Puzzles have always been a central part of games. One of the simplest manifestations of a puzzle in games is an obstruction that prevents the player from progressing and an object that removes the obstruction. The system of unlocking new areas with keys is used in order to provide interesting level design and help build narrative in games. This examination intends to provide knowledge and insight into how this type of system is commonly portrayed visually and thus provide a basis for designers to build upon when creating similar challenges, providing a greater awareness of the design norms that are commonly applied. In the majority of the cases that have been examined during this study, text-based information is used to convey the majority of the essential information given to the players regarding the relationship of the key and the lock. In many cases the graphics serve only to highlight important features of the objects and help the player to quickly tell the different items apart in the inventory.

La contrainte de fermeture des chaînes cinématiques des robots parallèles rend leur modélisation et leur commande complexes. Pourtant, cette architecture leur confère des performances remarquables en terme de charges supportées, de rigidité et de rapidité. Pour bénéficier de ces qualités et simplifier les modèles, nous avons proposé d'utiliser un capteur de vision pour remplacer les modèles géométriques dans la commande et offrir une mesure de l'état au lieu d'une estimation. En premier lieu, nous avons revisité l'asservissement visuel 3D par observation de l'organe terminal dans le cadre specifique des robots parallèles. Dans ce cas, nous avons choisi la pose comme signal µa réguler et montré que la commande ainsi obtenue est une régulation dans l'espace d'etat (qui est egalement l'espace de la tâche). En deuxième lieu, nous nous sommes penché sur le choix d'un signal capteur qui permet une bonne adéquation entre les informations visuelles et les modèles utilisés dans la commande. C'est ainsi que nous avons proposé une architecture dédiée à la commande, unissant plusieurs familles de robots parallèles, qui repose sur l'exhibition dans la chaîne cinématique. Par la suite, nous avons développé une approche innovante basée sur l'observation des éléments référents et les modèles de projection de droite. En utilisant une mesure de la position de ces éléments, cette dernière méthode permet de se passer d'une cible extérieure au robot et d'un calcul de pose additionnel tout en permettant une représentation optimale de la cinématique du robot et en offrant des méthodes d'étalonnage qui utilisent directement le signal capteur. Ces méthodes permettent aussi de se passer des variables articulaires, ce qui peut offrir aux robots parallèles une meilleure autonomie et simplifier leur conception.

De nouvelles politiques au Québec font la promotion de la solidarité sociale, de la santé globale et de la responsabilisation de la population entière pour contrer l'augmentation des besoins de services engendrée par le vieillissement démographique. Cependant, elles peuvent créer des problèmes pour les personnes adultes vivant une situation récente de handicap et pour leur réseau de soutien familial. Souvent ces individus doivent s'adapter en plein cycle de vie à de nouvelles façons de vivre liées au handicap et à la dépendance à l'égard du soutien familial. Cette expérience soulève plusieurs questions concernant la qualité de vie chez ces individus en lien à la qualité du soutien familial reçu en période d'adaptation. Étant donné l'ampleur des informations scientifiques disponibles ayant trait à la qualité de vie en milieu familial chez ceux faisant l'expérience d'incapacités fonctionnelles, notre objectif de recherche est de relever la perspective des personnes ayant fait l'expérience, en plein cycle de vie, d'une perte importante de vision quant à la qualité du soutien familial reçu pendant la période d'adaptation à cette perte de vision. Plus singulièrement, nos deux objectifs spécifiques sont d'explorer et de décrire les aspects psychosociaux objectifs et subjectifs caractérisant la perspective de notre échantillon sur leur qualité de vie en lien à la qualité du soutien familial reçu pendant et depuis la période initiale d'adaptation à la perte importante de vision. De façon à comprendre et interpréter une situation particulière et culturelle en lien à notre cadre conceptuel du « Processus de production du handicap » [PPH] par Fougeyrollas (1995), nous nous sommes basés sur une théorie constructiviste et nous avons choisi une approche de recherche qualitative et interprétative (Lawrence Neuman, 2001). Notre méthode d'analyse s'appuie sur une méthode thématique et de catégorisation conceptuelle selon Paillé et Mucchielli (2008) et sur une méthode d'analyse de contenu selon Quivy et Van Campenhoudt (2006). Dans notre étude, huit participants ont apporté leur témoignage dans des entrevues téléphoniques et enregistrées selon un questionnaire semi-dirigé. Nos résultats fournissent une représentation réfléchie du vécu pendant et depuis la période initiale d'adaptation à partir : 1) du contexte existentiel démontrant la condition générale de vie ainsi que le fonctionnement physique et l'accès aux ressources sociales, 2) de la perception du bien-être physique, émotif et social, 3) de la perception de la qualité du soutien familial reçu, 4) de la perception de l'atteinte des objectifs personnels et, 5) de la perception de la réalisation des habitudes de vie. Les résultats de notre étude nous laissent entrevoir le rôle positif que jouent la motivation personnelle et la qualité du soutien familial et celui que peuvent jouer davantage les ressources sociales dans la promotion du bien-être physique, émotif et social en période d'adaptation à la perte importante de vision. Ce qui nous incite à offrir quelques pistes de futures recherches sur le processus de développement et de maintien des objectifs personnels en période de changement ou d'adaptation. Nous concluons notre étude avec les recommandations des participants qui attestent à l'importance de promouvoir en intervention auprès d'eux le maintien d'autonomie individuelle, de qualité d'interaction sociale, et ainsi de pleine participation en milieu socioculturel. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : handicap, qualité de vie, qualité du soutien social et familial, période d'adaptation.

