Orientador: Leo Pini Magalhães / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-14T02:30:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Hounsell_MarcelodaSilva_M.pdf: 11351296 bytes, checksum: e029b0f7c2cf0415fde9fd34095cba75 (MD5) Previous issue date: 1992 / Resumo: TOOKIMA (a Tool Kit for Scripting Computer Modeled Animation) consiste num conjunto de ferramentas para facilitar a descrição e o desenvolvimento de animações cinemáticas. Vários algoritmos foram implementados para a manipulação de quaisquer dos parâmetros dos elementos tais como objetos, câmera, tonalização, fontes de luz, etc. Ele é, atualmente, uma extensão da linguagem de programação de uso geral C, sobre seus tipos de dados primitivos e sobre sua biblioteca de funções, baseado no rendering Scan-line sobre objetos representados por bordos. Características adicionais estão disponíveis para animação sobre trilhas, geometria temporal, vários comportamentos de aceleração pré-estabelecidos, estruturação hierárquica de objetos e o desenvolvimento incremental da animação. Nosso objetivo foi, principalmente, desenvolver um ambiente inicial para pesquisas em animação no nosso projeto maior em Computação de Imagens, denominado ProSIm, do que propor técnicas ou algoritmos novos / Abstract: TOOKlMA (a Tool Kit for Scripting Computer Modeled Animation) consists of a set of tools that intend to help the descriptton and development of kinematics animations. Several algorithms are available for the manipulation of any parameters of elements like objects, camera, shading, light-sources, etc. These tools, nowadays, are a scanline-based renderlng extension to the C general-purpose programming language on its data types and libraries, using boundary representation of objects. Additional features are available for track animation, temporal geometry, several accelerated behavior, hierarquical structure of objects and tweaking. Our goal was, mainly, to develop an initial research enviroment for animation in our major project on computer graphics, called ProSlm, rather than propose any new techniques or algorithms / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientadores: Heloisa Gagheggi Ravanini Gardon Gagliardo, Roberto Benedito de Paiva e Silva / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciências Médicas / Made available in DSpace on 2018-08-14T10:26:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Matos_CarlaPaesGomesde_M.pdf: 3980790 bytes, checksum: ca56f98c32cb75efd88ea40fcfc042e8 (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: Diante do reconhecimento da importância da relação mãe-filho e de suas implicações para o desenvolvimento da criança, buscou-se neste estudo conhecer de que maneira o significado atribuído à baixa visão pode interferir nas interações entre mãe e filho e repercutir nas relações sociais deste, de acordo com a percepção das mães. A metodologia utilizada foi a qualitativa. Realizaram-se entrevistas semi-estruturadas com dez mães de filhos com baixa visão, atendidos em programa reabilitacional. Os dados foram agrupados pela técnica de análise categorial ou temática identificando-se quatro categorias: "O diagnóstico e prognóstico da baixa visão"; "O significado da baixa visão"; "Comportamento materno e implicações nas interações sociais da criança com baixa visão" e "Interações sociais das crianças com baixa visão". Observou-se que as mães do presente estudo atribuíram à baixa visão o significado de uma doença, um problema ou uma deficiência. A condição visual dos filhos é incompreendida pelas mães, possivelmente decorrente da indefinição que um diagnóstico de baixa visão representa por si só, mas também provavelmente reforçada pela maneira com que as mães receberam a notícia da deficiência de seus filhos e pela carência de informações pertinentes ao diagnóstico e prognóstico. Esta incompreensão das mães bem como a presença do comportamento de superproteção materno, que também esteve marcadamente presente neste estudo, foram possivelmente permeadas por algumas condições diretamente relacionadas à baixa visão, sejam elas: o medo da evolução para a cegueira, a variedade das disfunções visuais marcadamente presente nos casos de baixa visão, o deslocamento das causas das incapacidades funcionais para outras áreas e a indefinição do lugar da baixa visão na sociedade. O desenvolvimento do comportamento de superproteção das mães em relação a estas crianças sugere redução do desenvolvimento da autonomia e consequente repercussão nos relacionamentos sociais dos filhos cujas dificuldades evidenciaram-se no ambiente escolar, o que, segundo a maioria das mães, estaria relacionado aos conflitos concernentes à identidade e pertença vivenciados por estas crianças. / Abstract: Based on the importance of the mother-child relationship and its implications to the child's development, this study aims to understand how the meaning accredited to low vision may interfere in mother-child interactions as well as in the child's social relations, according to the mothers' perceptions. Qualitative methodology was employed. Semi-structured interviews were conducted with ten mothers of children with low vision