Submitted by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-10-25T13:06:00Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Rafael Mendes Faria - 2017.pdf: 5733284 bytes, checksum: bf9f3e985b0d7d92864841ce15120506 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-10-25T13:07:00Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Rafael Mendes Faria - 2017.pdf: 5733284 bytes, checksum: bf9f3e985b0d7d92864841ce15120506 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-25T13:07:00Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Rafael Mendes Faria - 2017.pdf: 5733284 bytes, checksum: bf9f3e985b0d7d92864841ce15120506 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-03-28 / At the treatment sites of people who are bedridden, usually in Intensive Care Units, Long-Term Care Facilities for the Elderly and in the home environment due to the diffusion of home care, the incidence of Pressure Injury (LPP) is common. In order to reduce suffering and increase the life expectancy of patients with this problem, alternative methods are needed that can be introduced into the care of nursing teams to achieve the eradication or minimization of LPP. This paper presents a proposal of an innovative and low cost solution for LPP prevention. Applying concepts of automation and control, through existing technologies and low-cost components, the development of a device is developed that aims to assist the medical team and all those who have the responsibility of caring for individuals bedridden in LPP care. The device consists of pressure, humidity and temperature sensors, with a consequent real-time performance on these three variables at points with a higher probability of involvement of LPP. / Nos locais de tratamento de pessoas acamadas, comumente em Unidades de Tratamento Intensivo, Instituições de Longa Permanência para Idosos e no próprio ambiente familiar devido à difusão do home care, é corriqueira a incidência de Lesões por Pressão (LPP). De modo a diminuir o sofrimento e aumentar a expectativa de vida dos enfermos com este problema são necessários métodos alternativos que possam ser introduzindo-os aos cuidados das equipes de enfermagem para alcançar a erradicação ou minimização das LPP. Este trabalho apresenta uma proposta de solução inovadora e de baixo custo para a prevenção da LPP. Aplicando conceitos de automação econtrole, por meio de tecnologias existentes e componentes de baixo custo, é realizado o desenvolvimento de um dispositivo que visa auxiliar a equipe médica e todas as pessoas que têm a responsabilidade de cuidar de indivíduos acamados nos cuidados relacionados às LPP. O dispositivo é composto por sensores de pressão, umidade e temperatura, com consequente atuação em tempo real sobre essas três variáveis em pontos com maior probabilidade de acometimento das LPP.

Submitted by Marlene Santos (marlene.bc.ufg@gmail.com) on 2016-09-09T19:01:20Z No. of bitstreams: 2 Dissertação- Bruno Rodrigues de Oliveira - 2016.pdf: 17683570 bytes, checksum: 9b371db8aea2547b14113e6356efda81 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2016-09-12T14:19:29Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação- Bruno Rodrigues de Oliveira - 2016.pdf: 17683570 bytes, checksum: 9b371db8aea2547b14113e6356efda81 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-12T14:19:29Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação- Bruno Rodrigues de Oliveira - 2016.pdf: 17683570 bytes, checksum: 9b371db8aea2547b14113e6356efda81 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-06-18 / In everyday applications, the use of hands is essential in performing many tasks. Several situations such as car acidents, labor or stroke, impair mobility and maneuverability of the hands, forcing the individual to seek rehabilitation methods. This study aims to model and develop a device for rehabilitation of the finger that allows performthemovements of flexion / extension, within the limits of each joint. Evaluating types of fingers rehabilitation devices, they are observed its peculiarities and its main advantages, culminating in proposing an efficient model. Thus, this research presents the development of a more affordable device that meets the needs of patients in order to recover their normal activities. / Emaplicações diárias, a utilização dasmãos é indispensável na realização de grande número de tarefas. Diversas situações, como acidentes automobilísticos, trabalhistas ou vasculares, prejudicam a mobilidade e manuseabilidade das mãos, obrigando o indivíduo a procurar métodos de reabilitação. Este estudo tem como objetivo modelar e desenvolver um dispositivo para reabilitação dos dedos da mão que possibilite realizar os movimentos de flexão/ extensão, respeitando os limites de cada articulação. Avaliando tipos de dispositivos de reabilitação de dedos da mão existentes, são observadas suas particularidades e suas principais vantagens, culminando na proposição de um modelo eficiente. Assim, esta pesquisa apresenta o desenvolvimento de um dispositivo mais acessível que atenda às necessidades dos pacientes, auxiliando na recuperação de suas atividades normais.