Nous avons évalué les performances et limitations de différents capteurs susceptibles d'aider à orienter un déficient visuel : GPS, magnétomètre, gyroscope, accéléromètre, baromètre ainsi que la façon de les combiner pour guider efficacement les déficients visuels dans trois contextes différents : le milieu urbain, la randonnée et les intérieurs. Nous avons réalisé des prototypes se plaçant sur la hanche ou tenus à la main fournissant une information présentée sous la forme d'un cap et d'une distance au point à atteindre. Cette information se réactualise en temps réel en fonction des changements de position ou d'orientation de la personne.Nous avons montré par des tests en situation réelle sur des parcours urbains et pédestres de plusieurs kilomètres, effectués par différents déficients visuels, l'efficacité de cette approche très différente de celle du guidage automobile. Les tests ont été également effectués dans des zones où les capteurs sont perturbés : forêts denses ou rues avec des bâtiments hauts (signal GPS perturbé), à proximité des lignes électriques (magnétomètre perturbé), etc. Le cas le plus complexe est celui des intérieurs (stations du métro, centres commerciaux) où le signal GPS est absent. Notre approche ne fait appel à aucun équipement du lieu (de type bornes Bluetooth ou Wifi) et utilise uniquement une cartographie préalable ou relevée sur le site. Nous sommes parvenus à des guidages fonctionnels sur quelques centaines de mètres sous certaines conditions : entrainement de l'utilisateur afin d'assimiler les spécificités du langage de la locomotion utilisé pour le guidage et apprentissage des stratégies de déplacement évitant le disfonctionnement de la centrale inertielle. Nous sommes en mesure de proposer à l'issue de ce travail un outil pouvant être diffusé auprès des utilisateurs avec des solutions fiables pour le milieu urbain et la randonnée. Pour les intérieurs les développements complémentaires se poursuivent et ne seront proposés qu'en béta-test. Cet outil va également être proposé pour initier les déficients visuels non autonomes à des randonnées simples afin de tenter de faire naître l'envie d'améliorer son autonomie.