who participate in a rehabilitation program. Data were grouped together according to the categorical or thematic analysis technique. Four categories were identified: "Low vision diagnosis and prognosis"; "The meaning of low vision"; "Mothers' behavior and its implications for the child's social interactions"; and "Children with low vision's social interactions". The mothers who participated in this study ascribed to low vision the meaning of a disease, a problem or a handicap. The child's visual condition is not understood by the mothers. This is possibly due to the uncertainty that the diagnosis of low vision represents in itself, but it is also accentuated by the way in which the mothers first learned about their child's condition as well as by the lack of information about diagnosis and prognosis. This study also identified the presence of parental overprotective behavior. This behavior, together with the mothers' incomprehension of the child's condition, was probably permeated by some conditions that are directly related to low vision, such as: the fear that it might evolve to blindness, the variety of visual dysfunctions that characterize low vision, the relocation of the causes of functional disability to other areas, and finally the undefined place of low vision in society. The development of mothers' overprotective behavior suggests a limitation to the development of the child's autonomy and, consequently, it affects the child's social relations. These children's difficulties become clear in the school environment, and they have been explained by most of the mothers as being related to identity and affiliation conflicts experienced by the children. / Mestrado / Saude da Criança e do Adolescente / Mestre em Saude da Criança e do Adolescente

Submitted by Isaac Francisco de Souza Dias (isaac.souzadias@ufpe.br) on 2016-04-22T19:16:44Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) DISSERTAÇÃO Davi Hirafuji Neiva.pdf: 3977130 bytes, checksum: 14ac8dc4d1aa0a77593793c86b5e14c6 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-22T19:16:44Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) DISSERTAÇÃO Davi Hirafuji Neiva.pdf: 3977130 bytes, checksum: 14ac8dc4d1aa0a77593793c86b5e14c6 (MD5) Previous issue date: 2015-08-28 / Na sociedade contemporânea existe uma forte campanha pela acessibilidade e pela inclusão de pessoas com deficiências. No Brasil há em torno de 9 milhões de surdos que usam a Linguagem Brasileira de Sinais (LIBRAS) e enfrentam diversas barreiras de comunicação. Várias iniciativas de aplicativos móveis proveem tradução entre LIBRAS e Português, porém a comunicação entre surdos de diferentes nacionalidades permanece um desafio. Este trabalho tem como objetivo propor um sistema que permita a pessoas surdas de diferentes nacionalidades se comunicarem através de sinais. Para isso, um aplicativo móvel captura gestos pela câmera e se comunica com um servidor web, que identifica o sinal através de uma rede neural artificial ELM (Extreme Learning Machine). O pré-processamento das imagens, para permitir que o sinal realizado pela mão seja isolado, combina técnicas de visão computacional como detecção de bordas, algoritmo de balde e uso de máscara para remoção do plano de fundo. O sistema também provê uma interface web para cadastro de sinais pelos usuários, permitindo a construção colaborativa da base de sinais internacional. Assim, o presente trabalho propõe uma abordagem inovadora para comunicação entre surdos de diferentes nacionalidades, aliada a uma plataforma colaborativa para construção da base de sinais, que pode também ajudar os surdos a aprenderem outras linguagens de sinais diferentes da sua. / Nowadays much has been done for accessibility and inclusion of people with disabilities using technology. In Brazil, there are approximately 9 million of deaf people that uses the Brazilian Sign Language (LIBRAS) e go through various communication barriers. There are some applications that provide a translation between LIBRAS and Portuguese, but communication between deaf people among different nationalities, using different sign languages, is still a great challenge. This research aims to provide a system that allows deaf people from different nationalities communicate with each other using their own sign language. In order to accomplish this, a mobile application captures gestures through the use of its camera and communicates with a web server, who identifies o sign using an artificial neural network ELM – Extreme Learning Machine. Images are processed in order to isolate the hand by combining computer vision technics like edge detection, bucket fill algorithm and masks to remove the background information. The system also provides a web interface to register new gestures as well as upload new images for a specific gesture, thus creating a collaborative gesture database. The present work purposes a novel approach for communication between deaf people with different nationalities combined with a collaborative platform to create the gestures database that can not only translate between different sign languages, but motivate deaf people to learn a different sign language.