Com o aumento do uso das atividades de modelagem em processos de desenvolvimento de software, a participação de pessoas com deficiência visual em tais processos requer esforços dedicados para que os modelos sejam passíveis de entendimento, caso contrário essa participação fica comprometida. Os modelos são em sua maioria visuais e, portanto, seu processo de construção requer o posicionamento de elementos no espaço do documento por meio de um dispositivo de apontar, como o mouse, e sua leitura requer o uso da visão, uma vez que os diagramas são compostos não apenas por textos, mas também por elementos visuais como retângulos e arcos conectando-os. Neste contexto, o objetivo deste projeto foi desenvolver uma técnica textual para representação e interação com diagramas que possibilite que pessoas com deficiência visual sejam capazes de colaborar em projetos de software, tanto utilizando uma abordagem de desenvolvimento orientado a modelos, quanto em uma abordagem de desenvolvimento tradicional. Para atingir o objetivo proposto foi desenvolvido um protótipo de uma ferramenta Web, a AWMo (lê-se letra a letra: A-W-M-O), a partir da qual a edição de modelos pode ser realizada por meio de duas visões equivalentes: uma visão gráfica, na qual o engenheiro de software poderá inserir novos elementos no diagrama, posicioná-los e definir suas propriedades de modo visual; e uma visão textual, na qual o engenheiro de software pode inserir novos elementos, propriedades e relacioná-los utilizando uma gramática textual. Um estudo de caso foi conduzido para avaliar sua eficácia e os resultados mostraram que a linguagem textual desenvolvida não representa uma barreira para a utilização da abordagem proposta pela AWMo. Os resultados sugerem que a AWMo é uma opção viável para facilitar o acesso de deficientes visuais a modelos de software, ajudando a promover a colaboração e comunicação efetiva e de maneira independente entre usuários com e sem visão para atividades de modelagem de software / With the growth of modeling activities in software development processes, the participation of visually impaired users requires dedicated efforts so that the models are capable to be understood, otherwise this participation is compromised. The models are mostly visuals and, therefore, their construction process requires the positioning of elements in the document space with a pointing device, like the mouse, and their reading requires the use of vision, since the diagrams are composed not only by text, but also by visual elements such as rectangles and arcs connecting them. In this context, the goal of this project was to develop a textual technique to represent and interact with diagrams to allow visually disabled people to collaborate in software development projects, either using an model driven development approach or a tradicional development approach. To achieve the proposed goal, a prototype Web tool called AWMo was developed. The prototype allows the edition of models to be done in two distinct views: a graphical view, where the software engineer is able to insert new elements and define their position in a visual and traditional way; and a textual view, where the software engineer is able to insert new elements, their properties and relationships using a textual grammar. A case study was conducted to evaluate the efficacy of the approach and the results show that the textual language developed did not posed itself as a barrier to the use of the AWMo. The results suggest that AWMo is a viable option to allow the access of the visually impaired to software models, promoting collaboration and effective communication between sighted and blind users in software modeling activities, but most importantly, in an independent way

O objetivo desse trabalho foi desenvolver um equipamento destinado a proporcionar a realização de exercícios terapêuticos, baseado numa abordagem sistemática de desenvolvimento de projeto orientado pelo usuário e obter um protótipo funcional. Por meio das técnicas de metodologia de projeto e dos fundamentos gerais de elementos de máquinas desenvolveram-se a fase do projeto conceitual, com interface ao projeto informacional de Souza (2016), e do projeto preliminar direcionado ao desenvolvimento de um protótipo funcional destinado à sustentação e movimentação dos membros superiores de indivíduos com disfunções motoras nos nestes membros. Devido a um conjunto de fatores provenientes dos mais diversos segmentos