Dans le contexte de la navigation autonome en environnement urbain, une localisation précise du véhicule est importante pour une navigation sure et fiable. La faible précision des capteurs bas coût existants tels que le système GPS, nécessite l'utilisation d'autres capteurs eux aussi à faible coût. Les caméras mesurent une information photométrique riche et précise sur l'environnement, mais nécessitent l'utilisation d'algorithmes de traitement avancés pour obtenir une information sur la géométrie et sur la position de la caméra dans l'environnement. Cette problématique est connue sous le terme de Cartographie et Localisation Simultanées (SLAM visuel). En général, les techniques de SLAM sont incrémentales et dérivent sur de longues trajectoires. Pour simplifier l'étape de localisation, il est proposé de découpler la partie cartographie et la partie localisation en deux phases: la carte est construite hors-ligne lors d'une phase d'apprentissage, et la localisation est effectuée efficacement en ligne à partir de la carte 3D de l'environnement. Contrairement aux approches classiques, qui utilisent un modèle 3D global approximatif, une nouvelle représentation égo-centrée dense est proposée. Cette représentation est composée d'un graphe d'images sphériques augmentées par l'information dense de profondeur (RGB+D), et permet de cartographier de larges environnements. Lors de la localisation en ligne, ce type de modèle apporte toute l'information nécessaire pour une localisation précise dans le voisinage du graphe, et permet de recaler en temps-réel l'image perçue par une caméra embarquée sur un véhicule, avec les images du graphe, en utilisant une technique d'alignement d'images directe. La méthode de localisation proposée, est précise, robuste aux aberrations et prend en compte les changements d'illumination entre le modèle de la base de données et les images perçues par la caméra. Finalement, la précision et la robustesse de la localisation permettent à un véhicule autonome, équipé d'une caméra, de naviguer de façon sure en environnement urbain. / In an autonomous navigation context, a precise localisation of the vehicule is important to ensure a reliable navigation. Low cost sensors such as GPS systems are inacurrate and inefficicent in urban areas, and therefore the employ of such sensors alone is not well suited for autonomous navigation. On the other hand, camera sensors provide a dense photometric measure that can be processed to obtain both localisation and mapping information. In the robotics community, this problem is well known as Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) and it has been studied for the last thirty years. In general, SLAM algorithms are incremental and prone to drift, thus such methods may not be efficient in large scale environments for real-time localisation. Clearly, an a-priori 3D model simplifies the localisation and navigation tasks since it allows to decouple the structure and motion estimation problems. Indeed, the map can be previously computed during a learning phase, whilst the localisation can be handled in real-time using a single camera and the pre-computed model. Classic global 3D model representations are usually inacurrate and photometrically inconsistent. Alternatively, it is proposed to use an ego-centric model that represents, as close as possible, real sensor measurements. This representation is composed of a graph of locally accurate spherical panoramas augmented with dense depth information. These augmented panoramas allow to generate varying viewpoints through novel view synthesis. To localise a camera navigating locally inside the graph, we use the panoramas together with a direct registration technique. The proposed localisation method is accurate, robust to outliers and can handle large illumination changes. Finally, autonomous navigation in urban environments is performed using the learnt model, with only a single camera to compute localisation.

Les travaux présentés ici concernent le domaine de la localisation de véhicule par vision artificielle. Dans ce contexte, la trajectoire d'une caméra et la structure3D de la scène filmée sont estimées par une méthode d'odométrie visuelle monoculaire basée sur l'ajustement de faisceaux local. Les contributions de cette thèse sont plusieurs améliorations de cette méthode. L'incertitude associée à la position estimée n'est pas fournie par la méthode d'ajustement de faisceaux local. C'est pourtant une information indispensable pour pouvoir utiliser cette position, notamment dans un système de fusion multi-sensoriel. Une étude de la propagation d'incertitude pour cette méthode d'odométrie visuelle a donc été effectuée pour obtenir un calcul d'incertitude temps réel et représentant l'erreur de manière absolue (dans le repère du début de la trajectoire). Sur de longues séquences (plusieurs kilomètres), les méthodes monoculaires de localisation sont connues pour présenter des dérives importantes dues principalement à la dérive du facteur d'échelle (non observable). Pour réduire cette dérive et améliorer la qualité de la position fournie, deux méthodes de fusion ont été développées. Ces deux améliorations permettent de rendre cette méthode monoculaire exploitable dans le cadre automobile sur de grandes distances tout en conservant les critères de temps réel nécessaire dans ce type d'application. De plus, notre approche montre l'intérêt de disposer des incertitudes et ainsi de tirer parti de l'information fournie par d'autres capteurs.

