteurs sur les réponses des cellules DT et des cellules de lieu, le lecteur est invité à se référer à Wiener et Zugaro (2001) et à Wiener, Rondi-Reig, et Zugaro (2001), ainsi qu'à Zugaro et coll. (2000). <br />Nous présenterons ensuite un certain nombre d'autres structures cérébrales dont les réponses sont corrélées au comportement spatial de l'animal (cinquième Partie). Il s'agira cette fois d'une présentation succincte, notre intention étant surtout de montrer comment les signaux générés par ces structures pourraient influencer les cellules DT et les cellules de lieu. <br />Nous serons alors à même de présenter nos propres travaux expérimentaux (sixième Partie). Ces travaux ont fait l'objet d'articles publiés (ou récemment acceptés) par des revues internationales à comité de lecture (Zugaro, Tabuchi, et Wiener, 2000 ; Zugaro, Berthoz, et Wiener, 2001a ; Zugaro et coll., 2001 ; Zugaro, Berthoz, et Wiener, 2001b). Un manuscrit est également en cours de rédaction en collaboration avec Robert Muller, Jeffrey Taube, Joshua Bassett, Gary Muir et Edward Golob. Ces articles sont proposés ici dans leur intégralité, précédés de résumés en français incluant dans chaque cas une présentation de la problématique, des expériences et des résultats, ainsi que d'une discussion. <br />Nous conclurons par une discussion générale.

Les applications en temps réel, telles que les systèmes de conférence multi-utilisateurs, ont des exigences de qualité de service élevées pour garantir une qualité d'expérience décente. De nos jours, la plupart de ces conférences sont effectuées sur des appareils sans fil. Ainsi, les appareils mobiles hétérogènes et la dynamique du réseau doivent être correctement gérés pour fournir une bonne qualité d’expérience. Dans cette thèse, nous proposons deux algorithmes pour construire et gérer des sessions de conférence basées sur un réseau défini par logiciel qui utilise à la fois la distribution multicast et l’adaptation de flux. Le premier algorithme configure la conférence téléphonique en créant des arborescences de multidiffusion pour chaque participant. Ensuite, il place de manière optimale les emplacements et les règles d’adaptation des flux sur le réseau afin de minimiser la consommation de bande passante. Nous avons créé deux versions de cet algorithme: le premier, basé sur les arborescences les plus courtes, minimise la latence, tandis que le second, basé sur les arborescences, minimise la consommation de bande passante. Le deuxième algorithme adapte les arborescences de multidiffusion en fonction des modifications du réseau qui se produisent pendant un appel. Il ne recalcule pas les arbres, mais ne déplace que les emplacements et les règles d’adaptation des flux. Cela nécessite un calcul très faible au niveau du contrôleur, ce qui rend notre proposition rapide et hautement réactive. Des résultats de simulation étendus confirment l'efficacité de notre solution en termes de temps de traitement et d'économies de bande passante par rapport aux systèmes de conférence existants basés sur une unité de contrôle multipoint et une multidiffusion de couche d'application. / Real-time applications, such as Multi-party conferencing systems, have strong Quality of Service requirements for ensuring a decent Quality of Experience. Nowadays, most of these conferences are performed on wireless devices. Thus, heterogeneous mobile devices and network dynamics must be properly managed to provide a good quality of experience. In this thesis, we propose two algorithms for building and maintaining conference sessions based on Software-Defined Network that uses both multicast distribution and streams adaptation. The first algorithm set up the conference call by building multicast trees for each participant. Then, it optimally places the stream adaptation locations and rules inside the network in order to minimize the bandwidth consumption. We have created two versions of this algorithm: the first one, based on the shortest path trees is minimizing the latency, while the second one, based on spanning trees is minimizing the bandwidth consumption. The second algorithm adapts the multicast trees according to the network changes occurring during a call. It does not recompute the trees, but only relocates the locations and rules of stream adaptation. It requires very low computation at the controller, thus making our proposal fast and highly reactive. Extensive simulation results confirm the efficiency of our solution in terms of processing time and bandwidth savings compared to existing conferencing systems based on a Multipoint Control Unit and Application Layer Multicast.