da sociedade, há uma demanda crescente com relação à atuação das diversas áreas da engenharia, que possam fornecer soluções tecnicamente viáveis e ainda, com um grau de personalização em massa destinadas às aplicações na área da saúde. A área de conhecimento denominada \"Tecnologia Assistiva\" (TA) inserida na área da saúde, atua principalmente no desenvolvimento de órteses, próteses e auxílio à mobilidade, desenhando fronteiras com questões de acessibilidade, com uso e adequação de produtos, bem como na atuação de áreas de habilitação e reabilitação promovendo qualidade de vida e inclusão social de indivíduos com algum tipo de deficiência ou mobilidade reduzida. Nesse trabalho, o uso de ferramentas de metodologia de projeto durante as discussões sobre o projeto informacional e a implementação do projeto conceitual, ambos de caráter interdisciplinar, permitiu estabelecer a interface entre decisões técnicas de engenharia e os requisitos do usuário. O usuário intermediário, responsável pela prescrição e avaliação do protótipo foi representado por uma amostra de terapeutas ocupacionais, que acompanharam o processo de desenvolvimento do projeto até a validação do protótipo funcional. Os resultados obtidos nesse trabalho foram: obtenção de uma lista de requisitos do usuário, que convertida em um conjunto de características técnicas permitiu o desenvolvimento do projeto orientado pelo usuário (Terapeutas Ocupacionais) e construção de um protótipo funcional. O equipamento de apoio aos exercícios terapêuticos proposto apresenta graus de inovação, quando comparado à equipamentos comerciais e patentes, principalmente: adequação à diferentes mobiliários em ambiente hospitalar e doméstico (camas, cadeiras, mesas); melhor processo de compactação do equipamento para armazenagem e transporte, feito por uma única pessoa; exercícios com os membros superiores: uni e bilateral e abertura completa dos membros superior no plano coronal por meio de guias lineares. / This work presented the development of an apparatus whose objective is allow the therapeutic exercises, based on a systematic approach user-oriented design development, and fabricate a functional prototype. Based on design methodology and machine elements theory it was developed the conceptual and the preliminary design phase, based on the informational design phase of Souza (2016), to develop a functional prototype aimed to provide support and movement of the upper limbs of people with motor dysfunction in these members. Due to a range of factors from the various segments of society, there is increasing demand related to the performance of various areas of engineering, that can provide technically feasible solutions and with a degree of mass customization intended for applications in the health area. The knowledge area of \"Assistive Technology\" (AT) is inserted in the health area and acts mainly in the development of prostheses, orthoses and aid mobility, by drawing borders with accessibility issues, using and adjusting products, in addition to acting in habilitation and rehabilitation areas, which promote quality of life and social inclusion of individuals with a disability or reduced mobility. In this work, the use of design methodology tools during the discussion on the informational design and implementation of conceptual design, both interdisciplinary, revealed the interface between technical engineering decisions and user requirements. The intermediate user, responsible for evaluating the prototype was represented by sample occupational therapists, which prescribes and follows up the use of the mechanisms and/or equipment to end users. The main result of this work was a better definition of the user requirements that allowed obtaining design parameters focusing on occupational therapists as well as the development of a functional prototype. The main technical characteristics obtained through of the interactive and iterative processes along the informational, conceptual and preliminary design phases both prototype validation were: compaction of the device (related to storage and use for one or both arms of the user). Besides, the equipment allows possibility of adaptation to different furniture and environments: hospital, clinics, small treatment rooms, domestic bed, and chairs and use; rehabilitation exercises with positions of the upper limbs: uni- and bilateral and total movement of the upper limbs on coronal plane based on linear guides.