Cette thèse porte sur la réalisation des tâches avec la locomotion sur des robots humanoïdes. Grâce à leurs nombreux degrés de liberté, ces robots possèdent un très haut niveau de redondance. D'autre part, les humanoïdes sont sous-actionnés dans le sens où la position et l'orientation ne sont pas directement contrôlées par un moteur. Ces deux aspects, le plus souvent étudiés séparément dans la littérature, sont envisagés ici dans un même cadre. En outre, la génération d'un mouvement complexe impliquant à la fois des tâches de manipulation et de locomotion, étudiée habituellement sous l'angle de la planification de mouvement, est abordée ici dans sa composante réactivité temps réel. En divisant le processus d'optimisation en deux étapes, un contrôleur basé sur la notion de pile de tâches permet l'adaptation temps réel des empreintes de pas planifiées dans la première étape. Un module de perception est également conçu pour créer une boucle fermée de perception-décision-action. Cette architecture combinant planification et réactivité est validée sur le robot HRP-2. Deux classes d'expériences sont menées. Dans un cas, le robot doit saisir un objet éloigné, posé sur une table ou sur le sol. Dans l'autre, le robot doit franchir un obstacle. Dans les deux cas, les condition d'exécution sont mises à jour en temps réel pour faire face à la dynamique de l'environnement : changement de position de l'objet à saisir ou de l'obstacle à franchir.

Ce manuscrit présente mes activités de recherche sur les comportements basés vision pour des robots complexes comme les robots humanoïdes. La question scientifique sous-jacente qui structure ce travail est la suivante: " Quels sont les processus de décisions qui permettent à un robot humanoïde de générer des mouvements en temps réel basés sur des informations visuelles ?" Au football, les êtres humains peuvent décider de frapper une balle alors qu'ils courent et que tous les autres joueurs sont constamment en train de bouger. Reformuler comme un problème d'optimisation pour un robot humanoïde, trouver une solution pour un tel comportement est généralement très difficile du point de vue calculatoire. Par exemple, le problème de la recherche visuelle a été démontré comme étant NP-complet. La première partie de ce travail concerne la génération de mouvements temps réel. Partant des contraintes générales qu'un robot humanoïde doit remplir pour générer un mouvement faisable, des problèmes fondamentaux sont présentés. A partir de ceux-ci, plusieurs contributions permettant à un robot humanoïde de réagira à des changements de l'environnement sont présentés. Ils concernent la génération de la marche, les mouvements corps complets pour éviter des obstacles, et la planification de pas en temps réel dans des environnements contraints. La deuxième partie de ce travail concerne l'acquisition temps-réel de connaissance sur l'environnement à partir de la vision par ordinateur. Deux comportements principaux sont considérés: la recherche visuelle et la construction d'un modèle visuel d'un objet. Ils sont considérés tout en prenant compte le modèle du capteur, le coût du mouvement, les contraintes mécaniques du robot, la géométrie de l'environnement ainsi que les limitations du processus de vision. De plus des contributions sur le couplage de l'auto-localisation basé cartes avec la marche, la génération de pas basé sur l'asservissement visuel seront présentés. Finalement les technologies centrales développées dans les contextes précédents ont été utilisées dans différentes applications: l'interaction homme-robot, la téléopération, l'analyse de mouvement humains. Basé sur le retour d'expérience de plusieurs démonstrateurs intégrés sur le robot humanoïde HRP-2, la dernière partie de cette thèse proposent des pistes pour des idées permettant de lever les verrous technologiques actuels de la robotique humanoïde.