Submitted by Pedro Barros (pedro.silvabarros@ufpe.br) on 2018-09-24T22:38:54Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Thiago de Menezes Chaves.pdf: 8950056 bytes, checksum: d71486339c8fdddafbd8f55d482f1d70 (MD5) / Approved for entry into archive by Alice Araujo (alice.caraujo@ufpe.br) on 2018-09-27T21:36:19Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Thiago de Menezes Chaves.pdf: 8950056 bytes, checksum: d71486339c8fdddafbd8f55d482f1d70 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-09-27T21:36:20Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Thiago de Menezes Chaves.pdf: 8950056 bytes, checksum: d71486339c8fdddafbd8f55d482f1d70 (MD5) Previous issue date: 2016-03-11 / The computational implementation of human body gestures recognition has been a challenge for several years. Nowadays, thanks to the development of RGB-D cameras it is possible to acquire a set of data that represents a human position in space. Despite that, these cameras provide raw data, still being a problem to identify in real-time a specific pre-defined user movement continuously which can then be applied in applications as, for example, the tracking of physiotherapeutic movements or exercises. This work presents two new techniques to identify gestures, both having physiotherapeutic concerns about the performed exercise; one is based on physiotherapeutic standards, the biomechanical planes, while the other aims to recognize the functional exercises and is based on a concept called checkpoints. Both these techniques were tested and validated by physiotherapists from the Physiotherapy Department at the Federal University of Pernambuco. The techniques were also integrated in a library which was then used in two case studies and two general applications where their applicability was tested in physiotherapeutic and non-physiotherapeutic domains obtaining good results and showing that they can be used on general applications as well. / Implementar um algoritmo computacional de reconhecimento de gesto tem sido um desafio por muitos anos. Hoje em dia, com o desenvolvimento das câmeras RGB-D, é possível adquirir um conjunto de dados que representa a posição de uma pessoa no espaço. Apesar disso, os dados adquiridos por estas câmeras ainda não são suficientes para identificar, em tempo real e de forma contínua, movimentos predefinidos dos usuários, os quais podem ser usados em aplicações como, por exemplo, a análise de movimentos ou exercícios fisioterapêuticos. Este trabalho apresenta duas novas técnicas de reconhecimento de gestos, ambas voltadas ao domínio de fisioterapia; a primeira é baseada em padrões da fisioterapia, chamados de planos biomecânicos, e a segunda tem como propósito reconhecer os gestos realizados durante os exercícios funcionais e é baseada num conceito chamado de checkpoints. Ambas técnicas foram testadas e validadas por fisioterapeutas do Departamento de Fisioterapia da Universidade Federal de Pernambuco. Essas técnicas foram integradas em uma biblioteca, a qual então foi utilizada para desenvolver dois estudos de caso e duas aplicações de propósito gerais, onde suas aplicabilidades foram testadas tanto no domínio fisioterapêutico como fora dele, obtendo bons resultados e mostrando que tais técnicas também podem ser usadas em aplicações gerais.