O uso de dispositivos assistivos tem sido um importante tema de interesse para pesquisas, em especial por se relacionar com a prevalência de limitações na capacidade funcional, bem como com a fragilidade em idosos. Esses dispositivos podem melhorar a autonomia, reduzir limitações funcionais, melhorar a qualidade de vida, promover melhor adaptação ao meio onde o idoso está inserido e prevenir ou reduzir níveis de fragilidade. Idosos mais velhos (80 anos e mais), residentes no domicílio, podem se beneficiar com o uso de dispositivos assistivos para se manter independentes pelo maior tempo possível. Assim, o objetivo geral deste estudo foi identificar o uso de dispositivos assistivos e sua relação com a capacidade funcional e com a fragilidade em idosos mais velhos residentes no domicílio. Trata-se de um estudo quantitativo do tipo observacional e transversal, realizado com 114 idosos com 80 anos e mais, residentes no município de Ribeirão Preto-SP. O processo de amostragem foi probabilístico, por conglomerados e de duplo estágio. Na coleta de dados, foram feitas entrevistas no domicílio, utilizando um roteiro estruturado de caracterização, Miniexame do Estado Mental, Índice de Katz, Escala de Lawton e Brody, roteiro de problemas de saúde autorreferidos, Escala de Fragilidade de Edmonton e um instrumento elaborado e validado para investigar o uso de dispositivos assistivos. Os dados foram analisados por meio do programa estatístico SAS®9.0, no qual foram gerados análises descritivas e os testes de associação entre as variáveis do estudo. O projeto foi aprovado pelo Comitê de Ética em Pesquisa da Escola de Enfermagem de Ribeirão Preto-USP. Quanto aos resultados, a maioria dos idosos era mulher (69.30%), viúva (57.89%), aposentada (63.16%) e fazia atividade doméstica (61.40%). A idade média foi 85.49 anos e 22.81% dos idosos viviam sozinhos. Os principais problemas de saúde que interferiam no cotidiano foram os problemas de coluna (24.56%) e artrite (18.42%). Ainda da análise descritiva, 79.82% não apresentaram déficit cognitivo, 50% eram independentes nas seis funções das atividades básicas da vida diária (ABVDs), 71.93% tinham dependência parcial nas atividades instrumentais da vida diária (AIVDs), 29.82% não apresentavam fragilidade, 25.44% eram aparentemente vulneráveis e 75.44% faziam uso de, pelo menos, um dispositivo assistivo. Os dispositivos mais usados foram: óculos (45.61%), barras (21.93%) e bengalas (15.79%), sendo que os idosos que mais usavam eram as mulheres (53.51%), na faixa etária de 80 a 89 anos (61.4%), que não tinham companheiro (55.26%) e que residiam com familiares (30.70%). No entanto, nos testes de associação, foram encontradas significâncias estatísticas entre o uso de dispositivos (cadeira de rodas, bengala, andador e óculos) e as ABVDs; uso de dispositivos (cadeira de rodas, bengala e óculos) e as AIVDs; uso de dispositivos (cadeira de rodas, bengala, andador, barras de apoio) e a fragilidade. Concluindo, os dispositivos que se relacionaram com as AVDs e fragilidade foram, predominantemente, aqueles que promovem e/ou auxiliam a mobilidade. Isto sugere que idosos mais velhos domiciliados, em vários níveis funcionais e de fragilidade, utilizam e se beneficiam com os dispositivos assistivos para minimizar a dependência na locomoção e na realização das AVDs / The use of assistive devices has been a major topic of interest for research, especially because it relates with the prevalence of limitations in functional capacity, as well as frailty in the elderly. These devices can improve the autonomy, reduce functional limitations, improve quality of life, better adaptation to the elderly environment and prevent or reduce frailty levels. Resident plder elderly (80 years and over) can benefit from the use of assistive devices to stay independent as long as possible. Thus, the general aim of this study was to identify the use of assistive devices and its relation with functional capacity and frailty in resident older elderly. This is a quantitative observational cross-sectional study performed with 114 elderly aged 80 and over, living in Ribeirão Preto-SP. The sampling was probabilistic, dual- stage clustering. For data collection, interviews were made at home, using