Avec les dernières avancées en matière de nanotechnologies, il est devenu possible de concevoir, avec une grande efficacité, de nouveaux dispositifs et systèmes nanométriques. Il en résulte la nécessité de dé- velopper des méthodes de pointe fiables pour la nanomanipulation et la nanocaractérisation. La détection directe par l'homme n'étant pas une option envisageable à cette échelle, les tâches sont habituellement effectuées par un opérateur humain expert à l'aide d'un microscope électronique à balayage équipé de dispositifs micro-nanorobotiques. Toutefois, en raison de l'absence de méthodes efficaces, ces tâches sont toujours difficiles et souvent fastidieuses à réaliser. Grâce à ce travail, nous montrons que ce problème peut être résolu efficacement jusqu'à une certaine mesure en utilisant les informations extraites des images. Le travail porte sur l'utilisation des images électroniques pour développer des méthodes automatiques fiables permettant d'effectuer des tâches de nanomanipulation et nanocaractérisation précises et efficaces. En premier lieu, puisque l'imagerie électronique à balayage est affectée par les instabilités de la colonne électronique, des méthodes fonctionnant en temps réel pour surveiller la qualité des images et compenser leur distorsion dynamique ont été développées. Ensuite des lois d'asservissement visuel ont été développ ées pour résoudre deux problèmes. La mise au point automatique utilisant l'asservissement visuel, développée, assure une netteté constante tout au long des processus. Elle a permis d'estimer la profondeur inter-objet, habituellement très dfficile à calculer dans un microscope électronique à balayage. Deux schémas d'asservissement visuel ont été développés pour le problème du nanopositionnement dans un microscope électronique. Ils sont fondés sur l'utilisation directe des intensités des pixels et l'information spectrale, respectivement. Les précisions obtenues par les deux méthodes dans différentes conditions exp érimentales ont été satisfaisantes. Le travail réalisé ouvre la voie à la réalisation d'applications précises et fiables telles que l'analyse topographique, le sondage de nanostructures ou l'extraction d'échantillons pour microscope électronique en transmission.

Quel est le sens donné à l’art par la minorité palestinienne d’Israël dans un contexte où l’État se définit uniquement en termes ethno-nationaux et religieux ? Les écrits sur l’art en contextes coloniaux et postcoloniaux ont tendance à considérer l’art comme une ressource de revendication identitaire face à une situation de domination. Autrement dit, l’art est souvent présenté comme un acte politique de reconnaissance à travers l’affirmation d’une contre-identité. Suite à un travail intensif de terrain ethnographique dans la région, cette recherche démontre que pour les artistes palestiniens en Israël, l’aspect politique de l’art ne vient pas de sa capacité à exprimer des revendications identitaires. À travers l’observation des pratiques et l’analyse des discours des artistes, elle remet en question la relation présumée entre l'art et l'identité. Plus concrètement, elle analyse les pratiques d’un groupe d’artistes issus d’une minorité nationale indigène dont le travail artistique constitue une interruption des régimes spatiotemporels d'identification. L’aspect politique du travail des artistes palestiniens en Israël s’exprime à travers un processus de désidentification, un refus de réduire l’art à des catégories identitaires dominantes. Les œuvres de ces artistes permettent l’expression d’une rupture esthétique, manifestant un « ayant lieu » politique qui se trouve entre l'art et le non-art. Il s’agit d’un espace qui permet la rupture de l’ordre sensible de la société israélienne à travers l’affirmation et la vérification d’une égalité qui existe déjà. / This thesis explores what it means for the Palestinian indigenous minority in Israel to produce art in a setting that has simultaneously controlled their movements and excluded them from full citizenship. It takes on the question of how Palestinian artists face discrimination within a monolithic state structure that defines itself primarily along religious and ethno-national lines. Most writing about art in colonial and postcolonial contexts tends to see art as a resource for asserting repressed ethnic, racial and indigenous identities in the face of ongoing control and domination. Art, in other words, is considered a political act of recognition through the assertion of a counter identity. The central question of this thesis concerns what happens when artists contest the colonial conditions within which they live without having recourse to identity-based claims about equality and rights. Based on intensive ethnographic fieldwork in the region, this research demonstrates that for Palestinian artists the political aspect of art is not related to claims about identity and that the relationship between art and identity is not homologous. Specifically, it explores artistic processes within a context in which spatiotemporal regimes of identification are being disrupted by an indigenous national minority. It establishes that politics in the case of Palestinian artists in Israel is a form of disidentification that is articulated through the figure of the present absentee. The central tropes found within the works of these artists can be seen as disruptive aesthetic acts, a “taking place” of politics that is between art and non-art, and outside of given identities; that is, a scene for the rupture of the “sensible order” of Israeli society through the affirmation and verification of an already existing equality.