Orientador : Luiz Roberto Giorgetti de Britto / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Biologia / Made available in DSpace on 2018-07-17T03:08:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Golfetti_Roseli_M.pdf: 4571617 bytes, checksum: 99897cbaa071b9478d1adefd5ffd3d84 (MD5) Previous issue date: 1983 / Resumo: O sistema visual das aves tem sido estudado extensivamente por métodos anatômicos, fisiológicos e comportamentais, por se construir num bom modelo na neurobiologia comparativa. Alguns dos aspectos relevantes da organização funcional desse sistema dizem respeito às interações paralelas e em série entre as vias visuais tectófuga e talamófuga, ponto que vem sendo também analisado recentemente em mamíferos.O objetivo deste trabalho foi o de analisar as influências modulatórias de origens tectal e telencefálica sobre a atividade do complexo dorsolateral talâmico (CDL) em pombos, num contexto comparativo ao quadro descrito no controle da transmissão visual no núcleo geniculado lateral de mamíferos. Foram utilizados 35 animais adultos, anestesiados com uretana (1,2 g/Kg, i.p.), e preparados para a abordagem eletrofisiológica do problema: numa primeira etapa, elétrodos estimuladores eram implantados no tecto óptico e trato óptico, e efetuou-se registro unitário ou de camp no CDL talâmico. A seguir, procurou-se caracterizar as células de origem de projeção tecto-CDL por ativação antidrômica a partir deste último. Esta mesma abordagem dupla foi utilizada na investigação das relações entre hiperestriado (?Wulst? visual) e o CDL. Os pontos de estimulação e registro foram verificados após processamento histológico convencional, pela localização de lesões eletrolíticas... Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital / Abstract: Not informed. / Mestrado / Fisiologia / Mestre em Ciências Biológicas

Orientador: Leo Pini Magalhaes / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-20T07:52:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Camargo_JoseTarcisioFrancode_D.pdf: 5350145 bytes, checksum: 32930cc2fae4244a6edee1963f1f1858 (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: A utilização de computadores no desenvolvimento de animações ou simulações torna-se cada vez maior atualmente. A cada dia que passa, novas e mais complexas tarefas são atribuidas ao computador neste campo de aplicações. Dessa forma, este trabalho procura apresentar um conjunto de ferramentas uteis ao desenvolvimento de animações ou simulações modeladas por computador. Especificamente, apresentamos um conjunto de técnicas de controle de movimento de objetos rígidos articulados ou não. São abordados dois níveis de controle neste trabalho: local e global. As técnicas de controle local, que caracterizam a descrição do movimento de um unico objeto, são apresentadas sob a forma de modelos cinemáticos e dinâmicos. Por sua vez, o controle global, que caracteriza a interação entre objetos numa animação ou simulação, é apresentado através de um modelo de "Sistema Dinâmico a Eventos Discretos" (DEDS). Consequentemente, esta subdivisão permite-nos descrever as ações a serem executadas numa animação de forma mais clara e eficiente. São também apresentados alguns exemplos de implementações possíveis para as técnicas apresentadas neste texto, disponíveis também em um disquete que acompanha este exemplar / Abstract: The use of computers in modelling animations or simulations has been increasing lately. Every day new and more complex tasks are attributed to computers in this application field. In this way, this work presents a set of tools to develop computer modeled animations or simulations. Specifically, we present a set of motion control techniques that are useful for modelling the motion of (articulated) rigid objects. Two levels of control are studled: local and global. Local control techniques are used to model the motion of each object individually and are presented here through kinematic and dynamic models. On the other hand, Global control techniques are responsable for the interactions among objects and are presented here through a "Discrete Event Dynamic Systems" (DEDS) model. In consequence, this subdivision allows us to describe the actions in the animation with a higher degree of efficiency. Some implementations for these techniques are also presented. / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Clesio Luis Tozzi / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-10T17:08:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Nogueira_FernandoMarquesdeAlmeida_D.pdf: 5973806 bytes, checksum: ec2975af264084ab2665aa65eca49541 (MD5) Previous issue date: 2007 / Resumo: Este trabalho apresenta uma nova abordagem iterativa e hierárquica para a obtenção de mapas densos de disparidade, a partir de um par de imagens estereoscópicas retificadas, na qual oclusões são explicitamente