a structured script for characterization, the Mini Mental State Examination, the Katz Index, the Lawton and Brody Scale, a script for self-reported health issues, the Edmonton Fragility Scale and an instrument developed and validated to investigate the use of assistive devices. Data were analyzed using the statistical software SAS®9.0 in which the descriptive analyzes and tests of association between the study variables were generated. The project was approved by the Research Ethics Committee of Ribeirão Preto College of Nursing-USP. As for the results, the majority were women (69.30%), widow(ed) (57.89%), retired (63.16%) and performed domestic activities (61.40%). The mean age was 85.49 years, and 22.81% of the elderly lived alone. The main health issues that interfered with daily living were back issues (24.56%) and arthritis (18.42%). Also in the descriptive analysis of the elderly, 79.82% had no cognitive impairment, 50% were independent in the six functions of the basic activities of daily living (BADL), 71.93% had a partial dependence in instrumental activities of daily living (IADL), 29.82% had no frailty, 25.44% were apparently vulnerable and 75.44% used at least one assistive device. The most commonly used devices were: glasses (45.61%), bars (21.93%) and canes (15.79%), and the subjects who most frequently used these devices were women (53.51%), aged 80-89 years (61.4%) who had no partner (55.26%) and lived with family members (30.70%). However, in the tests of association, statistical significance was found between the use of devices (wheelchair, cane, walker and glasses) and BADL; the use of devices (wheelchair, cane and glasses) and IADL; use of devices (wheelchair, cane, walker, grab bars) and frailty. In conclusion, the devices that were related to the ADL and frailty were predominantly those that promote and/or assisted mobility. This suggests that resident older elderly, in various functional and frailty levels, used and benefited from the assistive devices to minimize dependence on locomotion and in the performance of ADLs

Com o aumento da expectativa de vida em quase todos os países do mundo, inclusive no Brasil, o número de pessoas idosas vem crescendo de forma considerável. Consequentemente, as doenças degenerativas comuns às pessoas com idades avançadas também tendem a aumentar correspondentemente, tornando doenças, como o Alzheimer, cada vez mais comuns. O cuidado a esses idosos é de extrema importância. Infelizmente, um dos problemas enfrentados pela sociedade, é que o número de cuidadores nesse contexto não segue um aumento proporcional, resultando então em cuidadores altamente sobrecarregados. Acredita-se que o uso de tecnologia para algumas tarefas dos cuidadores (e.g. registro do dia a dia), possa amenizar essa sobrecarga, mas, o que se tem visto é a carência de ferramentas tecnológicas que possam auxiliar nas atividades de cuidado ao paciente idoso. Apesar da importância de estudos nessa direção, poucas iniciativas de pesquisas abordam questões relacionadas às ferramentas tecnológicas para apoiar cuidadores de idosos, sem que essa os traga uma sobrecarga ainda maior. Uma das tarefas que pode ser feita com o auxílio da tecnologia é o registro de informações diárias do idoso, como por exemplo, alimentação, medicação e higiene. A partir das informações coletadas, é possível gerar visualizações que podem potencializar as análises feitas pelos médicos, e consequentemente, prover colaboração entre os cuidadores e os diferentes profissionais de saúde (e.g. psicólogos, nutricionistas, terapeutas ocupacionais, enfermeiros). Com o objetivo de entender melhor as reais necessidades dos cuidadores na coleta das informações do dia a dia, foram conduzidos alguns estudos que consistiam, basicamente, na realização de entrevistas e aplicação de questionários avaliativos. Diante dos resultados obtidos nesses estudos, foi desenvolvida uma ferramenta nomeada Day2Day que utiliza técnicas de visualização de informação e conceitos colaborativos como solução. A fim de avaliar se o Day2Day atingia os objetivos propostos, foi possível implantar a ferramenta em dois ambientes reais distintos, um lar para idosos e duas residências particulares. No total, sete profissionais