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TaniaLL_TESE.pdf: 2484902 bytes, checksum: 60ff041bcf8f871f427bab2cadc51ca0 (MD5) Previous issue date: 2013-02-01 / This work deals with the development of a prototype of a helicopter quadrotor for monitoring applications in oil facilities. Anomaly detection problems can be resolved through monitoringmissions performed by a suitably instrumented quadrotor, i.e. infrared thermosensors should be embedded. The proposed monitoring system aims to reduce accidents as well as to make possible the use of non-destructive techniques for detection and location of leaks caused by corrosion. To this end, the implementation of a prototype, its stabilization and a navigation strategy have been proposed. The control strategy is based on dividing the problem into two control hierarchical levels: the lower level stabilizes the angles and the altitude of the vehicle at the desired values, while the higher one provide appropriate references signals to the lower level in order the quadrotor performs the desired movements. The navigation strategy for helicopter quadrotor is made using information provided by a acquisition image system (monocular camera) embedded onto the helicopter. Considering that the low-level control has been solved, the proposed vision-based navigation technique treats the problem as high level control strategies, such as, relative position control, trajectory generation and trajectory tracking. For the position control we use a control technique for visual servoing based on image features. The trajectory generation is done in a offline step, which is a visual trajectory composed of a sequence of images. For the trajectory tracking problem is proposed a control strategy by continuous servovision, thus enabling a navigation strategy without metric maps. Simulation and experimental results are presented to validate the proposal / Esta tese trata do desenvolvimento de um prot?tipo de um helic?ptero quadrirrotor para aplica??es demonitoramento de instala??es petrol?feras. Problemas de detec??o de anomalias podem ser resolvidas atrav?s de miss?es de monitoramento executadas pelo quadrirrotor devidamente instrumentado, ou seja, sensores termo-infravermelhos devem ser embarcados. Este sistema de monitoramento proposto, visa reduzir acidentes de trabalho, bem como tornar poss?vel o uso de t?cnicas n?o destrutivas para detec??o e localiza??o de vazamentos causados por corros?es. Com este fim, a implementa??o de um prot?tipo, sua estabiliza??o e uma estrat?gia de navega??o foram propostas. A estrat?gia de controle baseia-se na divis?o do problema de controle em dois n?veis hier?rquicos: o n?vel inferior estabiliza os ?ngulos e a altitude do ve?culo em valores desejados, enquanto o n?vel superior encarrega-se de fornecer refer?ncias adequadas para o n?vel inferior, assim, o quadrirrotor deve executar movimentos desejados. A estrat?gia de navega??o do quadrirrotor ? feita utilizando informa??es fornecidas por um sistema de aquisi??o de imagens (c?mera monocular) embarcada no helic?ptero. A t?cnica de navega??o proposta trata o problema como estrat?gias de controle em alto n?vel, tais como, controle de posi??o relativa, gera??o de trajet?ria e rastreamento de trajet?ria. O controle de posi??o ? resolvido utilizando t?cnicas de controle por servovis?o baseado em caracter?siticas de imagem. A gera??o de trajet?ria ? feita num passo off-line, a qual ? uma trajet?ria visual composta por uma sequ?ncia de imagens. J? para o rastreamento de trajet?rias ? proposto uma estrat?gia de controle por servovis?o cont?nuo, possibilitando assim, uma estrat?gia de navega??o sem precisar de mapas m?tricos. Resultados experimentais e em simula??o s?o apresentados para validar a proposta

Includes bibliographical references (leaves 254-281) / Using a text-immanent multi-dimensional methodology that combines impulses from both synchronic and diachronic reading of a text, this study focuses on understanding the spirituality embedded in ‘seeing him as he is’ in 1 John 3:2. Discourse analysis has provided the structure of the entire research by identifying the different semantic networks that enhance better understanding and dynamic interaction between text and reader.it has also helped in determining the argument and rhetoric of the Elder, assisting in constructing the bigger picture by means of semantic networks that create coherent mind maps and also relating what has been read with what is still to be read. The environs of the pericope under investigation have been used as a backdrop in order to arrive at an understanding of this envisaged eschatological phenomenon. These environs include the window provided by Judaism through the Old Testament, Hellenistic and Palestinian Judaism, extra-biblical literature, the Graeco-Roman world, mystery religions, philosophies, and the New Testament. These environs have pointed to the use of intermediaries in the visio-Dei. While ‘seeing him as he is’ in 1 John 3:2 involves both the Father and the Son, this eschatological expectation is weaved into a matrix of discourse that the Elder used to cushion the adherents in view of the pending apostasy. The adherents’ status as ‘children of God’ is the axis from which the Elder builds his entire discourse. They will experience love (1 Jn 4:16), his purity (1 Jn 3:3), his righteousness (1 Jn 2:1), his truth (1 Jn 5:20), and his glory (Jn 17:24). Although the adherents were already experiencing all these, it would be experienced completely after the Parousia, when they ‘see him as he is’. This study contributes towards a Johannine understanding of perceiving the divine, and reveals the climactic involvement of the Son in both the past and future perceptions including ‘seeing him as he is’ in 1 John 3:2. This study has identified the object of the Visio-Dei as Christ. It is He through whom believers will see the Father. / Christian Spirituality, Church History and Missiology / D. Phil. (Christian Spirituality)