identificadas. Esta abordagem se fundamenta num processo de busca hierárquica onde são determinados pares homólogos prioritários sobre os quais é aplicada a Injunção de Ordem. Pares homólogos prioritários consistem nos pontos que apresentam a propriedade de Correspondência Bidirecional para o maior número de janelas de busca organizadas em ordem crescente de tamanho. A aplicação da Injunção de Ordem aos pares homólogos prioritários elimina, já nas primeiras iterações, uma grande quantidade de correspondências ambíguas aumentando o índice de acertos e reduzindo o tempo de processamento. A abordagem proposta destaca-se pela utilização de apenas dois parâmetros que devem ser fornecidos a priori de maneira empírica: o tamanho inicial da janela e o número de níveis hierárquicos. A eficiência do algoritmo proposto foi avaliada a partir de imagens reais e simuladas e os resultados comparados com outras abordagens descritas na literatura / Abstract: This work presents a new hierarchical and iterative approach to obtain dense disparity maps from a pair of rectified stereoscopic images in which occlusions are explicitly identified. This approach is based on a process of hierarchical searching where priority matches are determined and upon which is applied the Order Constraint. Priority matches consist of points that present a property of Bidirectional Correspondence for the greatest number of searching windows, these ones organized in a size ascending order. The Order Constraint application on the priority matches eliminates, usually after the first iterations, a lot of ambiguous matches, increasing the rate of true matches and reducing the execution time. The proposed approach stands out by using only two parameters that must be provided a priori in an empirical way: the initial window size and the number of hierarquical levels. The efficiency of the proposed algorithm was evaluated using real and simulated images and the results were compared to other approaches described in the literature / Doutorado / Automação / Doutor em Engenharia Elétrica

Nesta tese são abordados, de maneira integrada, aspectos de paralelismo em visão natural e artificial, com discussões críticas das diversas áreas relacionadas. O paralelismo é discutido no sistema visual dos primatas, assim como suas principais contribuições e motivações incentivando a incorporação de paralelismo em sistemas de visão artificial. Um dos objetivos principais é fornecer as bases de paralelismo para o desenvolvimento do projeto Cyvis-1, uma proposta do Grupo de Pesquisa em Visão Cibernética (IFSC-USP) para visão versátil, com forte motivação biológica e baseada no córtex visual dos primatas. Para tanto, foi introduzida e implementada a proposta CVMP (Cybernetic Vision Message Passage), um conjunto de ferramentas para o desenvolvimento de aplicações paralelas em visão, tanto para sistemas distribuídos como para máquinas multiprocessadores. Baseada em programação orientada a objetos, interação homem-máquina, engenharia de software e programação visual, a proposta prima pelo desenvolvimento de forma simples e amigável. O CVMP é testado, avaliado e validado quanto a aspectos de funcionalidade e utilização, através da implementação paralela de diversos algoritmos de visão computacional e de processamento de imagens (operadores locais, transformada de Hough e transformada de Fourier, entre outros) os quais, além de ilustrar a utilização da ferramenta, são discutidos em termos de arquitetura e balanceamento de carga. São apresentadas três aplicações reais de sistemas paralelos de visão computacional, implementadas através do CVMP, demonstrando a eficiência da ferramenta, na implementação paralela, na utilização e cooperação de trabalho. Duas destas aplicações (integração de atributos visuais no projeto Cyvis-1 e um modelo de complexidade com base na percepção humana), foram desenvolvidas em conjunto com outros pesquisadores do Grupo de Pesquisa em Visão Cibernética. A terceira aplicação apresenta uma proposta do autor para um sistema automático de reconhecimento de plantas arbóreas (Botânica) / This thesis addresses, in an integrated way, the concept and usage of parallelism in natural and artificial vision. It starts by revising the primate visual system, and discussing how its principles and solutions can be extended to computational systems. One of the main objectives is to supply the parallelism backbone for the development of the Cyvis-1 System, which is a proposal of the Cybernetic Vision Research Group (IFSC-USP) for versatile vision, presenting a strong biological motivation, especially regarding the primate visual cortex. In order to achieve these objectives, the CVMP - Cybernetic Vision Message Passage - had to be developed, representing a set of simple and friendly parallel tools for computer vision applications in distributed and parallel (multiprocessor) systems, which is based on object oriented programming, human-machine interaction, software engineering and visual programming. The CVMP is tested, evaluated and validated with respect to functionality and utilization through the parallel implementation of several algorithms in computer vision and image processing (local operators, Hough transform, Fourier transform, etc.) which, in addition to illustrating the tools, are also discussed as far as their architecture and load balancing is concerned. Three applications of parallel computer vision systems to real situations are presented and implemented by using CVMP, corroborating the effectiveness of the tools in the parallel implementation, usage, and researcher integration. Two such applications (visual attributes integration in Cyvis-1 and a human complexity model) have been developed in collaboration with other researchers at the Cybernetic Vision Research Group. The third application presents the author\'s proposal for an automated system for arboreal plants recognition (Botany)

The purpose of this project is to implement, analyze and compare visual odometry approaches to help the localization task in autonomous vehicles. The stereo visual odometry algorithm Libviso2 is compared with a proposed omnidirectional multi-camera approach. The proposed method consists of performing monocular visual odometry on all cameras individually and selecting the best estimate through a voting scheme involving all cameras. The omnidirectionality of the vision system allows the part of the surroundings richest in features to be used in the relative pose estimation. Experiments are carried out using cameras Bumblebee XB3 and Ladybug 2, fixed on the roof of a vehicle. The voting process of the proposed omnidirectional multi-camera method leads to some improvements relatively to the individual monocular estimates. However, stereo visual odometry provides considerably more accurate results. / O objetivo deste mestrado é implementar, analisar e comparar abordagens de odometria visual, de forma a contribuir para a localização de um veículo autônomo. O algoritmo de odometria visual estéreo Libviso2 é comparado com um método proposto, que usa um sistema multi-câmera omnidirecional. De acordo com este método, odometria visual monocular é calculada para cada câmera individualmente e, seguidamente, a melhor estimativa é selecionada através de um processo de votação que involve todas as câmeras. O fato de o sistema de visão ser omnidirecional faz com que a parte dos arredores mais rica em características possa sempre ser usada para estimar a pose relativa do veículo. Nas experiências são utilizadas as câmeras Bumblebee XB3 e Ladybug 2, fixadas no teto de um veículo. O processo de votação do método multi-câmera omnidirecional proposto apresenta melhorias relativamente às estimativas monoculares individuais. No entanto, a odometria visual estéreo fornece resultados mais precisos.

The purpose of this project is to implement, analyze and compare visual odometry approaches to help the localization task in autonomous vehicles. The stereo visual odometry algorithm Libviso2 is compared with a proposed omnidirectional multi-camera approach. The proposed method consists of performing monocular visual odometry on all cameras individually and selecting the best estimate through a voting scheme involving all cameras. The omnidirectionality of the vision system allows the part of the surroundings richest in features to be used in the relative pose estimation. Experiments are carried out using cameras Bumblebee XB3 and Ladybug 2, fixed on the roof of a vehicle. The voting process of the proposed omnidirectional multi-camera method leads to some improvements relatively to the individual monocular estimates. However, stereo visual odometry provides considerably more accurate results. / O objetivo deste mestrado é implementar, analisar e comparar abordagens de odometria visual, de forma a contribuir para a localização de um veículo autônomo. O algoritmo de odometria visual estéreo Libviso2 é comparado com um método proposto, que usa um sistema multi-câmera omnidirecional. De acordo com este método, odometria visual monocular é calculada para cada câmera individualmente e, seguidamente, a melhor estimativa é selecionada através de um processo de votação que involve todas as câmeras. O fato de o sistema de visão ser omnidirecional faz com que a parte dos arredores mais rica em características possa sempre ser usada para estimar a pose relativa do veículo. Nas experiências são utilizadas as câmeras Bumblebee XB3 e Ladybug 2, fixadas no teto de um veículo. O processo de votação do método multi-câmera omnidirecional proposto apresenta melhorias relativamente às estimativas monoculares individuais. No entanto, a odometria visual estéreo fornece resultados mais precisos.