de saúde fizeram uso da ferramenta por aproximadamente 25 dias, gerando informações diárias de oito idosos. Os resultados dessa avaliação indicam que o Day2Day atende em conformidade com as expectativas propostas, como por exemplo, a redução do tempo gasto para registro das informação. / Nowadays, the number of elderly people has grown considerably is almost every country in the world, including Brazil. Thus, many degenerative diseases that affect elderly people, such as the Alzheimer, also tend to increase and becomme more common. Taking care of elderly is extremelly important, however one of the problems faced by society is the fact that the number of caregivers does not follow this proportional increase, overloading most of the professionals. A possible solution may be the adoption of technology to help elderly caregivers in their tasks, such as recording day to day activities, and addressing these needs in a context where there is a lack of technological tools. Despite the importance of studies in this area, few research initiatives deal issues related to technological tools in order to support elderly caregivers, and in general they bring an even greater overhead in their tasks. One activity that can be done using technological tools is the record daily information of the elderly, such as feeding, medication and hygiene times. From the information collected, it is possible to generate useful views that can enhance the analysis made by doctors, and consequently provide more collaboration among caregivers and different health professionals (phycologists, nursers and so on). In order to better understand the real needs of caregivers in their day to day tasks, interviews and the application of evaluation questionnaires were conducted. Based on these results a so called Day2Day tool has been developed. It uses information from visualization techniques and collaborative concepts. In purpose of assess Day2Day has reached its goals, the tool was deployed in two real different environments: a home for elderly people and two private homes. A total of seven health professionals used the tool for 25 days, producing daily information of eight elderly. The results of this study have shown that the Day2Day tool meets in accordance with expectation proposals, such as reducing the time spent for recording information.

Submitted by Geandra Rodrigues (geandrar@gmail.com) on 2018-04-10T14:32:43Z No. of bitstreams: 1 guilhermemarinsmaciel.pdf: 9983956 bytes, checksum: 320096faa3f7fde371bb72a6ab3faba1 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2018-04-10T14:56:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 guilhermemarinsmaciel.pdf: 9983956 bytes, checksum: 320096faa3f7fde371bb72a6ab3faba1 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-10T14:56:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 guilhermemarinsmaciel.pdf: 9983956 bytes, checksum: 320096faa3f7fde371bb72a6ab3faba1 (MD5) Previous issue date: 2018-01-22 / O campo da robótica assistiva lida com as tecnologias voltadas para pessoas com imparidades físicas. Alguns deficientes possuem tetraplegia e não podem movimentar os membros inferiores e superiores mas, dependendo do grau da lesão, podem acionar as musculaturas do ombro e pescoço. Visando este grupo, o presente trabalho propõe uma arquitetura de sistema semiautônomo para cadeiras de rodas inteligentes (CRIs) baseada na plataforma Robotic Operating System (ROS), embarcado em uma Raspberry Pi 3, com ênfase em baixo custo e não necessidade de localização global. É apresentada uma proposta de interface homem-máquina baseada em comandos de voz, na qual uma central de controle utiliza uma Rede de Petri para configurar e administrar o sistema. As transições são disparadas por um conjunto de frases. Depois de cada evento, o usuário recebe uma frase de retorno através de alto-falantes. Para o sistema de navegação é utilizado um controle compartilhado de velocidade, em que, utiliza-se uma Unidade de Medição Inercial (IMU) para reconhecer o padrão de movimento desejado através de medições da inclinação da cabeça do usuário. Paralelamente, um algoritmo inteligente emprega uma câmera de profundidade para reconhecer os obstáculos nos arredores e atuar em conjunto no controle, de modo a aumentar a manobrabilidade e segurança. Uma metodologia de travessia de passagens estreitas de forma autônoma é uma outra técnica proposta. Nesta técnica duas extremidades de um acesso delgado são reconhecidas por meio da câmera de profundidade e um controlador não-linear realiza a tarefa. Nos resultados, as metodologias propostas foram analisadas através de modelos de CRIs em Matlab e na plataforma de simulação Gazebo. Para testes práticos, foi utilizado um robô diferencial Pionner-P3DX. Os resultados exibidos nesta dissertação se revelaram promissores, evidenciando a aplicabilidade do sistema. / The field of assistive robotics works with technologies aimed at people with phy-sical impairments, some handicapped have quadriplegia and cannot move the lower and upper limbs, but, depending on the degree of injury, the shoulder and neck musculature can be used. Aiming at this group, the present work proposes a semiautonomous sys-tem architecture for smart wheelchairs based on the Robotic Operating System (ROS) platform, embedded in a Raspberry Pi 3, with emphasis on low cost and no need for global localization. A proposal for a human-machine-interface based on voice commands is presented, where the control center uses a Petri Net to configure and administer the system. Transitions are triggered by a set of phrases and after each event, the user re-ceives a return phrase through speakers. For the navigation system, a shared control of velocity is used. An Inertial Measurement Unit (IMU) is applied to recognize the desired movement pattern through measurements of the user's head inclination. In parallel, an intelligent algorithm employs a depth camera to recognize obstacles around and work together in control, increasing maneuverability and safety. Another technique proposed is a methodology of autonomous narrow passages crossing, the depth camera recognizes the borders of thin access and a non-linear controller performs the task. In the results, the proposed methodologies were analyzed using simulated models in the Matlab and the Gazebo platform. For practical tests, a Pioneer-P3DX differential robot was used, the results presented in this dissertation were promising, evidencing the applicability of the system.

There is a lot of research connecting musical expression with well-being, motivation and meaningfulness, especially when introduced in early years. Children should have the opportunity to express themselves through music regardless of motor disability. There is research targeting children with motor disabilities and musical expression but when the projects ends the children are left without the technology. There is a gap in research exploring technologies accessible in terms of availability to buy and use for the children. This thesis take advantage of the evolution of music production technologies where standard digital audio workstations are highly customizable and therefore an option to use as tools to democratize musical expression among children with motor disabilities. Democratize in this context means to make the children able to participate in a musical performance and express themselves in a similar way as fully abled children. To explore the use of music production technologies to promote musical expression among children with motor disabilities a proposed solution of digital audio workstation Ableton Live and beat matched functionalities coupled with various tangible controllers was explored during 3 sessions at a school in Malmö. Four children at the age of 10 with motor disabilities participated together with their music teacher. The result indicates that the proposed solution has great potential to democratize musical expression among the children using available music production technology. The key component in the proposed prototype was the use of beat matched loops and effects which were synchronized to the songs tempo and made it possible for the children to express themselves musically.  The result also show that an important aspect of gaining well-being, motivation and meaningfulness among the children was connected to the proposed prototype ability to generate a musical outcome matching the children's expectations and personal preferences.

La notion de contexte est fondamentale dans le champ de l’informatique ubiquitaire. En particulier lorsque des services assistent un utilisateur dans ses activités quotidiennes. Parce qu’elle implique plusieurs disciplines, une maison équipée d’informatique ubiquitaire dédiée au maintien à domicile de personnes âgées demande l’implication d’une variété d’intervenants, tant pour concevoir et développer des services d’assistance, que pour déployer et maintenir l’infrastructure sous-jacente. Cette grande diversité d’intervenants correspond à une diversité de contextes. Ces différents contextes sont généralement étudiés séparément, empêchant toute synergie. Cette thèse présente une méthodologie permettant d’unifier la conception et le développement de services sensibles au contexte et de répondre aux besoins de tout type d’intervenant. Dans un premier temps, nous traitons les besoins des intervenants concernant l’infrastructure de capteurs/actionneurs : installation, maintenance et exploitation. Le modèle d’infrastructure de capteurs et un ensemble de règles en résultant permettent de superviser en continu l’infrastructure et de détecter des dysfonctionnements. Cette supervision simplifie le processus de développement d’applications, en faisant abstraction des problèmes d’infrastructure. Dans un second temps, nous analysons un large éventail de services d’assistance domiciliaire dédié aux personnes âgées, en considérant la variété des besoins des intervenants. Grâce à cette analyse, nous généralisons l’approche de modèle d’infrastructure à tout type de services. Notre méthodologie permet de définir des services de façon unifiée, à travers un langage dédié, appelé Maloya, exprimant des règles manipulant les concepts d’état et d’évènement. Nous avons développé un compilateur de notre langage vers un langage événementiel dont l’exécution s’appuie sur un moteur de traitement d’évènements complexes (CEP). Nous avons validé notre approche en définissant un large éventail de services d’assistance à la personne, à partir de services existants, et concernant l’ensemble des intervenants du domaine. Nous avons compilé et exécuté les services Maloya sur un moteur de traitement d’évènements complexes. Les performances obtenues en terme de latence et d’occupation mémoire sont satisfaisantes pour le domaine et compatible avec une exécution 24 heures sur 24 sur le long terme. / The notion of context is fundamental to the field of pervasive computing, and in particular when such services are dedicated to assist a user in his daily activities. Being at the crossroad of various fields, a context-aware home dedicated to aging in place involves a variety of stakeholders to design and develop assistive services, as well as to deploy and maintain the underlying infrastructure. This considerable diversity of stakeholders raises correspondingly diverse context dimensions : each service relies on specific contexts (e.g., sensor status for a maintenance service, fridge usage for a meal activity recognition service). Typically, these contexts are considered separately, preventing any synergy. This dissertation presents a methodology for unifying the design and development of various domestic context-aware services, which addresses the requirements of all the stakeholders. In a first step, we handle the needs of stakeholders concerned by the sensors infrastructure : installers, maintainers and operators. We define an infrastructure model of a home and a set of rules to continuously monitor the sensor infrastructure and raise failure when appropriate. This continuous monitoring simplifies application development by abstracting it from infrastructure concerns. In a second step, we analyze a range of services for aging in place, considering the whole diversity of stakeholders. Based on this analysis, we generalize the approach developed for the infrastructure to all assistive services. Our methodology allows to define unified services, in the form of rules processing events and states. To express such rules, we define a domain-specific design language, named Maloya. We developed a compiler from our langage using as a backend an event processing language, which is executed on a complex event processing (CEP) engine. To validate our approach, we define a wide range of assistive services with our language, which reimplement existing deployed services belonging to all of the stakeholders. These Maloya services were deployed and successfully tested for their effectiveness in performing the specific tasks of the stakeholders. Latency and memory consumption performance turned out to be fully compatible with a 24/7 execution in the long run.

This thesis evaluates a DEMO version of the mobile web site for medical recordsonline, m.minavardkontakter.se, from a web accessibility point of view. The evaluationis an expert evaluation based on the ISO standard for web accessibility, Web ContentAccessibility Guidelines (WCAG) 2.0 that is complemented with an evaluation basedon fictitious characters, so called personas. The personas were used to representthree groups of people with different kinds of disabilities; perceptual impairment(aniridia), physical impairment (rheumatism) and cognitive impairment (aphasia). Bycombining and comparing these two methods of evaluation, the thesis also evaluatesthe methods themselves. It was seen from both evaluations that the mobile web sitedoes not entirely fulfill the requirements (success criteria) for web accessibility.WCAG 2.0 found more problems in accessibility than did the personas. However, thepersonas found some problems that were overseen by WCAG 2.0, especially whenthe mobile web site was explored using voice synthesis. The results from the twoevaluations were combined in a set of recommendations for improvement, ranked inorder of importance according to the author. The results conclude that WCAG 2.0 isa good tool for evaluating web accessibility but it is recommended to continue to usethe personas in the future development of the mobile web site.